在狭窄过道中驾驶的货物搬运车辆和用于其的方法技术

本发明专利技术涉及一种用于在狭窄过道内搬运货物的货物搬运车辆(1)。该货物搬运车辆包括用于自动驾驶的装置、具有至少两对地面接合装置(3)的底盘(2)、起重臂(10)。起重臂(10)具有第一端(10a)和第二端(10b)，其中，第一端(10a)布置到底盘(2)，并且第二端(10b)设有升降单元(11)。起重臂(10)的第一端(10a)附接到底盘(2)，从而使第二端(10b)可以在竖直和水平方向上运动，并且升降单元(11)可旋转地布置在水平面中。每个地面接合装置(3)可独立操纵且由各自的驱动装置单独驱动。此外，本发明专利技术还涉及一种货物搬运车辆中的方法。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】在狭窄过道中驾驶的货物搬运车辆和用于其的方法
本专利技术总体上涉及一种用于在狭窄过道内搬运货物的货物搬运车辆、一种货物搬运车辆中的方法及用于其的驾驶装置。
技术介绍
如在许多活动领域中那样，对盈利能力的需求以及高效地使用诸如地面面积之类的资源的期望增加。例如在港口领域中，可用的地面面积限制了港口的储存容量。因此，使用的地面面积是影响港口内部盈利能力的成本单位之一。因此，期望更明智且高效地使用地面面积。在现有技术中已知有常规货物搬运车辆，其搬运诸如货运集装箱之类的货物负载，其长度例如在20至50英尺之间。常规货物搬运车辆由位于货物搬运车辆的驾驶室内的操作者控制。优选地，现有技术的货物搬运车辆设有前轮对和后轮对。为了能够搬运诸如货运集装箱之类的货物负载，即，将其提升并放置在其他堆叠的货运集装箱的顶部上，或者将其拾取并运输到另一个期望的区域，现有技术的货物搬运车辆需要堆叠的货运集装箱前方过道的宽度允许货物搬运车辆至少在堆叠的集装箱前方的短距离内朝向堆叠的货运集装箱笔直地来回行驶、即沿垂直方向行驶。当从涉及用于货运集装箱的高效储存区域的角度来看时，在堆叠的货运集装箱之间的过道的期望宽度导致了未使用的地面面积。因此，在所储存的和堆叠的货运集装箱之间的过道宽度越大，在指定的地面面积中可储存的货运集装箱越少。
技术实现思路
本专利技术的目的在于，提供一种货物搬运车辆和一种货物搬运车辆中的方法，通过它们可以减小堆叠的货运集装箱和/或货物单元之间所需的过道宽度。换言之，本专利技术的目的在于，增加每平方米货运集装箱的密度。本专利技术的另一个目的在于，增加货物搬运车辆在过道内运动的灵活性。因此，该方案涉及一种用于在狭窄过道内搬运货物的货物搬运车辆，其中，该货物搬运车辆包括：用于自动驾驶的装置、具有至少两对地面接合装置的底盘、设置在该底盘上且沿所述底盘的延伸方向延伸的起重臂。起重臂具有第一端和第二端，其中，第一端布置到底盘，并且第二端设有升降单元。起重臂的第一端附接到底盘，从而使第二端可以在竖直和水平方向上运动。升降单元可旋转地布置在水平面中，并且每个地面接合装置是可独立操纵的。每个地面接合装置还由各自的驱动装置单独驱动。根据一个实施例，该货物搬运车辆是伸缩臂式集装箱搬运机，或者也称之为正面吊运机。根据一个实施例，该货物搬运车辆还包括用于确定狭窄过道的宽度的传感器装置。根据一个实施例，用于货物搬运车辆的自动驾驶的装置基于所确定的狭窄过道的宽度来确定货物搬运车辆的行进角度。本方案的一个优点在于，可以确定行进角度，以便最小化货物搬运车辆行进通过狭窄过道所需的宽度。根据一个实施例，用于货物搬运车辆的自动驾驶的装置基于所确定的狭窄过道的宽度来确定升降单元角度。本方案的一个优点在于，可以确定升降单元角度，以便最小化货物搬运车辆行进通过狭窄过道所需的宽度。根据一个实施例，自动驾驶装置还使用货运集装箱的宽度、长度或重量中的任何一个或多个来确定行进角度或升降单元角度中的至少一个。一个优点在于，当确定合适的行进和/或升降单元角度时，自动驾驶装置可以不仅仅考虑狭窄过道的宽度而是还考虑其他参数。因此，可以增强和/或优化稳定性。根据一个实施例，底盘具有后端和前端，前端设有前成对的地面接合装置，后端设有后成对的地面接合装置。根据一个实施例，至少一对地面接合装置布置成沿着货物搬运车辆的长度可调整，使得轴距的长度可以改变。根据一个实施例，底盘设有可沿底盘的纵向运动的配重。一个优点在于，配重与行进角度和升降单元角度组合可用于增强货物搬运车辆的稳定性。根据一个实施例，货物升降单元可以绕三个不同的轴向枢转。本方案的一个优点在于，货物升降单元可以绕三个不同的轴向枢转，从而提供六个自由度。根据一个实施例，货物升降单元可以以至少四个自由度枢转(运动)。根据一个实施例，货物升降单元可以以六个自由度枢转(运动)。根据一个实施例，控制装置适于至少部分地使货物搬运车辆自动，并且适于操纵和驱动地面接合装置以及控制伸缩式起重臂。根据一个实施例，用于自动驾驶的控制装置还适于确定行进角度和升降单元角度。根据一个实施例，行进角度是货物搬运车辆进入狭窄过道时相对于的狭窄过道的延伸方向的角度。根据一个实施例，升降单元角度是底盘的延伸方向和/或升降臂的延伸方向与升降单元的延伸方向和/或货运集装箱的延伸方向之间的角度。根据一个实施例，驱动装置是可以在两个方向上致动的电动马达。根据一个实施例，每个地面接合装置可绕竖直轴线枢转。每个地面接合装置可以例如是布置在一起的一个或多个轮子或履带。根据一个实施例，地面接合装置可绕竖直轴线枢转±90度。根据一个实施例，地面接合装置可绕竖直轴线枢转±180度。根据一个实施例，地面接合装置是一个或多个轮子。根据一个方面，提供了一种在货物搬运车辆中的方法，其中，该货物搬运车辆包括用于在狭窄过道内自动驾驶的装置。该货物搬运车辆还包括：具有至少两对地面接合装置的底盘、设置在底盘上且沿所述底盘的延伸方向延伸的起重臂。起重臂具有第一端和第二端，其中，第一端布置成附接到底盘，并且第二端设有升降单元。用于自动驾驶的装置执行以下步骤：－接收在狭窄过道内搬运货运集装箱的请求，其中，该请求包括集装箱ID、货运集装箱的尺寸以及货运集装箱的位置；－确定狭窄过道的宽度；－基于货运集装箱的尺寸、狭窄过道的宽度以及货物搬运车辆的已知长度，确定在狭窄过道内货物搬运车辆的合适的行进角度。根据一个实施例，用于自动驾驶的装置还执行以下步骤：－基于货运集装箱的尺寸、狭窄过道的宽度以及货物搬运车辆的已知长度，确定在狭窄过道内用于货运集装箱的合适的升降单元角度。根据一个实施例，货运集装箱的尺寸是货运集装箱的长度、宽度、高度和重量中的任何一个。根据一个实施例，该方法还包括：将货物搬运车辆对准行进角度。根据一个实施例，该方法还包括：将升降单元对准升降单元角度。根据一个实施例，狭窄过道的宽度由布置在所述货物搬运车辆上的传感器装置确定。根据一个实施例，货物搬运车辆操纵每个地面接合装置，从而使货物搬运车辆相对于狭窄过道独立地对准到合适的行进角度，并单独驱动每个驱动装置。附图说明现参考附图以示例的方式描述本专利技术，附图中：图1a示出了根据本专利技术的货物搬运车辆的轴测图；图1b示出了货物搬运车辆的视图；图2显示了位于多个堆叠的集装箱之间的过道中的货物搬运车辆的俯视图；图3a示出了货物搬运车辆的轴测图；图3b示出了货物搬运车辆的俯视图；图4a示出了货物搬运车辆的俯视图；图4b示出了与货物搬运车辆中的方法有关的框图；图4c示出了包括用于自动驾驶装置和用于手动操纵货物搬运车辆的装置的货物搬运车辆的框图；图5a示出了货物搬运车辆的俯视图；以及图5b示出了货物本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于在狭窄过道内搬运货物的货物搬运车辆(1)，包括：用于自动驾驶的装置(100)、具有至少两对地面接合装置(3)的底盘、设置在所述底盘(2)上沿所述底盘(2)的延伸方向延伸的起重臂(10)，所述起重臂(10)具有第一端(10a)和第二端(10b)，其中，所述第一端(10a)布置到所述底盘(2)，所述第二端(10b)设有升降单元(11)，其特征在于，所述起重臂(10)的所述第一端(10a)附接到所述底盘(2)，从而使所述第二端(10b)能够在竖直和水平方向上运动，并且所述升降单元(11)可旋转地布置在水平面中，并且，每个所述地面接合装置(3)能独立操纵并且每个所述地面接合装置(3)由相应的驱动装置单独驱动，并且，所述货物搬运车辆的所述用于自动驾驶的装置布置成基于所确定的狭窄过道宽来确定所述货物搬运车辆的行进角度。/n

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】20180306 SE 1850243-51.一种用于在狭窄过道内搬运货物的货物搬运车辆(1)，包括：用于自动驾驶的装置(100)、具有至少两对地面接合装置(3)的底盘、设置在所述底盘(2)上沿所述底盘(2)的延伸方向延伸的起重臂(10)，所述起重臂(10)具有第一端(10a)和第二端(10b)，其中，所述第一端(10a)布置到所述底盘(2)，所述第二端(10b)设有升降单元(11)，其特征在于，所述起重臂(10)的所述第一端(10a)附接到所述底盘(2)，从而使所述第二端(10b)能够在竖直和水平方向上运动，并且所述升降单元(11)可旋转地布置在水平面中，并且，每个所述地面接合装置(3)能独立操纵并且每个所述地面接合装置(3)由相应的驱动装置单独驱动，并且，所述货物搬运车辆的所述用于自动驾驶的装置布置成基于所确定的狭窄过道宽来确定所述货物搬运车辆的行进角度。


2.根据权利要求1所述的货物搬运车辆(1)，其特征在于，所述货物搬运车辆(1)是伸缩臂式集装箱搬运机。


3.根据权利要求1－2中任一权利要求所述的货物搬运车辆(1)，其特征在于，所述货物搬运车辆(1)还包括用于手动搬运的装置(101)，并且所述用于自动驾驶的装置(100)布置成仅用于狭窄过道(5)内。


4.根据权利要求1－3中任一权利要求所述的货物搬运车辆(1)，其特征在于，所述底盘具有后端和前端，所述前端设有前成对的地面接合装置，所述后端设有后成对的地面接合装置。


5.根据权利要求1－4中任一权利要求所述的货物搬运车辆(1)，其特征在于，至少一对所述地面接合装置布置成沿着所述货物搬运车辆(1)的长度可调整，使得轴距的长度(L3)能够改变。


6.根据权利要求1－5中任一权利要求所述的货物搬运车辆(1)，其特征在于，所述起重臂是伸缩式起重臂。


7.根据权利要求1－6中任一权利要求所述的货物搬运车辆(1)，其特征在于，所述起重臂的所述第一端布置成与所述底盘的后端连接。


8.根据权利要求1－7中任一权利要求所述的货物搬运车辆(1)，其特征在于，所述底盘设有能沿所述底盘的纵向运动的配重(12)。


9.根据权利要求1－8中任一权利要求所述的货物搬运车辆(1)，其特征在于，所述货物升降单元(11)至少能够绕三个不同的轴向枢转。


10.根据权利要求1－9中任一权利要求所述的货物搬运车辆(1)，其特征在于，至少部分自动的控制装置能够操纵并驱动所述地面接合装置和伸缩式起重臂。


11.根据权利要求1－10所述的货物搬运车辆(1)，其...

【专利技术属性】
技术研发人员：PE·约翰森，H·P·扎乔，R·布尔哈特，
申请(专利权)人：卡哥泰克专利股份公司，
类型：发明
国别省市：瑞典;SE