GIL支腿安装打孔方法及打孔机器人技术

本发明专利技术公开了一种GIL支腿安装打孔方法及打孔机器人。所述GIL支腿安装打孔方法主要是使用打孔机器人代替人工打孔，核心步骤是人工划线和打孔机器人打孔；所述打孔机器人主要由多模式行走底盘车1、安装在多模式行走底盘车1上的多关节机器人2、固定在多关节机器人2手臂上的工业视觉系统3以及固定在多关节机器人手臂末端的钻孔机4构成。工人根据GIL施工图纸在GIL隧道内已经硬化好的地面上进行划线、确定膨胀螺栓孔的位置。打孔机器人由移动到工作区，工业视觉系统3拍照定位，多关节机器人2根据工业视觉系统3提供的信息进行智能定位并由其上的钻孔机4完成打孔。相比人工打孔，大大节省时间，降低工人劳动强度，提高了效率，特别适用于GIL安装施工，具备新颖性和创造性。

【技术实现步骤摘要】
GIL支腿安装打孔方法及打孔机器人
本专利技术涉及一种打孔方法及打孔设备，具体是一种GIL支腿安装打孔方法及打孔机器人。
技术介绍
GIL是中国国家电网建设的创新课题，中国也是仅有掌握GIL输电技术的国家。GIL施工难度相对普通电网建设施工大大增加。GIL在建设过程中，母线支腿的安装是GIL项目中工作量较大的内容，其中占用工期较长的就是在硬化的地面上打膨胀螺栓孔。由于膨胀螺栓孔的位置是根据图纸的设计要求进行施工的，有一定的精度要求。目前，此项工作完全由工人手工完成，且为了保证打孔精度，每一个孔在打孔前必须将钻孔机固定在地面上，打孔完成后再拆除，依次反复，效率极低。世界最大的GIL工程——苏通GIL项目，打一个孔需要45分钟，仅仅支腿安装膨胀螺栓孔的施工工期超过一个月，这种非技术含量的工作急需提高效率。
技术实现思路
本专利技术的目的正是针对上述问题而提供的GIL支腿安装打孔方法及打孔机器人，所述打孔机器人替代人工打孔，将打孔时间缩短为5分钟，效率提高近10倍，高效快捷。本专利技术的目的可通过下述技术措施来实现：所述打孔机器人主要由多模式行走底盘车1、安装在多模式行走底盘车1上的多关节机器人2、固定在多关节机器人2手臂上的工业视觉系统3以及固定在多关节机器人2手臂末端的钻孔机4构成；所述工业视觉系统3主要包含有相机系统、计算系统和光源系统；利用所述打孔机器人可完成如下工作：Step1工人根据GIL施工图纸在已经硬化好的地面上进行划线、确定打孔的位置并标记孔位点5；Step2打孔机器人在多模式行走底盘车1的驱动下移动到工作区；Step3工业视觉系统3对孔位点5进行拍照；Step4多关节机器人2根据工业视觉系统3提供的信息对孔位点5进行智能定位；Step5多关节机器人2将钻孔机4对准孔位点5；Step6钻孔机4完成打孔；Step7重复Step2—Step7；关键步骤Step1至Step7构成GIL支腿安装打孔方法。所述多模式行走底盘车1是一种人工驾驶的履带式或轮式车辆或车辆底盘。所述多模式行走底盘车1是一种无人驾驶的履带式或轮式智能车辆或智能车辆底盘。所述多关节机器人2其实质是一台六轴工业机器人。本专利技术的有益效果如下：采用本专利技术所述GIL支腿安装打孔方法及打孔机器人，打孔机器人替代人工打孔，人工仅需对孔位划线定位即可，将打孔时间缩短为5分钟，效率提高近10倍，高效快捷，极具推广价值。附图说明图1所示为所述打孔机器人整体结构示意图；图2所示为打孔机器人对孔位点拍照状态示意图；图中序号：1模式行走底盘车，2多关节机器人，3工业视觉系统，4钻孔机，5孔位点。具体实施方式如图1所示，所述打孔机器人主要由多模式行走底盘车1、安装在多模式行走底盘车1上的多关节机器人2、固定在多关节机器人2手臂上的工业视觉系统3以及固定在多关节机器人2手臂末端的钻孔机4构成；所述工业视觉系统3主要包含有相机系统、计算系统和光源系统。利用所述打孔机器人可完成如下工作：Step1工人根据GIL施工图纸在已经硬化好的地面上进行划线、确定打孔的位置并标记孔位点5；Step2打孔机器人在多模式行走底盘车1的驱动下移动到工作区；Step3工业视觉系统3对孔位点5进行拍照(如图2所示)；Step4多关节机器人2根据工业视觉系统3提供的信息对孔位点5进行智能定位；Step5多关节机器人2将钻孔机4对准孔位点5；Step6钻孔机4完成打孔；Step7重复Step2—Step7；关键步骤Step1至Step7构成GIL支腿安装打孔方法。特殊地，所述多模式行走底盘车1是一种人工驾驶履带式或轮式车辆或车辆底盘，比如履带吊底盘，四轮汽车底盘等。特殊地，所述多模式行走底盘车1是一种无人驾驶的履带式或轮式智能车辆或智能车辆底盘。比如靠gps或者北斗导航的AGV车辆底盘，靠激光导航的AGV车辆底盘等。特殊地，所述多关节机器人2其实质是一台六轴工业机器人，四轴机器人以及桁架式机器人也可以满足要求。采用本专利技术所述GIL支腿安装打孔方法及打孔机器人，打孔机器人替代人工打孔，人工仅需对孔位划线定位即可，将打孔时间缩短为5分钟，效率提高近10倍，高效快捷，极具推广价值。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.GIL支腿安装打孔方法及打孔机器人，其特征在于：所述打孔机器人主要由多模式行走底盘车(1)、安装在多模式行走底盘车(1)上的多关节机器人(2)、固定在多关节机器人(2)手臂上的工业视觉系统(3)以及固定在多关节机器人(2)手臂末端的钻孔机(4)构成；所述工业视觉系统(3)主要包含有相机系统、计算系统和光源系统；工人利用所述打孔机器人可完成如下工作：/nStep1工人根据GIL施工图纸在已经硬化好的地面上进行划线、确定打孔的位置并标记孔位点(5)；/nStep2打孔机器人在多模式行走底盘车(1)的驱动下移动到工作区；/nStep3工业视觉系统(3)对孔位点(5)进行拍照；/nStep4多关节机器人(2)根据工业视觉系统(3)提供的信息对孔位点(5)进行智能定位；/nStep5多关节机器人(2)将钻孔机(4)对准孔位点(5)；/nStep6钻孔机(4)完成打孔；/nStep7重复Step2—Step7；/n关键步骤Step1至Step7构成GIL支腿安装打孔方法。/n

【技术特征摘要】
1.GIL支腿安装打孔方法及打孔机器人，其特征在于：所述打孔机器人主要由多模式行走底盘车(1)、安装在多模式行走底盘车(1)上的多关节机器人(2)、固定在多关节机器人(2)手臂上的工业视觉系统(3)以及固定在多关节机器人(2)手臂末端的钻孔机(4)构成；所述工业视觉系统(3)主要包含有相机系统、计算系统和光源系统；工人利用所述打孔机器人可完成如下工作：
Step1工人根据GIL施工图纸在已经硬化好的地面上进行划线、确定打孔的位置并标记孔位点(5)；
Step2打孔机器人在多模式行走底盘车(1)的驱动下移动到工作区；
Step3工业视觉系统(3)对孔位点(5)进行拍照；
Step4多关节机器人(2)根据工业视觉系统(3)提供的信息对孔位点(5)进行智能定位；
...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈泰羽，刘晓宇，
申请(专利权)人：郑州弗曼智能设备科技有限公司，国网河南省电力公司电力科学研究院，
类型：发明
国别省市：河南;41