一种用于码垛的工业机器人制造技术

本发明专利技术公开了一种用于码垛的工业机器人，涉及工业机器人相关领域，为解决目前的码垛机器人搬运货物时由于精度不够和移动不稳定的情况，某些需要小心搬运的货物容易被抓取爪损伤或在码垛过程中受到较大晃动而损伤的问题。所述抓取机构主要包括抓取爪，所述抓取爪的上端设置有连接板，所述连接板的一侧设置有第三驱动电机，所述连接板上端的两侧设置有纵向移动滑块，所述纵向移动滑块的上端设置有纵向驱动移动杆，所述纵向驱动移动杆上端的前后两端安装有水平移动滑块，所述水平移动滑块的上端设置有水平驱动移动杆，所述抓取爪外侧的上下两端设置有加固杆，所述抓取爪内侧的上端设置为斜部。

【技术实现步骤摘要】
一种用于码垛的工业机器人
本专利技术涉及工业机器人相关领域，具体为一种用于码垛的工业机器人。
技术介绍
随着我国经济的持续发展和科学技术的突飞猛进，使得机器人在码垛、涂胶、点焊、弧焊、喷涂、搬运、测量等行业有着相当广泛的应用。码垛机器人，是机械与计算机程序有机结合的产物。为现代生产提供了更高的生产效率。码垛机器在码垛行业有着相当广泛的应用。码垛机器人大大节省了劳动力，节省空间。码垛机器人运作灵活精准、快速高效、稳定性高，作业效率高。码垛机器人能够在较小的占地面积范围内建造高效节能的全自动砌块成型机生产线的构想变成现实。码垛的程序里所需要定位的只有两点，1个是抓起点，1个是摆放点，这两点之间以外的轨道全由电脑来控制，电脑自己会寻找这两点的最合理的轨道来移动。目前的码垛机器人通过程序控制机械臂相应移动和转动来抓取货物，将货物从抓起点移动至摆放点位置，从而实现货物的堆加摆放。码垛机器人的底盘也能相应进行移动，从而实现短距离移动。码垛机器人主要依靠其自身的抓取结构来抓取货物，但目前机器人的抓取结构相对固定，通过爪部的转动实现抓取，若是货物为易燃、易碎等需要小心搬运的货物时，码垛机器人搬运过程中货物会受到较为明显的晃动，且抓取的精度不高的情况下容易造成货物的损伤；因此市场急需研制一种用于码垛的工业机器人来帮助人们解决现有的问题。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种用于码垛的工业机器人，以解决上述
技术介绍
中提出的目前的码垛机器人搬运货物时由于精度不够和移动不稳定的情况，某些需要小心搬运的货物容易被抓取爪损伤或在码垛过程中受到较大晃动而损伤的问题。为实现上述目的，本专利技术提供如下技术方案：一种用于码垛的工业机器人，包括固定底板和抓取机构，所述抓取机构主要包括抓取爪，所述抓取爪的上端设置有连接板，所述连接板的一侧设置有第三驱动电机，连接板的内部沿第三驱动电机一侧设置有双向螺纹杆，抓取爪的上端与双向螺纹杆螺纹连接，所述连接板上端的两侧设置有纵向移动滑块，纵向移动滑块与连接板固定连接，所述纵向移动滑块的上端设置有纵向驱动移动杆，纵向移动滑块沿纵向驱动移动杆的滑槽移动，纵向驱动移动杆的内部安装有纵向驱动电机和纵向驱动移动丝杆，纵向驱动移动丝杆与纵向移动滑块通过螺纹连接，所述纵向驱动移动杆上端的前后两端安装有水平移动滑块，水平移动滑块与纵向驱动移动杆固定连接，所述水平移动滑块的上端设置有水平驱动移动杆，水平移动滑块沿水平驱动移动杆的滑槽滑动，水平驱动移动杆的内部安装有水平驱动电机和水平驱动移动丝杆，水平驱动移动丝杆与水平移动滑块通过螺纹连接，所述抓取爪外侧的上下两端设置有加固杆，所述抓取爪内侧的上端设置为斜部，抓取爪内侧的下端面水平。在进一步的实施例中，所述连接板下端的两侧安装有电动推杆，两个所述电动推杆活塞杆的下端固定连接有压板，压板的长度小于两个抓取爪之间的最小距离，能够在抓取爪住货物后下压货物，对货物进行上下左右四个方向上的相对固定。在进一步的实施例中，所述固定底板的中间设置有槽，所述固定底板的上端设置有固定侧板，所述固定侧板的上端设置有上固定座，固定底板、固定侧板和上固定座相邻之间均焊接固定，所述固定侧板内部沿上固定座下端的两侧安装有第一液压缸，两个第一液压缸活塞杆的下端固定连接有移动板，移动板的四边在固定侧板的内侧面位置限位滑动，能够通过第一液压缸带动移动板的上下移动，带动与移动板连接的各个结构件的上下移动，使与移动板连接的各个结构件与固定底板的位置发生变化。在进一步的实施例中，所述移动板下端的中间安装有第二液压缸，所述第二液压缸的活塞杆固定连接有板，且板的下端安装有转向电机，所述转向电机的输出轴固定连接有顶升板，能够通过第二液压缸带动顶升板顶升整个装置，再通过转向电机输出轴带动顶升板的转动带动整个码垛机器人换向。在进一步的实施例中，所述移动板下端前端的中间安装有双转子电机，双转子电机上固定连接有第一转动轴，所述第一转动轴外侧的两侧设置有防护箱体，防护箱体与第一转动轴通过轴承连接，所述防护箱体内部的前后两端均安装有传动齿轮，前后两端所述传动齿轮通过传动皮带传动连接，后端两个传动齿轮之间通过第二转动轴连接，第一转动轴和第二转动轴与传动齿轮固定连接，第二转动轴与防护箱体通过轴承连接，所述第一转动轴和第二转动轴的两端固定连接有驱动轮，能够通过双转子电机的工作，通过第一转动轴、传动齿轮、传动皮带和第二转动轴之间的关联动作实现驱动轮的转动，从而能够自动化移动。在进一步的实施例中，所述上固定座的内部设置有空腔，空腔的内部安装有电机，所述上固定座的中间沿空腔的上端设置有限位槽，所述限位槽的上端放置有转盘，转盘与上固定座转动连接，转盘与电机的输出轴固定，转盘上端的前后两端固定连接有机械臂固定座，能够通过电机带动转盘的转动，实现转盘上端装置的转动，从而将货物从抓起点移动至摆放点位置，实现货物的堆加摆放。在进一步的实施例中，两个所述机械臂固定座之间安装有第一机械臂，机械臂固定座与第一机械臂转动连接，所述机械臂固定座的前端安装有第一驱动电机，第一驱动电机的输出轴与第一机械臂固定连接，所述第一机械臂的一侧安装有第二机械臂，所述第二机械臂与第一机械臂通过中间连接转动件转动连接，所述中间连接转动件的前端安装有第二驱动电机，第二驱动电机的输出轴与第二机械臂固定连接，能够通过第一驱动电机和第二驱动电机的工作，使第一机械臂、第二机械臂带动抓取机构移动，实现抓取和拜访动作。在进一步的实施例中，所述第一机械臂下端的一侧设置有传动板，所述中间连接转动件的外侧设置有三角联动板，三角联动板的下端与中间连接转动件转动连接，所述三角联动板与传动板之间通过第一传动杆连接，第一传动杆的两端分别与三角联动板的一侧和传动板转动连接，所述三角联动板的另一侧转动连接有第二传动杆，能够通过第一机械臂和第二机械臂的动作实现第一传动杆和第二传动杆的动作。在进一步的实施例中，所述第二机械臂远离中间连接转动件的一侧设置有侧连接转动件，所述侧连接转动件的一侧固定连接有连接件，连接件一侧沿侧连接转动件上端与第二传动杆转动连接，所述连接件的下端固定连接有上固定板，上固定板与水平驱动移动杆固定连接，能够通过各个结构件实现抓取机构移动中保持稳定，不跟随转动向上或者向下。与现有技术相比，本专利技术的有益效果是：1、该专利技术中，抓取机构中存在一套独立的移动结构，水平驱动移动杆内电机带动内部的水平移动丝杆转动，从而使与水平移动丝杆螺纹固定的水平移动滑块沿水平驱动移动杆的限位槽水平滑动，而水平移动滑块的下端固定有纵向驱动移动杆，纵向驱动移动杆内电机带动内部的纵向移动丝杆转动，从而使与纵向移动丝杆螺纹固定的纵向移动滑块沿纵向驱动移动杆的限位槽纵向滑动，从而使连接板以及其下端的抓取爪可以水平和纵向移动，当第一机械臂和第二机械臂通过第一驱动电机和第二驱动电机的工作而运动至抓取点时，通过另外设置的视觉系统观察抓取机构和货物之间的位置，进行抓取机构的水平或纵向移动，从而提高码垛机器人的抓取精度，解决了目前的码垛机器人搬运货物时由于精度不够，某些本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于码垛的工业机器人，包括固定底板（1）和抓取机构（40），其特征在于：所述抓取机构（40）主要包括抓取爪（24），所述抓取爪（24）的上端设置有连接板（22），所述连接板（22）的一侧设置有第三驱动电机（23），连接板（22）的内部沿第三驱动电机（23）一侧设置有双向螺纹杆，抓取爪（24）的上端与双向螺纹杆螺纹连接，所述连接板（22）上端的两侧设置有纵向移动滑块（21），纵向移动滑块（21）与连接板（22）固定连接，所述纵向移动滑块（21）的上端设置有纵向驱动移动杆（20），纵向移动滑块（21）沿纵向驱动移动杆（20）的滑槽移动，纵向驱动移动杆（20）的内部安装有纵向驱动电机和纵向驱动移动丝杆，纵向驱动移动丝杆与纵向移动滑块（21）通过螺纹连接，所述纵向驱动移动杆（20）上端的前后两端安装有水平移动滑块（19），水平移动滑块（19）与纵向驱动移动杆（20）固定连接，所述水平移动滑块（19）的上端设置有水平驱动移动杆（18），水平移动滑块（19）沿水平驱动移动杆（18）的滑槽滑动，水平驱动移动杆（18）的内部安装有水平驱动电机和水平驱动移动丝杆，水平驱动移动丝杆与水平移动滑块（19）通过螺纹连接，所述抓取爪（24）外侧的上下两端设置有加固杆（25），所述抓取爪（24）内侧的上端设置为斜部（28），抓取爪（24）内侧的下端面水平。/n...

【技术特征摘要】
1.一种用于码垛的工业机器人，包括固定底板（1）和抓取机构（40），其特征在于：所述抓取机构（40）主要包括抓取爪（24），所述抓取爪（24）的上端设置有连接板（22），所述连接板（22）的一侧设置有第三驱动电机（23），连接板（22）的内部沿第三驱动电机（23）一侧设置有双向螺纹杆，抓取爪（24）的上端与双向螺纹杆螺纹连接，所述连接板（22）上端的两侧设置有纵向移动滑块（21），纵向移动滑块（21）与连接板（22）固定连接，所述纵向移动滑块（21）的上端设置有纵向驱动移动杆（20），纵向移动滑块（21）沿纵向驱动移动杆（20）的滑槽移动，纵向驱动移动杆（20）的内部安装有纵向驱动电机和纵向驱动移动丝杆，纵向驱动移动丝杆与纵向移动滑块（21）通过螺纹连接，所述纵向驱动移动杆（20）上端的前后两端安装有水平移动滑块（19），水平移动滑块（19）与纵向驱动移动杆（20）固定连接，所述水平移动滑块（19）的上端设置有水平驱动移动杆（18），水平移动滑块（19）沿水平驱动移动杆（18）的滑槽滑动，水平驱动移动杆（18）的内部安装有水平驱动电机和水平驱动移动丝杆，水平驱动移动丝杆与水平移动滑块（19）通过螺纹连接，所述抓取爪（24）外侧的上下两端设置有加固杆（25），所述抓取爪（24）内侧的上端设置为斜部（28），抓取爪（24）内侧的下端面水平。


2.根据权利要求1所述的一种用于码垛的工业机器人，其特征在于：所述连接板（22）下端的两侧安装有电动推杆（26），两个所述电动推杆（26）活塞杆的下端固定连接有压板（27），压板（27）的长度小于两个抓取爪（24）之间的最小距离。


3.根据权利要求1所述的一种用于码垛的工业机器人，其特征在于：所述固定底板（1）的中间设置有槽，所述固定底板（1）的上端设置有固定侧板（2），所述固定侧板（2）的上端设置有上固定座（3），固定底板（1）、固定侧板（2）和上固定座（3）相邻之间均焊接固定，所述固定侧板（2）内部沿上固定座（3）下端的两侧安装有第一液压缸（29），两个第一液压缸（29）活塞杆的下端固定连接有移动板（30），移动板（30）的四边在固定侧板（2）的内侧面位置限位滑动。


4.根据权利要求3所述的一种用于码垛的工业机器人，其特征在于：所述移动板（30）下端的中间安装有第二液压缸（32），所述第二液压缸（32）的活塞杆固定连接有板，且板的下端安装有转向电机（41），所述转向电机（41）的输出轴固定连接有顶升板（33）。


5.根据权利要求3所述的一种用于码垛的工业机器人，其特征在于：所述移动板（30）下端...

【专利技术属性】
技术研发人员：张尧，徐军，
申请(专利权)人：南京市晨枭软件技术有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏;32