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本公开提供一种路径规划方法与装置。路径规划方法包括：根据起点与终点确定全局路径后，确定多个局部区域以及每个局部区域的局部起点、局部终点、局部场景；根据局部起点、局部终点、局部场景建立对应于局部区域的无约束的优化命题，生成多条局部路径作为优化...
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