起重机的控制方法、装置、起重机、处理器及存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术实施例提供一种起重机的控制方法、装置、起重机、处理器及存储介质，属于工程机械技术领域。该起重机的控制方法包括：基于外部输入的工况需求信息，根据所述起重机的起重量表组，生成第一工况作业信息和第二工况作业信息，其中所述起重量表组包括所述起重机的多个支腿任意长度组合的起重量表；根据所述第一工况作业信息，控制所述每个支腿伸出以支撑所述起重机；基于外部输入的控制信息，根据所述第二工况作业信息，控制所述起重机的运行。本发明专利技术可以在支腿以不同长度伸出时作业，提高了起重机的作业性能和场地适应性。

【技术实现步骤摘要】
起重机的控制方法、装置、起重机、处理器及存储介质
本专利技术涉及工程机械
，具体地涉及一种起重机的控制方法、装置、起重机、处理器及存储介质。
技术介绍
许多工程机械需要采用支撑机构实现工作时的支撑，以避免作业时负荷过大而造成工程机械侧倾翻。支撑机构一般包括四个支腿装置，即两个前支腿装置和两个后支腿装置，每个支腿装置均具有收起和展开两种状态。当该工程机械需要移动时，可以收起各个支腿装置，以便于实现工程机械的转场；当工程机械处于施工状态时，则可以将支腿装置展开，以实现工程机械的支撑。当前，在起重机工作状态下，四个支腿只有全部半伸和全部全伸两种状态。如图1所示，半伸工作状态下支腿跨距为A×2B；全伸工作状态为：2A×2B。但是工程起重机作业环境复杂，当前往往受空间局限而影响施工。
技术实现思路
本专利技术实施例的目的是提供一种起重机的控制方法、装置、起重机、处理器及存储介质，该起重机的控制方法、装置、起重机、处理器及存储介质可以在支腿以任意长度伸出时作业，提高了起重机的作业性能和场地适应性。>为了实现上述目的，本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种起重机的控制方法，其特征在于，该方法包括：/n基于外部输入的工况需求信息，根据所述起重机的起重量表组，生成第一工况作业信息和第二工况作业信息，其中所述起重量表组包括所述起重机的多个支腿任意长度组合的起重量表；/n根据所述第一工况作业信息，控制所述每个支腿伸出以支撑所述起重机；/n基于外部输入的控制信息，根据所述第二工况作业信息，控制所述起重机的运行。/n

【技术特征摘要】
1.一种起重机的控制方法，其特征在于，该方法包括：
基于外部输入的工况需求信息，根据所述起重机的起重量表组，生成第一工况作业信息和第二工况作业信息，其中所述起重量表组包括所述起重机的多个支腿任意长度组合的起重量表；
根据所述第一工况作业信息，控制所述每个支腿伸出以支撑所述起重机；
基于外部输入的控制信息，根据所述第二工况作业信息，控制所述起重机的运行。


2.根据权利要求1所述的起重机的控制方法，其特征在于，所述起重量表组通过以下方式建立：
检测所述起重机的每个工况的多个回转角度和多个变幅幅度，其中所述每个工况为每个支腿的长度、吊臂的每节伸缩臂的长度以及配重组成的工况；
至少根据所述多个回转角度和所述多个变幅幅度计算多个额定起重量；
根据所述多个回转角度、所述多个变幅幅度以及所述多个额定起重量建立所述每个工况的起重量表以得到起重量表组。


3.根据权利要求1所述的起重机的控制方法，其特征在于，该方法还包括：
通过线性插值法，将所述起重量表组中的每个起重量表转化为起重量曲线图，以得到多个起重量曲线图；
基于外部输入的工况需求信息，根据所述多个起重量曲线图，生成第一工况作业信息和第二工况作业信息。


4.根据权利要求1所述的起重机的控制方法，其特征在于，所述工况需求信息包括：
支腿伸出长度、回转角度、起吊点幅度、就位点幅度、就位高度以及重物重量。


5.根据权利要求1所述的起重机的控制方法，其特征在于，
所述第一工况作业信息包括支腿伸缩组合；
所述第二工况作业信息包括回转角度范围、回转角度对应的额定起重量、吊臂长度、配重重量以及钢丝绳倍率。


6.根据权利要求5所述的起重机的控制方法，其特征在于，基于外部输入的控制信息，根据所述第二工况作业信息，控制所述起重机的运行包括：
基于外部输入的控制信息，控制所述起重机的运行，其中所述起重机的回转速度根据所述吊臂长度设置，且所述吊臂长度与所述回转速度成反比。


7.根据权利要求5所述的起重机的控制方法，其特征在于，基于外部输入的控制信息，根据所述第二工况作业信息，控制所述起重机的运行包括：
基于外部输入的控制信息，控制所述起重机的运行；
实时检测所述起重机的回转角度；
在所述回转角度大于所述回转角度范围内的预设角度时，控制减小所述回转速度；
在所述回转角度大于或等于所述回转角度范围的最大回转角度时，控制所述起重机停止回转。


8.根据权利要求5所述的起重机的控制方法，其特征在于，基于外部输入的控制信息，根据所述第二工况作业信息，控制所述起重机的运行包括：
基于外部输入的控制信息，控制所述起重机的运行；
在重物重量与当前的额定起重量的比值大于第一预设比值时，控制减小回转速度；
在所述重物重量与所述当前的额定起重量的比值大于第二预设比值时，控制所述起重机停止回转。


9.根据权利要求5所述的起重机的控制方法，其特征在于，基于外部输入的控制信息，根据所述第二工况作业信息，控制所述起重机的运行包括：
基于外部输入的控制信息，控制所述起重机的运行；
确定当前回转方向的预设角度内的额定起重量的最小值；
在重物重量与所述当前回转方向的预设角度内的额定起重量的最小值的比值大于第三预设比值时，控制减小回转速度。


10.根据权利要求5所述的起重机的控制方法，其特征在于，基于外部输入的控制信息，根据所述第二工况作业信息，控制所述起重机的运行包括：
基于外部输入的控制信息，控制所述起重机的运行；
确定当前回转方向和相反回转方向的预设角度内的额定起重量的最小值；
在重物重量与所述当前回转方向或所述相反回转方向的预设角度内的额定起重量的最小值的比值大于第四预设比值时，进行针对所述当前回转方向或所述相反回转方向的报警。


11.一种起重机的控制装置，其特征在于，该装置包括：
作业确定单元以及控制单元，其中，
所述作业确定单元用于基于外部输入的工况需求信息，根据所述起重机的起重量表组，...

【专利技术属性】
技术研发人员：曾娜，罗贤智，赵建阳，刘永赞，郭纪梅，
申请(专利权)人：中联重科股份有限公司，
类型：发明
国别省市：湖南;43