道路边界处理方法及电子设备技术

本发明专利技术提供一种道路边界处理方法及电子设备，所述方法包括：获取电子地图中待处理的道路边界的边界信息，并基于边界信息，生成道路边界对应的第一缓冲区；其中边界信息包括道路边界的位置信息；在根据道路边界的位置信息确定第一缓冲区内存在边界对象时，根据边界对象的预设位置信息确定边界对象在第一缓冲区内的投影，并将其确定为边界对象投影；其中边界对象为道路两侧存在的物体；根据边界对象投影确定道路边界的边界类型，实现道路边界的边界类型的自动确定，无需人工进行确定，提高边界类型确定的效率以及准确率。

【技术实现步骤摘要】
道路边界处理方法及电子设备
本专利技术实施例涉及地图
，尤其涉及一种道路边界处理方法及电子设备。
技术介绍
高精度地图作为自动驾驶技术的有效辅助工具之一，目前高精地图覆盖道路级和车道级信息，要素包括线性要素和离散要素两大类。其中每一类要素都由几何和属性信息组成，其所含信息均为自动驾驶提供定位信息。道路边界，作为车道级属性，其对应的边界类型对规划自动驾驶路径以及定位信息，起到重要作用。现有技术中，在确定道路边界对应的边界类型，一般是人工进行确定，即相关人员查找在道路边界一定范围内的边界对象(例如路牙)，并将该边界对象维护成该道路边界对应的边界类型。然而，专利技术人发现现有技术中至少存在如下问题：由于需要人工确定道路边界对应的边界类型，边界类型的确定效率低，且容易出现错误，导致确定的边界类型准确率低。
技术实现思路
本专利技术实施例提供一种道路边界处理方法及电子设备，以解决现有技术中确定边界类型的效率低以及准确率低的问题。第一方面，本专利技术实施例提供一种道路边界处理方法，包括：获取电子地图中待处理的道路边界的边界信息，并基于所述边界信息，生成所述道路边界对应的第一缓冲区；其中所述边界信息包括道路边界的位置信息；在根据所述道路边界的位置信息确定所述第一缓冲区内存在边界对象时，根据所述边界对象的预设位置信息确定所述边界对象在所述第一缓冲区内的投影，并将其确定为边界对象投影；其中所述边界对象为道路两侧存在的物体；根据所述边界对象投影确定所述道路边界的边界类型。在一种可能的设计中，所述根据所述边界对象投影确定所述道路边界的边界类型，包括：根据所述边界对象投影对所述道路边界进行分段，得到道路边界段及道路边界段对应的初始边界对象；根据所述道路边界段对应的初始边界对象确定所述道路边界的边界类型。在一种可能的设计中，所述根据所述道路边界段对应的初始边界对象确定所述道路边界的边界类型，包括：对于每个道路边界段，获取所述道路边界段对应的初始边界对象的数量；若所述数量为初始边界阈值，则将所述道路边界段对应的初始边界对象作为所述道路边界段对应的边界对象；若所述数量大于初始边界阈值，则根据所述道路边界段对应的初始边界对象确定所述道路边界段对应的边界对象；根据所述道路边界段对应的边界对象确定所述道路边界的边界类型。在一种可能的设计中，所述根据所述道路边界段对应的初始边界对象确定所述道路边界段对应的边界对象，包括：获取各个初始边界对象对应的距离值，其中所述初始边界对象对应的距离值为所述初始边界对象到所述道路边界段距离；从所述各个初始边界对象对应的距离值中确定最小的距离值，并将最小的距离值对应的初始边界对象作为所述道路边界段对应的边界对象。在一种可能的设计中，所述根据所述边界对象投影确定所述道路边界的边界类型，包括：获取所述边界对象与所述道路边界的高度差值；在确定所述高度差值小于预设高度差值时，根据所述边界对象投影确定所述道路边界的边界类型。在一种可能的设计中，所述根据所述道路边界段对应的边界对象确定所述道路边界的边界类型，包括：根据所述道路边界段对应的边界对象对所述道路边界段进行赋值，得到所述道路边界段的边界类型。在一种可能的设计中，所述根据所述道路边界段对应的边界对象确定所述道路边界的边界类型，包括：确定所述道路边界段的长度是否大于第一预设边界段长度；若所述道路边界段的长度大于第一预设边界段长度，则根据所述道路边界段对应的边界对象对所述道路边界段进行赋值，得到所述道路边界段的边界类型；若所述道路边界段的长度小于或等于第一预设边界段长度，且大于第二预设边界段长度，则获取所述道路边界对应的通行方向，并根据所述通行方向确定所述道路边界段的边界类型。若所述道路边界段的长度小于或等于第二预设边界段长度，则获取长度小于或等于第二预设边界段长度的连续的道路边界段的数目；若所述数目大于预设数目，则输出类型确定失败信息。在一种可能的设计中，所述方法还包括：在确定存在连续的道路边界段时，对所述连续的道路边界段进行合并，其中所述连续的道路边界段对应的边界对象相同；将所述连续的道路边界段对应的边界对象作为合并后的道路边界段对应的边界对象。在一种可能的设计中，所述生成所述道路边界对应的第一缓冲区，包括：在所述道路边界的第一方向和/或第二方向，生成所述道路边界对应的第一缓冲区，其中所述第一缓冲区的宽度为第一预设缓冲区宽度。在一种可能的设计中，所述方法还包括：在确定所述第一缓冲区内没有存在边界对象时，则生成所述道路边界对应的第二缓冲区，其中所述第二缓冲区的宽度为第二预设缓冲区宽度；在确定所述第二缓冲区内存在指定对象时，则确定所述道路边界的边界类型为预设边界类型。第二方面，本专利技术实施例提供一种道路边界处理装置，包括：边界获取模块，用于获取电子地图中待处理的道路边界的边界信息，并基于所述边界信息，生成所述道路边界对应的第一缓冲区；其中所述边界信息包括道路边界的位置信息；处理模块，用于在根据所述道路边界的位置信息确定所述第一缓冲区内存在边界对象时，根据所述边界对象的预设位置信息确定所述边界对象在所述第一缓冲区内的投影，并将其确定为边界对象投影；其中所述边界对象为道路两侧存在的物体；所述处理模块，还用于根据所述边界对象投影确定所述道路边界的边界类型。在一种可能的设计中，所述处理模块，还用于：根据所述边界对象投影对所述道路边界进行分段，得到道路边界段及道路边界段对应的初始边界对象；根据所述道路边界段对应的初始边界对象确定所述道路边界的边界类型。在一种可能的设计中，所述处理模块，还用于：对于每个道路边界段，获取所述道路边界段对应的初始边界对象的数量；若所述数量为初始边界阈值，则将所述道路边界段对应的初始边界对象作为所述道路边界段对应的边界对象；若所述数量大于初始边界阈值，则根据所述道路边界段对应的初始边界对象确定所述道路边界段对应的边界对象；根据所述道路边界段对应的边界对象确定所述道路边界的边界类型。在一种可能的设计中，所述处理模块，还用于：获取各个初始边界对象对应的距离值，其中所述初始边界对象对应的距离值为所述初始边界对象到所述道路边界段距离；从所述各个初始边界对象对应的距离值中确定最小的距离值，并将最小的距离值对应的初始边界对象作为所述道路边界段对应的边界对象。在一种可能的设计中，所述处理模块，还用于：获取所述边界对象与所述道路边界的高度差值；在确定所述高度差值小于预设高度差值时，根据所述边界对象投影确定所述道路边界的边界类型。在一种可能的设计中，所述处理模块，还用于：根据所述道路边界段对应的边界对象对所述道路边界段进行赋值，得到所述道路边界段的边界类型。在一种可能的设计中，所述处理模块，还用于：本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种道路边界处理方法，其特征在于，包括：/n获取电子地图中待处理的道路边界的边界信息，并基于所述边界信息，生成所述道路边界对应的第一缓冲区；其中所述边界信息包括道路边界的位置信息；/n在根据所述道路边界的位置信息确定所述第一缓冲区内存在边界对象时，根据所述边界对象的预设位置信息确定所述边界对象在所述第一缓冲区内的投影，并将其确定为边界对象投影；其中所述边界对象为道路两侧存在的物体；/n根据所述边界对象投影确定所述道路边界的边界类型。/n

【技术特征摘要】
1.一种道路边界处理方法，其特征在于，包括：
获取电子地图中待处理的道路边界的边界信息，并基于所述边界信息，生成所述道路边界对应的第一缓冲区；其中所述边界信息包括道路边界的位置信息；
在根据所述道路边界的位置信息确定所述第一缓冲区内存在边界对象时，根据所述边界对象的预设位置信息确定所述边界对象在所述第一缓冲区内的投影，并将其确定为边界对象投影；其中所述边界对象为道路两侧存在的物体；
根据所述边界对象投影确定所述道路边界的边界类型。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述边界对象投影确定所述道路边界的边界类型，包括：
根据所述边界对象投影对所述道路边界进行分段，得到道路边界段及道路边界段对应的初始边界对象；
根据所述道路边界段对应的初始边界对象确定所述道路边界的边界类型。


3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述道路边界段对应的初始边界对象确定所述道路边界的边界类型，包括：
对于每个道路边界段，获取所述道路边界段对应的初始边界对象的数量；
若所述数量为初始边界阈值，则将所述道路边界段对应的初始边界对象作为所述道路边界段对应的边界对象；
若所述数量大于初始边界阈值，则根据所述道路边界段对应的初始边界对象确定所述道路边界段对应的边界对象；
根据所述道路边界段对应的边界对象确定所述道路边界的边界类型。


4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述道路边界段对应的初始边界对象确定所述道路边界段对应的边界对象，包括：
获取各个初始边界对象对应的距离值，其中所述初始边界对象对应的距离值为所述初始边界对象到所述道路边界段距离；
从所述各个初始边界对象对应的距离值中确定最小的距离值，并将最小的距离值对应的初始边界对象作为所述道路边界段对应的边界对象。


5.根据权利要求1至4任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述边界对象投影确定所述道路边界的边界类型，包括：
获取所述边界对象与所...

【专利技术属性】
技术研发人员：张琳，胡伟，杨威，
申请(专利权)人：北京四维图新科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11