移动机器人定位方法、装置、设备及存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术实施例公开了一种移动机器人定位方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：获取设置于所述移动机器人上的相机采集的当前帧图像，并基于所述当前帧图像确定所述移动机器人当前所处的环境状况信息；根据所述环境状况信息，获取定位参考信息，并根据所述定位参考信息，确定所述移动机器人的当前位姿信息。本发明专利技术实施例的技术方案解决了现有技术中定位效果会随移动机器人所处的环境发生变化而产生变化的问题，提高了不同应用场景下移动机器人的定位效果。

【技术实现步骤摘要】
移动机器人定位方法、装置、设备及存储介质
本专利技术实施例涉及计算机视觉
，尤其涉及一种移动机器人定位方法、装置、设备及存储介质。
技术介绍
随着计算机技术的不断发展，移动机器人已经逐渐进入了人们生活的方方面面，而机器人定位技术也逐渐趋于成熟。然而，对于室内环境而言，实现对机器人位置的精确定位依旧存在不小的挑战。现有技术中对移动机器人在室内环境中内进行定位时，通常采用基于激光雷达的概率定位系统，该概率定位系统实现了自适应蒙特卡洛定位方法，使用粒子滤波跟踪机器人在已知地图中的位姿信息。在实现本专利技术过程中，专利技术人发现现有技术中至少存在如下问题：移动机器人的定位效果会随移动机器人所处的环境而产生变化，例如当移动机器人处于某个方向上自由度缺失的场景时，定位效果明显不佳。
技术实现思路
本专利技术提供一种移动机器人定位方法、装置、设备及存储介质，以提高移动机器人的定位效果。第一方面，本专利技术实施例提供了一种移动机器人定位方法，包括：获取设置于所述移动机器人上的相机采集的当前帧图像本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种移动机器人定位方法，其特征在于，包括：/n获取设置于所述移动机器人上的相机采集的当前帧图像，并基于所述当前帧图像确定所述移动机器人当前所处的环境状况信息；/n根据所述环境状况信息，获取定位参考信息，并根据所述定位参考信息，确定所述移动机器人的当前位姿信息。/n

【技术特征摘要】
1.一种移动机器人定位方法，其特征在于，包括：
获取设置于所述移动机器人上的相机采集的当前帧图像，并基于所述当前帧图像确定所述移动机器人当前所处的环境状况信息；
根据所述环境状况信息，获取定位参考信息，并根据所述定位参考信息，确定所述移动机器人的当前位姿信息。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于所述当前帧图像确定所述移动机器人当前所处的环境状况信息，包括：
将所述当前帧图像与历史帧图像进行匹配，若匹配成功，则确定所述环境状况信息为熟悉环境；若匹配失败，则确定所述环境状况信息为陌生环境。


3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在所述环境状况信息为熟悉环境时，根据所述环境状况信息，获取定位参考信息，并根据所述定位参考信息，确定所述移动机器人的当前位姿信息，包括：
将所述当前帧图像作为所述定位参考信息；
根据所述当前帧图像和匹配成功的历史帧图像的位姿信息，确定所述移动机器人的当前位姿信息。


4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在所述环境状况信息为陌生环境时，根据所述环境状况信息，获取定位参考信息，包括：
提取所述当前帧图像中的特征点，并根据提取的特征点的数量，确定所述陌生环境的环境质量，并根据所述环境质量获取定位参考信息。


5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，根据提取的特征点的数量，确定所述陌生环境的环境质量，包括：
若提取的特征点的数量大于预设数量阈值，则确定所述陌生环境的环境质量良好；
若提取的特征点的数量不大于预设数量阈值，则确定所述陌生环境的环境质量恶劣。


6.根据权利要求4或5所述的方法，其特征在于，所述环境质量包括良好和恶劣；
相应的，根据所述环境质量获取定位参考信息，包括：
若所述环境质量良好，则获取设置于所述移动机器人上的惯性测量单元输出的惯性测量信息，并将所述惯性测量信息和所述当前帧图像作为所述定位参考信息；
若所述环境质量恶劣，则识别所述陌生环境的恶劣类别，并根据所述恶劣类别获取设置于所述移动机器人上的轮速计输出的轮速计信息作为所述定位参考信息；所述恶劣类别包括颠簸环境和...

【专利技术属性】
技术研发人员：许腾，
申请(专利权)人：北京京东尚科信息技术有限公司，北京京东世纪贸易有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11