用于标定相机方法、装置、电子设备和介质制造方法及图纸

本公开的实施例公开了用于标定相机的方法、装置、电子设备和计算机可读介质。该方法的一具体实施方式包括：获取车载相机拍摄的图像集以及获取图像集中每个图像对应的车辆传感器的数据；将车载相机外参值确定为初始参数值；对图像集和数据集分别进行分割以生成至少一个图像子集和至少一个数据子集；对初始参数值进行优化以生成优化参数值；从优化参数值序列中选出预定数目个优化参数值以及确定预定数目个优化参数值的方差值；从方差值对应的预定数目个优化参数中选取一个优化参数值作为车载相机标定外参值；利用车载相机标定外参值对车载相机外参值进行标定，得到标定后的车载相机外参值。解决了传统标定方法中始终需要标定物和场合限制的情况。

【技术实现步骤摘要】
用于标定相机方法、装置、电子设备和介质
本公开的实施例涉及计算机
，具体涉及用于标定相机方法、装置、电子设备和介质。
技术介绍
相机标定，是优化相机参数的一种方法。传统相机标定法需要使用尺寸已知的标定物，通过建立标定物上坐标已知的点与其图像点之间的对应关系，利用相关算法优化相机参数。此种相机标定方法在标定过程中始终需要标定物，且标定物的制作精度会影响标定结果。同时，有些场合不适合放置标定物，限制了此种标定法的应用。
技术实现思路
本公开的内容部分用于以简要的形式介绍构思，这些构思将在后面的具体实施方式部分被详细描述。本公开的内容部分并不旨在标识要求保护的技术方案的关键特征或必要特征，也不旨在用于限制所要求的保护的技术方案的范围。本公开的一些实施例提出了用于标定相机的方法、装置、设备和计算机可读介质，来解决以上
技术介绍
部分提到的技术问题。第一方面，本公开的一些实施例提供了一种用于标定相机的方法，该方法包括：获取车载相机拍摄的图像集，以及获取所述图像集中每个图像对应的车辆传感器的数据，得到数据集，其中，所述数据包括车载相机外参值；将所述车载相机外参值确定为初始参数值；根据预定数量阈值，对所述图像集和所述数据集分别进行分割以生成至少一个图像子集和至少一个数据子集；基于所述至少一个图像子集中的每个图像子集和所述至少一个数据子集中与所述图像子集对应的数据子集生成图像数据序列，其中，所述图像数据是二元组，所述二元组包括图像和所述图像在数据子集中的对应数据；对于所生成的图像数据序列中的每个图像数据序列，将所述图像数据序列中的每个图像数据输入至优化目标函数以便对所述图像数据中的初始参数值进行优化生成优化参数值，得到优化参数值序列；对于所得到的优化参数值序列中的每个优化参数值序列，从所述优化参数值序列中选出预定数目个优化参数值以及确定所述预定数目个优化参数值的方差值，得到方差值序列；响应于所述方差值序列中的至少一个方差值小于预定方差阈值，从所述方差值对应的预定数目个优化参数中选取一个优化参数值作为车载相机标定外参值；利用所述车载相机标定外参值对所述车载相机外参值进行标定，得到标定后的车载相机外参值。第二方面，本公开的一些实施例提供了一种用于标定相机装置，装置包括：获取单元，被配置成获取车载相机拍摄的图像集和每个图像对应的车辆传感器的数据集，其中，上述车辆传感器的数据包括车载相机外参值；确定单元，被配置成将上述车载相机外参值确定为初始参数值；第一生成单元，被配置成根据预定数量阈值，对上述图像集和上述数据集分别进行分割以生成至少一个图像子集和至少一个数据子集；第二生成单元，被配置成基于上述至少一个图像子集中的每个图像子集和上述至少一个数据子集中与上述图像子集对应的数据子集生成图像数据序列，其中，上述图像数据是二元组，上述二元组包括图像和上述图像在数据子集中的对应数据；第三生成单元，被配置成对于所生成的图像数据序列中的每个图像数据序列，将上述图像数据序列中的每个图像数据输入至优化目标函数以便对上述图像数据中的初始参数值进行优化生成优化参数值，得到优化参数值序列；第四生成单元，被配置成对于所得到的优化参数值序列中的每个优化参数值序列，从所述优化参数值序列中选出预定数目个优化参数值以及确定所述预定数目个优化参数值的方差值，得到方差值序列；选取单元，被配置成响应于所述方差值序列中的至少一个方差值小于预定方差阈值，从所述方差值对应的预定数目个优化参数中选取一个优化参数值作为车载相机标定外参值；标定单元，被配置成利用上述车载相机标定外参值对上述车载相机外参值进行标定，得到标定后的车载相机外参值。第三方面，本公开的一些实施例提供了一种设备，包括：一个或多个处理器；存储装置，其上存储有一个或多个程序；摄像头，被配置成采集图像；当上述一个或多个程序被上述一个或多个处理器执行，使得上述一个或多个处理器实现如权利要求1-7中任一上述的方法。第四方面，本公开的一些实施例提供了一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，其中，程序被处理器执行时实现如第一方面中所描述的方法。本公开的上述各个实施例中的一个实施例具有如下有益效果：通过获取车载相机拍摄的图像集和车辆传感器的数据集，将车辆传感器的数据中车载相机外参值确定为初始参数值。然后，利用预先设定的数量阈值，对图像集和数据集分别进行分割，生成至少一个图像子集和至少一个数据子集，避免后续大量数据同时处理造成的系统过载。再然后，基于上述至少一个图像子集中的每个图像子集和上述至少一个数据子集中与上述图像子集对应的数据子集生成图像数据序列，确定每个图像和每条数据的相互对应关系。之后，利用优化目标函数对每个图像数据序列生成一个优化参数值序列。另外，对于所得到的优化参数值序列中的每个优化参数值序列，从所述优化参数值序列中选出预定数目个优化参数值以及确定所述预定数目个优化参数值的方差值，得到方差值序列。最后，响应于所述方差值序列中的至少一个方差值小于预定方差阈值，从所述方差值对应的预定数目个优化参数中选取一个优化参数值作为车载相机标定外参值。利用所述车载相机标定外参值对所述车载相机外参值进行标定，得到标定后的车载相机外参值。通过此种方式，对车载相机拍摄的图像和车辆传感器的数据值进行处理得到标定后相机参数值，解决了传统标定方法中始终需要标定物和场合限制的情况。附图说明结合附图并参考以下具体实施方式，本公开各实施例的上述和其他特征、优点及方面将变得更加明显。贯穿附图中，相同或相似的附图标记表示相同或相似的元素。应当理解附图是示意性的，原件和元素不一定按照比例绘制。图1是本公开的一些实施例的用于标定相机方法的一个应用场景示意图；图2是根据本公开的用于标定相机方法的一些实施例的流程图；图3是根据本公开的用于标定相机方法装置的一些实施例的结构示意图；图4是根据本公开的用于标定相机方法的电子设备的结构示意图。具体实施方式下面将参照附图更详细地描述本公开的实施例。虽然附图中显示了本公开的某些实施例，然而应当理解的是，本公开可以通过各种形式来实现，而且不应该被解释为限于这里阐述的实施例相反，提供这些实施例是为了更加透彻和完整地理解本公开。应当理解的是，本公开的附图及实施例仅用于示例性作用，并非用于限制本公开的保护范围。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与有关专利技术相关的部分。在不冲突的情况下，本公开中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。需要注意，本公开中提及的“第一”、“第二”等概念仅用于对不同的装置、模块或单元进行区分，并非用于限定这些装置、模块或单元所执行的功能的顺序或者相互依存关系。需要注意，本公开中提及的“一个”、“多个”的修饰是示意性而非限制性的，本领域技术人员应当理解，除非在上下文另有明确指出，否则应该理解为“一个或多个”。本公开实施方式中的多个装置之间所交互的消息或者信息的名称仅用于说明性的目的，而并不是用于对这些消息或信息的范围进行限制。下面将参考附图并结合实本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于标定相机的方法，包括：/n获取车载相机拍摄的图像集，以及获取所述图像集中每个图像对应的车辆传感器的数据，得到数据集，其中，所述数据包括车载相机外参值；/n将所述车载相机外参值确定为初始参数值；/n根据预定数量阈值，对所述图像集和所述数据集分别进行分割以生成至少一个图像子集和至少一个数据子集；/n基于所述至少一个图像子集中的每个图像子集和所述至少一个数据子集中与所述图像子集对应的数据子集生成图像数据序列，其中，所述图像数据是二元组，所述二元组包括图像和所述图像在数据子集中的对应数据；/n对于所生成的图像数据序列中的每个图像数据序列，将所述图像数据序列中的每个图像数据输入至优化目标函数以便对所述图像数据中的初始参数值进行优化生成优化参数值，得到优化参数值序列；/n对于所得到的优化参数值序列中的每个优化参数值序列，从所述优化参数值序列中选出预定数目个优化参数值以及确定所述预定数目个优化参数值的方差值，得到方差值序列；/n响应于所述方差值序列中的至少一个方差值小于预定方差阈值，从所述方差值对应的预定数目个优化参数中选取一个优化参数值作为车载相机标定外参值；/n利用所述车载相机标定外参值对所述车载相机外参值进行标定，得到标定后的车载相机外参值。/n...

【技术特征摘要】
1.一种用于标定相机的方法，包括：
获取车载相机拍摄的图像集，以及获取所述图像集中每个图像对应的车辆传感器的数据，得到数据集，其中，所述数据包括车载相机外参值；
将所述车载相机外参值确定为初始参数值；
根据预定数量阈值，对所述图像集和所述数据集分别进行分割以生成至少一个图像子集和至少一个数据子集；
基于所述至少一个图像子集中的每个图像子集和所述至少一个数据子集中与所述图像子集对应的数据子集生成图像数据序列，其中，所述图像数据是二元组，所述二元组包括图像和所述图像在数据子集中的对应数据；
对于所生成的图像数据序列中的每个图像数据序列，将所述图像数据序列中的每个图像数据输入至优化目标函数以便对所述图像数据中的初始参数值进行优化生成优化参数值，得到优化参数值序列；
对于所得到的优化参数值序列中的每个优化参数值序列，从所述优化参数值序列中选出预定数目个优化参数值以及确定所述预定数目个优化参数值的方差值，得到方差值序列；
响应于所述方差值序列中的至少一个方差值小于预定方差阈值，从所述方差值对应的预定数目个优化参数中选取一个优化参数值作为车载相机标定外参值；
利用所述车载相机标定外参值对所述车载相机外参值进行标定，得到标定后的车载相机外参值。


2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述根据预定数量阈值，对所述图像集和所述数据集分别进行分割以生成至少一个图像子集和至少一个数据子集，包括：
对所述图像集进行划分，得到至少一个图像子集，其中，所述至少一个图像子集中的每个图像子集的图像数量等于所述预定数量阈值；
对所述数据集进行划分，得到至少一个数据子集，其中，所述至少一个数据子集中的每个数据子集的数据数量等于所述预定数量阈值。


3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述车辆传感器的数据还包括以下至少一项：车载相机内参矩阵、车辆加速度值、车辆角速度值、惯性测量单元的测量数据、惯性测量单元坐标系的坐标数据以及世界坐标系的坐标数据。


4.根据权利要求3所述的方法，其中，所述将所述图像数据序列中的每个图像数据输入至优化目标函数以便对所述图像数据中的初始参数值进行优化生成优化参数值，得到优化参数值序列，包括：
确定优化参数值列表和预定优化参数数量阈值；
基于所述初始参数值和所述图像数据序列，执行如下生成步骤：
从图像数据序列中有序选取多个图像数据，作为待优化图像数据；
将所述待优化图像数据和初始参数值输入至优化目标函数以生成优化参数值；
将所述优化参数值添加到优化参数值列表；
响应于参数值列表中参数值的个数等于所述预定优化参数数量阈值，则将参数值列表作为优化参数值序列以及输出优化参数值序列；
响应于参数值列表中参数值的个数小于预定优化参数数量阈值，则将优化参数值作为初始参数值，将去除了选取的图像数据后的图像数据序列作为图像数据序列再次执行所述生成步骤。


5.根据权利要求4所述的方法，其中，所述响应于所述方差值序列中的至少一个方差值小于预定方差阈值，从所述方差值对应的预定数目个优化参数中选取一个优化参数值作为车载相机标定外参值，包括：
获取预定方差阈值；
响应于所述方差值序列中的至少一个方差值小于预定方差阈值，从所述方差值对应的预定数目个优化参数中选取一个优化参数值作为车载相机标定外参值。


6.根据权利要求5所述的方法，其中，所述利用所述车载相机标定外参值对所述车载相机外参值进行标定，得到标定后的车载相机外参值，包括：
利用所述车载相机标定外参的外参值，对所述车载相机的外参值进行替换，得到标定后的车载相机外参。


7...

【专利技术属性】
技术研发人员：李帅杰，骆沛，倪凯，
申请(专利权)人：禾多科技北京有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11