目标物体的检测方法、装置、机器人及存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种目标物体的检测方法、装置、机器人及存储介质，该方法包括：确定视觉采集装置在当前采样时刻采集到的视觉中的目标物体的当前第一位置信息，确定雷达在当前采样时刻采集到的点云数据中的目标物体的当前第二位置信息，确定满足配对条件的当前目标第一位置信息以及对应的当前目标第二位置信息，若当前目标第一位置信息与跟踪单元中的目标跟踪信息满足匹配条件，则更新目标跟踪信息的关联参数，若目标跟踪信息的更新后的关联参数大于预设关联参数阈值，则将当前目标第一位置信息对应的当前目标第二位置信息确定为目标物体的最终位置信息。该目标物体的检测方法，提高了目标物体检测的准确性及鲁棒性。

【技术实现步骤摘要】
目标物体的检测方法、装置、机器人及存储介质
本专利技术实施例涉及机器人检测
，尤其涉及一种目标物体的检测方法、装置、机器人及存储介质。
技术介绍
随着计算机技术的不断发展，机器人传感器设备的发展完善以及机器人操作系统的普及，机器换人的趋势正在到来。机器人移动中的检测技术是将一系列传感器数据进行分析计算，得出目标物体的位置，以便机器人及时反应，提前进行规避。鲁棒、精确的检测能力是机器人的核心技术之一，是实现机器人自主导航的基本要求。目前，机器人在移动过程中进行检测时，可以将激光雷达采集到的点云数据以及图像采集装置采集到的图像进行融合，具体可以为采用贝叶斯决策进行融合，根据融合结果，进行目标检测及跟踪。但是，上述过程中由于需要采用贝叶斯决策进行融合，在这个过程中基于先验概率进行检测，由于先验概率存在误差，从而，导致检测的准确性较低。
技术实现思路
本专利技术提供一种目标物体的检测方法、装置、机器人及存储介质，以解决目前的检测方法准确性较低的技术问题。第一方面，本专利技术实施例提供一种目标物体的检测方本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种目标物体的检测方法，其特征在于，包括：/n确定视觉采集装置在当前采样时刻采集到的视觉中的目标物体的当前第一位置信息；/n确定雷达在当前采样时刻采集到的点云数据中的目标物体的当前第二位置信息；/n根据所述当前第一位置信息与所述当前第二位置信息，确定满足配对条件的当前目标第一位置信息以及对应的当前目标第二位置信息；/n若所述当前目标第一位置信息与跟踪单元中的目标跟踪信息满足匹配条件，则更新所述目标跟踪信息的关联参数；其中，所述跟踪单元为根据历史采样时刻的历史目标第一位置信息确定的；/n若所述目标跟踪信息的更新后的关联参数大于预设关联参数阈值，则将所述当前目标第一位置信息对应的当前目标第二位...

【技术特征摘要】
1.一种目标物体的检测方法，其特征在于，包括：
确定视觉采集装置在当前采样时刻采集到的视觉中的目标物体的当前第一位置信息；
确定雷达在当前采样时刻采集到的点云数据中的目标物体的当前第二位置信息；
根据所述当前第一位置信息与所述当前第二位置信息，确定满足配对条件的当前目标第一位置信息以及对应的当前目标第二位置信息；
若所述当前目标第一位置信息与跟踪单元中的目标跟踪信息满足匹配条件，则更新所述目标跟踪信息的关联参数；其中，所述跟踪单元为根据历史采样时刻的历史目标第一位置信息确定的；
若所述目标跟踪信息的更新后的关联参数大于预设关联参数阈值，则将所述当前目标第一位置信息对应的当前目标第二位置信息确定为所述目标物体的最终位置信息。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述当前第一位置信息包括目标物体与机器人的第一距离，所述当前第二位置信息包括所述目标物体与所述机器人的第二距离；
所述根据所述当前第一位置信息与所述当前第二位置信息，确定满足配对条件的当前目标第一位置信息以及对应的当前目标第二位置信息，包括：
根据所述当前第一位置信息与所述当前第二位置信息，确定所述当前第一位置信息中的当前有效第一位置信息以及与所述当前有效第一位置信息对应的当前有效第二位置信息；
若所述当前有效第一位置信息中的第一距离与对应的当前有效第二位置信息中的第二距离的差值满足所述配对条件，则将所述当前有效第一位置信息确定为所述当前目标第一位置信息，将对应的当前有效第二位置信息确定为对应的当前目标第二位置信息。


3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述配对条件为：所述当前有效第一位置信息中的第一距离减去目标距离补偿值后的差值，再减去所述对应的当前有效第二位置信息中的第二距离的差值大于零且小于预设目标距离阈值，所述目标距离补偿值包括：第一距离补偿值以及第二距离补偿值，所述预设目标距离阈值包括：第一距离阈值以及第二距离阈值，所述第一距离补偿值小于所述第二距离补偿值，所述第一距离阈值小于所述第二距离阈值；
所述方法还包括：
若确定所述当前有效第一位置信息对应的位置在预设的安全区域内，则确定所述目标距离补偿值为所述第一距离补偿值，所述预设目标距离阈值为所述第一距离阈值；
若确定所述当前有效第一位置信息对应的位置在预设的安全区域外，则确定所述目标距离补偿值为所述第二距离补偿值，所述预设目标距离阈值为所述第二距离阈值。


4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述当前第一位置信息与所述当前第二位置信息，确定所述当前第一位置信息中的当前有效第一位置信息以及与所述当前有效第一位置信息对应的当前有效第二位置信息，包括：
根据所述当前第一位置信息，确定所述当前第一位置信息对应的位置所处的区域；
根据所述当前第一位置信息对应的位置所处的区域，确定有效性判断条件；
若所述当前第二位置信息中存在与所述当前第一位置信息满足所述有效性判断条件的当前第二位置信息，则将所述当前第一位置信息确定为所述当前有效第一位置信息，将与所述当前第一位置信息满足所述有效性判断条件的当前第二位置信息，确定为与所述当前有效第一位置信息对应的当前有效第二位置信息。


5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述当前第一位置信息还包括：目标物体与机器人的最大角度以及目标物体与机器人的最小角度，所述当前第二位置信息还包括：目标物体与机器人的角度；
所述根据所述当前第一位置信息对应的位置所处的区域，确定有效性判断条件，包括：
若确定所述当前第一位置信息对应的位置所处的区域为中间区域，则确定所述有效性判断条件为：目标物体与机器人的最大角度与角度补偿值的和大于目标物体与机器人的角度，并且，目标物体与机器人的最小角度与角度补偿值的差值小于目标物体与机器人的角度；
若确定所述当前第一位置信息对应的位置所处的区域为左侧区域，则确定所述有效性判断条件为：目标物体与机器人的最大角度大于目标物体与机器人的角度，并且，目标物体与机器人的最小角度与预设第一倍数的角度补偿值的差值小于目标物体与机器人的角度；
若确定所述当前第一位置信息对应的位置所处的区域为右侧区域，则...

【专利技术属性】
技术研发人员：沈孝通，张伟义，秦宝星，程昊天，
申请(专利权)人：上海高仙自动化科技发展有限公司，
类型：发明
国别省市：上海;31