一种农业机械导航的组合定位方法技术

本发明专利技术公开了一种农业机械导航的组合定位方法。该方法首先采用伪距差分ＧＰＳ传感器测量得到农业机械的初步定位位置值；然后采用电子罗盘和微机械陀螺传感器对农业机械的航向角度进行测量，并通过自适应加权融合，推算得到最优的航向角度值；再采用自适应卡尔曼滤波器对包括初步定位位置值和航向角度值的多源信息进行再次融合，获得农业机械定位和航向角度信息的精确估计。本发明专利技术可为导航控制提供更为精确和可靠的航向角度估计数据，定位精度可控制在亚米级范围内，而且可以形成连续、稳定的农业机械导航数据。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及导航定位技术，特别涉及。
技术介绍
精细农业包括定位处方农作和农情信息自动采集，其中定位处方农作要求农业机械可以按照预先规划好的路径在田间行走，准确到达目的地并完成既定作业任务。精确导航是实现农业机械自主行走的关键技术之一，其定位精度直接影响农业机械进行路径自动跟踪的质量。因此，提高导航定位的精度，是改善农业机械路径跟踪质量的首要问题。农业机械导航定位的主要信息包括位置信息和航向角度信息。在以GPS为主的导航定位技术方面，已有研究成果主要采用RTK-DGPS和FOG实现农业机械的精确定位，其成本较高。也有一些研究成果采用低价格低精度GPS融合高精度惯性传感器，通过卡尔曼滤波方法实现农业机械的精确定位；目前这类研究还较少，而且现有的研究忽视卡尔曼滤波的自适应问题，难以避免滤波发散问题。
技术实现思路
本专利技术的目的在于克服现有技术中存在的缺点，提供一种高精度的农业机械导航的组合定位方法，将多个导航传感器信息经过融合处理后，得到农业机械更为精确的当前位姿信息。本专利技术，通过下述步骤实现(1)首先采用伪距差分GPS传感器测量得到农业机械的初步定位位置值；(2)然后采用电子本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种农业机械导航的组合定位方法，其特征在于包括下述步骤：（１）首先采用伪距差分ＧＰＳ传感器测量得到农业机械的初步定位位置值；（２）然后采用电子罗盘和微机械陀螺传感器对农业机械的航向角度进行测量，并通过自适应加权融合，推算得到最优的航向角度值；（３）再采用自适应卡尔曼滤波器对包括初步定位位置值和航向角度值的多源信息进行再次融合，获得农业机械定位和航向角度信息的精确估计。

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：罗锡文，张智刚，周志艳，赵祚喜，
申请(专利权)人：华南农业大学，
类型：发明
国别省市：81[中国|广州]