作业机及方法技术

提供作业机及方法，具体提供在吊离地面前对钩的位置自动地进行调整的起重机的控制方法。为此，控制方法对起重机进行控制，该起重机在旋转台设有起伏自如的伸缩臂(8)，从伸缩臂(8)的前端部通过主钢缆(14)悬挂有主钩(10a)，在主钩(10a)上通过挂环钢缆(100、101)悬挂起升载荷(W)，该控制方法在挂环后且吊离地面前，具有反复进行第1处理和第2处理的钩位置调整控制，第1处理中控制装置进行控制以将主钢缆(14)转入直到主钢缆(14)紧张的位置，第2处理中控制装置进行控制以使伸缩臂(8)的前端部向与第1处理中主钩(10a)移动时的水平方向成分(V2)相同的方向移动。

【技术实现步骤摘要】
作业机及方法本申请是申请日2018年10月3日，申请号201880062971.5，专利技术名称为“起重机的控制方法及起重机”的分案申请。
本专利技术涉及作业机及方法，具体涉及在吊离地面前执行的起重机的控制。
技术介绍
在起重机中将起升载荷从地面吊起即吊离地面时，为了抑制起升载荷的横拉或摇动的发生，必须将起升载荷在重心位置向铅直方向吊起。例如在专利文献1中，公开了使卷扬机进行卷扬动作直到成为钢缆及吊具不松弛而紧张的状态，接着使臂动作来吊离地面的控制方法。根据该控制方法，如果操作员在调整使得钩位于伸缩臂的前端部的铅直下方之后，对操作手段进行了操作，则起升载荷被自动地向铅直上方吊离地面。在先技术文献专利文献专利文献1:日本特开2002－362880号公报
技术实现思路
专利技术所要解决的课题但是，在专利文献1中作为吊离地面前的准备，操作员需要通过手动使伸缩臂移动，以使伸缩臂的前端部位于经过起升载荷的重心的铅直线上。这样的吊离地面前的操作依赖于操作员的技能。另外，在起升载荷位于操作员本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种作业机，在钢缆的端部的钩上挂设有挂环钢缆来使起升载荷升降，所述钢缆挂设在臂或起重杆上，所述作业机的特征在于，具有：/n检测部，其检测所述钢缆的张力；以及/n控制部，其在将所述挂环钢缆挂设在所述起升载荷上的状态下，且在起升载荷被吊离地面之前，根据所述检测部的检测值，对所述钢缆达到了紧张状态的状况进行判断，并使所述臂或所述起重杆的前端部移动到如下的平面坐标，即，与判断出达到了所述紧张状态时的所述钩的平面坐标相同的平面坐标。/n

【技术特征摘要】
20171004 JP 2017-1944541.一种作业机，在钢缆的端部的钩上挂设有挂环钢缆来使起升载荷升降，所述钢缆挂设在臂或起重杆上，所述作业机的特征在于，具有：
检测部，其检测所述钢缆的张力；以及
控制部，其在将所述挂环钢缆挂设在所述起升载荷上的状态下，且在起升载荷被吊离地面之前，根据所述检测部的检测值，对所述钢缆达到了紧张状态的状况进行判断，并使所述臂或所述起重杆的前端部移动到如下的平面坐标，即，与判断出达到了所述紧张状态时的所述钩的平面坐标相同的平面坐标。


2.如权利要求1所述的作业机，其中，
所述控制部反复进行所述判断和所述移动。


3.如权利要求2所述的作业机，其中，
在所述钢缆达到了紧张状态时的所述钩的移动量的水平方向成分小于第1移动量的情况下，不进行所述移动而结束所述反复。


4.如权利要求2所述的作业机，其中，
在完成所述臂或所述起重杆的前端部的移动时的所述钩的移动量小于第2移动量的情况下，结束所述反复。


5.如权利要求2所述的作业机，其中，
在完成...

【专利技术属性】
技术研发人员：神田真辅，西本昌司，水木和磨，
申请(专利权)人：株式会社多田野，
类型：发明
国别省市：日本;JP