路径规划方法与装置制造方法及图纸

本公开提供一种路径规划方法与装置。路径规划方法包括：根据起点与终点确定全局路径后，确定多个局部区域以及每个局部区域的局部起点、局部终点、局部场景；根据局部起点、局部终点、局部场景建立对应于局部区域的无约束的优化命题，生成多条局部路径作为优化命题的初始解，优化命题包括轨迹曲率与多个惩罚函数在每个初始解下，设置多个惩罚函数的权重相同，计算优化命题的解在解不满足预设终止条件时，调整多个惩罚函数的权重后以解为初始解继续计算，直至输出满足预设终止条件的最优解根据每个初始解对应的最优解生成多个局部路径，在多个局部路径中确定局部区域的最优路径本公开提供的路径规划方法可以降低机器人碰撞危险。

【技术实现步骤摘要】
路径规划方法与装置
本公开涉及人工智能
，具体而言，涉及一种路径规划方法与装置。
技术介绍
局部轨迹规划一般是指在给定全局规划粗糙指引线基础上生成的时空相关的行车路径或控制指令。TimedElasticBand算法(翻译为时控弹性带算法，以下简称TEB)是近年来提出的一种ROS环境中的著名局部轨迹规划算法，追求计算实时性，本质上属于非线性模型预测控制方法，与基于内罚函数优化算法的主流方法形成了鲜明的区别。TEB的主要缺点在于其采用了外罚函数思想构建其内核的优化问题，导致求解结果的可行性无法从根本上得到保障——这也是绝大多数借鉴内罚函数思想的古典方法不敢也不愿意采取外罚函数思路的原因，这种缺点导致TEB算法的求解质量存在运动学可行性、碰撞躲避能力无从保障的本源性隐患，容易导致诸如行车过程发生穿墙而过等等诸多奇怪现象的发生。需要说明的是，在上述
技术介绍
部分公开的信息仅用于加强对本公开的背景的理解，因此可以包括不构成对本领域普通技术人员已知的现有技术的信息。
技术实现思路
本公开的目的在于提供一种路径规划方法与路径规划装置，本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种路径规划方法，其特征在于，包括：/n根据起点与终点确定全局路径后，确定多个局部区域以及每个所述局部区域的局部起点、局部终点、局部场景；/n根据所述局部起点、所述局部终点、所述局部场景建立对应于所述局部区域的无约束的优化命题，生成多条局部路径作为所述优化命题的初始解，所述优化命题包括轨迹曲率与多个惩罚函数范数的加权和；/n在每个所述初始解下，设置所述多个惩罚函数的权重相同，计算所述优化命题的解；/n在所述解不满足预设终止条件时，调整所述多个惩罚函数的权重后以所述解为初始解继续计算，直至输出满足所述预设终止条件的最优解；/n根据每个所述初始解对应的所述最优解生成多个局部路径，在所述多个局部...

【技术特征摘要】
1.一种路径规划方法，其特征在于，包括：
根据起点与终点确定全局路径后，确定多个局部区域以及每个所述局部区域的局部起点、局部终点、局部场景；
根据所述局部起点、所述局部终点、所述局部场景建立对应于所述局部区域的无约束的优化命题，生成多条局部路径作为所述优化命题的初始解，所述优化命题包括轨迹曲率与多个惩罚函数范数的加权和；
在每个所述初始解下，设置所述多个惩罚函数的权重相同，计算所述优化命题的解；
在所述解不满足预设终止条件时，调整所述多个惩罚函数的权重后以所述解为初始解继续计算，直至输出满足所述预设终止条件的最优解；
根据每个所述初始解对应的所述最优解生成多个局部路径，在所述多个局部路径中确定所述局部区域的最优路径。


2.如权利要求1所述的路径规划方法，其特征在于，所述预设终止条件包括：
所述最优解满足全部所述多个惩罚函数的约束条件；
求解时间达到第一预设阈值；
在所述多个惩罚函数的权重中，最大值与最小值之差达到第二预设阈值。


3.如权利要求2所述的路径规划方法，其特征在于，所述调整所述多个惩罚函数的权重后以当前最优解为初始解继续计算包括：
根据所述最优解违背的所述惩罚函数的约束条件确定触发惩罚函数；
将所述触发惩罚函数的权重更新为其当前权重数的α倍，α是预设值；
以所述最优解为初始解再次求解所述优化命题。


4.如权利要求3所述的路径规划方法，其特征在于，所述调整所述多个惩罚函数的权重后以所述最优解为初始解继续计算最优解包括使用g2o算法求解所述优化命题。


5.如权利要求1所述的路径规划方法，其特征在于，所述设置所述多个惩罚函数的权重相同包括：
将所述多个惩罚函数的权重均设置为1。


6.如权利要求1所述的路径规划方...

【专利技术属性】
技术研发人员：李柏，李雨倩，刘懿，
申请(专利权)人：北京京东乾石科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11