起重机及起重机的控制方法技术

具备：被操作功能部；促动器，驱动被操作功能部；生成部，生成促动器的第一控制信号；滤波器部，对第一控制信号进行滤波来生成第二控制信号；控制部，基于第二控制信号控制促动器；以及计算部，计算与偏移量相关的信息，该偏移量是在被操作功能部处于当前位置时停止信号被输入至促动器的情况下，从停止信号被输入至促动器起直到被操作功能部的动作停止为止，被操作功能部被估计移动的量，控制部在基于第二控制信号的控制中，在与被操作功能部的当前位置相关的信息、与使被操作功能部停止时的目标停止位置相关的信息、以及与偏移量相关的信息满足规定条件的情况下，向促动器输出停止信号。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】起重机及起重机的控制方法
本专利技术涉及起重机及起重机的控制方法。
技术介绍
以往，在起重机中，在搬运时的货物上发生振动。这样的振动是以搬运时施加的加速度作为起振力、且作为以钢缆的前端悬挂的货物为质点的单摆或者以钩部分为支点的双摆的振动。另外，在由具备臂的起重机搬运的货物上，不仅发生单摆或者双摆的振动，还发生由臂或钢缆等构成起重机的构造物的挠曲引起的振动。钢缆上悬挂的货物一边以单摆或者双摆的共振频率振动，并且以臂的起伏方向的固有振动频率、回转方向的固有振动频率、以及/或者由于钢缆的伸长引起的伸缩振动时的固有频率等振动，一边被搬运。在这样的起重机中，操控者为了将货物稳定地放到规定位置，需要通过基于操作工具的手动操作使臂回转或起伏，来进行抵消货物的振动的操作。因此，起重机的搬运效率受到搬运时发生的振动的大小、起重机的操控者的熟练度影响。于是，已知具有如下功能的起重机：为了提高搬运效率，通过从起重机的促动器的速度指令(基本控制信号)使货物的共振频率的频率成分衰减，从而抑制货物的振动(例如参照专利文献1)。专利文本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种起重机，具备：/n被操作功能部；/n促动器，对所述被操作功能部进行驱动；/n生成部，生成所述促动器的第一控制信号；/n滤波器部，对所述第一控制信号进行滤波来生成第二控制信号；/n控制部，基于所述第二控制信号控制所述促动器；以及/n计算部，计算与偏移量相关的信息，所述与偏移量相关的信息是与对在所述被操作功能部处于当前位置时停止信号被输入至所述促动器的情况下，从所述停止信号被输入至所述促动器起直到所述被操作功能部的动作停止为止，所述被操作功能部移动的量进行估计而得的偏移量相关的信息，/n所述控制部在基于所述第二控制信号的控制中，在与所述被操作功能部的当前位置相关的信息、与使所述被操作功能部...

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】20180319 JP 2018-0515431.一种起重机，具备：
被操作功能部；
促动器，对所述被操作功能部进行驱动；
生成部，生成所述促动器的第一控制信号；
滤波器部，对所述第一控制信号进行滤波来生成第二控制信号；
控制部，基于所述第二控制信号控制所述促动器；以及
计算部，计算与偏移量相关的信息，所述与偏移量相关的信息是与对在所述被操作功能部处于当前位置时停止信号被输入至所述促动器的情况下，从所述停止信号被输入至所述促动器起直到所述被操作功能部的动作停止为止，所述被操作功能部移动的量进行估计而得的偏移量相关的信息，
所述控制部在基于所述第二控制信号的控制中，在与所述被操作功能部的当前位置相关的信息、与使所述被操作功能部停止时的目标停止位置相关的信息、以及所述与偏移量相关的信息满足规定条件的情况下，向所述促动器输出所述停止信号。


2.如权利要求1所述的起重机，
所述与被操作功能部的当前位置相关的信息，是所述被操作功能部已从第一基准位置移动了的第一移动量，
所述与目标停止位置相关的信息，是所述被操作功能部能够从所述第一基准位置移动的极限移动量，
所述与偏移量相关的信息，是从所述停止信号被输入至所述促动器起直到所述被操作功能部停止为止，所述被操作功能部会移动的第一偏移量。


3.如权利要求2所述的起重机，
所述控制部在所述极限移动量与所述第一移动量之差为所述第一偏移量以下的情况下，向所述促动器输出所述停止信号。


4.如权利要求1～3中任一项所述的起重机，
所述动作是作为所述被操作功能部的臂的回转动作、伸缩动作及起伏动作之中的任一个动作。


5.如权利要求4所述的起重机，
所述与当前位置相关的信息，是所述臂已从第一基准位置回转了的回转角度，
所述与目标停止位置相关的信息，是所述臂能够从所述第一基准位置回转的回转角度，
所述与偏移量相关的信息，是对从所述停止信号被输入至所述促动器起直到所述臂的回转停止为止，所述臂回转的量进行估计而得的回转角度。


6.如权利要求1所述的起重机，
所述与当前位置相关的信息，是与所述被操作功能部已从第一基准位置移动了的移动量对应的所述促动器的动作量，
所述与目标停止位置相关的信息，是与所述操作功能部能够从所述第一基准位置移动的极限移动量对应的所述促动器的极限...

【专利技术属性】
技术研发人员：水木和磨，神田真辅，柳泽辰哉，
申请(专利权)人：株式会社多田野，
类型：发明
国别省市：日本;JP