起重机制造技术

起重机具备：被操作功能部，至少包含臂；操作部，受理用于对被操作功能部进行操作的操作输入；促动器，对被操作功能部进行驱动；生成部，基于操作输入生成促动器的第一控制信号；多个钢缆；多个钩，从臂的前端部被吊挂在多个钢缆中的各个钢缆上；钩检测部，对多个钩之中的未吊挂货物的非使用钩进行检测；计算部，计算与多个钢缆之中的吊挂被检测出的非使用钩的钢缆相关的共振频率；滤波器部，基于共振频率生成滤波器，使用滤波器对第一控制信号进行滤波，从而生成第二控制信号；以及控制部，基于第二控制信号，控制促动器。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】起重机
本专利技术涉及起重机。
技术介绍
以往，在起重机中，在搬运中的货物上发生振动。这样的振动发生以搬运时施加的加速度作为起振力、且作为以钢缆的前端悬挂的货物为质点的单摆或者以钩部分为支点的双摆的振动。另外，在由具备臂的起重机搬运的货物上，不仅发生由单摆或者双摆引起的振动，还发生由臂或钢缆等构成起重机的构造物的挠曲引起的振动。钢缆上悬挂的货物一边以单摆或者双摆的共振频率振动，并且以臂的起伏方向的固有振动频率、回转方向的固有振动频率、以及/或者由于钢缆的伸长引起的伸缩振动时的固有频率等振动，一边被搬运。在这样的起重机中，操控者为了将货物稳定地放到规定的位置，需要通过基于操作工具的手动操作使臂回转或起伏，来进行抵消货物的振动的操作。因此，起重机的搬运效率受到搬运时发生的振动的大小、起重机操控者的熟练度影响。于是，已知如下起重机：通过从起重机的促动器的搬运指令(控制信号)使货物的共振频率的频率成分衰减，从而抑制货物的振动并提高搬运效率(例如参照专利文献1)。专利文献1所记载的起重机装置根据作为从钢缆的摆动的旋本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种起重机，具备：/n被操作功能部，至少包含臂；/n操作部，受理用于对所述被操作功能部进行操作的操作输入；/n促动器，对所述被操作功能部进行驱动；/n生成部，基于所述操作输入，生成所述促动器的第一控制信号；/n多个钢缆；/n多个钩，从所述臂的前端部被吊挂在所述多个钢缆中的各个钢缆上；/n钩检测部，对所述多个钩之中的未吊挂货物的非使用钩进行检测；/n计算部，计算与所述多个钢缆之中的吊挂被检测出的所述非使用钩的钢缆相关的共振频率；/n滤波器部，基于所述共振频率生成滤波器，使用所述滤波器对所述第一控制信号进行滤波，从而生成第二控制信号；以及/n控制部，基于所述第二控制信号，控制所述促动器。/n

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】20180316 JP 2018-0502581.一种起重机，具备：
被操作功能部，至少包含臂；
操作部，受理用于对所述被操作功能部进行操作的操作输入；
促动器，对所述被操作功能部进行驱动；
生成部，基于所述操作输入，生成所述促动器的第一控制信号；
多个钢缆；
多个钩，从所述臂的前端部被吊挂在所述多个钢缆中的各个钢缆上；
钩检测部，对所述多个钩之中的未吊挂货物的非使用钩进行检测；
计算部，计算与所述多个钢缆之中的吊挂被检测出的所述非使用钩的钢缆相关的共振频率；
滤波器部，基于所述共振频率生成滤波器，使用所述滤波器对所述第一控制信号进行滤波，从而生成第二控制信号；以及
控制部，基于所述第二控制信号，控制所述促动器。


2.如权利要求1所述的起重机，还具备：
荷重检测部，对作用于所述多个钩的荷重进行检测，
所述钩检测部基于检测出的所述荷重，检测所述非使用钩。


3.如权利要求2所述的起重机，
所述钩检测部将所述多个钩之中的被检测出的所述荷重最小的所述钩，作为所述非使用钩。


4.如权利要求1所述的起重机，还具备：
钢缆长度计算部，计算所述多个钢缆各自的从所述臂的前端部垂下的部分在铅直方向上的长度，
所述钩检测部将所述多个钩之中的、被检测出的所述荷重为荷重阈值以下而且被吊挂在所述铅直方向上的长度最短的所述钢缆上的所述钩，作为所述非使用钩。


5.如...

【专利技术属性】
技术研发人员：神田真辅，水木和磨，
申请(专利权)人：株式会社多田野，
类型：发明
国别省市：日本;JP