一种目标行为预测追踪方法及装置制造方法及图纸

本发明专利技术实施例提供了一种目标行为预测追踪方法及装置，能够采集待追踪目标的图像并识别得到姿态图像；根据姿态图像确定第一运动方向；在第一时间点和第二时间点分别采集待追踪目标相对于目标行为预测追踪装置的距离，分别作为第一距离和第二距离；利用第一距离、第二距离、运动时长以及目标行为预测追踪装置的移动速度计算待追踪目标在前后方向上的移动速度，并在前后方向上的第二运动方向；根据第一运动方向、第二运动方向以及待追踪目标的移动速度预估待追踪目标在预定时长之后的目标位置；基于目标行为预测追踪装置在预设规划区域内的坐标以及速度，规划追踪路径。实现利用运动方向来减少追踪路径的规划范围，快速规划追踪路径。

【技术实现步骤摘要】
一种目标行为预测追踪方法及装置
本专利技术涉及追踪机器人
，特别是涉及一种目标行为预测追踪方法及装置。
技术介绍
目前，公共场合的安全防控逐渐得到普及。现有安全防控过程中，通常是依靠人员追踪装置在机场、车站等公共场合进行巡检，并在监测到可疑人员之后，对可疑人员进行跟踪，以实现及时发现并跟追可疑人员，从而完成安全防控。而在可以人员追踪过程中，由于可疑人员的移动规律具有不确定性，那么如何快速规划追踪路径并进行人员跟踪对于是否能够有效进行安全防控具有重要意义。
技术实现思路
本专利技术实施例提供了一种目标行为预测追踪方法及装置，以达到快速规划追踪路径并进行人员跟踪的技术效果。本专利技术实施的一方面，提供了一种标行为预测追踪方法，应用于目标行为预测追踪装置，所述目标行为预测追踪装置包括：深度摄像机和图像采集设备，所述方法包括：所述目标行为预测追踪装置在预设规划区域内进行巡检的过程中，通过所述图像采集设备采集待追踪目标的图像；利用预训练的姿态识别神经网络模型对所述图像进行识别得到所述待追踪目标的姿本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种目标行为预测追踪方法，其特征在于，应用于目标行为预测追踪装置，所述目标行为预测追踪装置包括：深度摄像机和图像采集设备，所述方法包括：/n所述目标行为预测追踪装置在预设规划区域内进行巡检的过程中，通过所述图像采集设备采集待追踪目标的图像；/n利用预训练的姿态识别神经网络模型对所述图像进行识别得到所述待追踪目标的姿态图像；/n根据所述姿态图像所表征的姿态，确定所述待追踪目标在左右方向上的第一运动方向；/n通过所述深度摄像机在第一时间点和第二时间点分别采集所述待追踪目标相对于所述目标行为预测追踪装置的距离，分别作为第一距离和第二距离；/n利用所述第一距离、第二距离、运动时长以及目标行为预测追...

【技术特征摘要】
1.一种目标行为预测追踪方法，其特征在于，应用于目标行为预测追踪装置，所述目标行为预测追踪装置包括：深度摄像机和图像采集设备，所述方法包括：
所述目标行为预测追踪装置在预设规划区域内进行巡检的过程中，通过所述图像采集设备采集待追踪目标的图像；
利用预训练的姿态识别神经网络模型对所述图像进行识别得到所述待追踪目标的姿态图像；
根据所述姿态图像所表征的姿态，确定所述待追踪目标在左右方向上的第一运动方向；
通过所述深度摄像机在第一时间点和第二时间点分别采集所述待追踪目标相对于所述目标行为预测追踪装置的距离，分别作为第一距离和第二距离；
利用所述第一距离、第二距离、运动时长以及目标行为预测追踪装置在所述运动时长内的移动速度计算所述待追踪目标在前后方向上的移动速度，并根据所计算的移动速度确定所述待追踪目标在前后方向上的第二运动方向，其中，所述运动时长为所述第一时间点和第二时间点之间的时长；
根据所述第一运动方向、第二运动方向以及待追踪目标的移动速度预估所述待追踪目标在预定时长之后的目标位置；
基于所述目标行为预测追踪装置在预设规划区域内的坐标以及速度，规划所述目标行为预测追踪装置向所述目标位置移动的追踪路径，按照所述追踪路径追踪所述待追踪目标。


2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述姿态图像中所表征的姿态，确定所述待追踪目标在左右方向上的第一运动方向的步骤，包括：
确定所述姿态图像中的目标姿态关键点，其中，所述目标姿态关键点包括：左右肩关节点、左右髋关节点以及左右膝关节点；
利用所述目标姿态关键点通过最小二乘法拟合用于表征所述待追踪目标姿态的拟合直线；
在所述拟合直线在的斜率为正值的情况下，确定所述待追踪目标向右移动，在所述拟合直线的斜率为负值的情况下，确定所述待追踪目标向左移动。


3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，利用所述第一距离、第二距离、运动时长以及目标行为预测追踪装置在所述运动时长内的移动速度计算所述待追踪目标在前后方向上的移动速度，并根据所计算的移动速度确定所述待追踪目标在前后方向上的第二运动方向的步骤，包括：
分别将所述第一距离、第二距离转换为大地坐标系下y方向上的距离，得到第一测试距离和第二测试距离；
利用所述第一测试距离、第二测试距离、运动时长以及目标行为预测追踪装置在所述运动时长内的移动速度利用以下表达式计算所述待追踪目标在前后方向上的移动速度：
vty＝((vry*dt+D2y)-D1y)/dt
其中，vty表示待追踪人员在前后方向上的移动速度，vry表示运动时长内目标行为预测追踪装置在前后方向上的移动速度，dt表示运动时长，D1y表示第一测试距离，D2y表示第二测试距离；
在所述vty的取值为正值的情况下，确定所述待追踪目标向前运动，在所述vty的取值为负值的情况下，确定所述待追踪目标向后运动。


4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述目标行为预测追踪装置在预设规划区域内的坐标以及所述目标位置，规划所述目标行为预测追踪装置向所述待追踪目标移动的追踪路径的步骤之前，还包括：
利用以下表达式对预设规划区域的进行裁剪：



其中，rect表示裁剪结果，(xr,yr)表示所述目标行为预测追踪装置在所述预设规划区域中的坐标，(xt,yt)表示待追踪目标在所述预设规划区域中的坐标，W表示所述预设规划区域的宽度，H表示所述预设规划区域的高度，Vtx表示所述待追踪目标在第一方向上的移动速度，Vty表示所述待追踪目标在第二方向上的移动速度。


5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述目标行为预测追踪装置在预设规划区域内的坐标以及速度，规划所述目标行为预测追踪装置向所述目标位置移动的追踪路径的步骤，包括：
利用所述目标行为预测追踪装置的速度以及在所述预设规划区域内的坐标通过以下表达式计算i条追踪路径的圆心：









其中，v表示目标行为预测追踪装置的移动速度，w表示目...

【专利技术属性】
技术研发人员：郭霄，
申请(专利权)人：七海行深圳科技有限公司，
类型：发明
国别省市：陕西;61