【技术实现步骤摘要】
喷洒路径规划方法和装置
本专利技术涉及自动控制设备应用
，尤其是涉及一种喷洒路径规划方法和装置。
技术介绍
植保无人机的自动控制设备在作业时，需要按照预先规划好的路径进行飞行作业，为了覆盖完整的作业地块，一般是通过连接点将多个待作业线段进行连接，且无人机将需要减速完全停在待作业线段之间的连接点上，然后加速沿下一个待作业线段行进，这种无人机作业方式效率较低。此外，由于无人机的喷雾宽度(喷幅)受到限制(例如3-5m)，两条待作业线段之间需满足一定的距离间隔，使得无人机设备能够过渡，因此覆盖作业地块的无人机执行路径中将包含许多短线段，此类短线段会进一步影响无人机的喷洒效率。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供喷洒路径规划方法和装置，通过区分过渡航段与喷洒航段，并对过渡航段进行优化实现无人机快速完成过渡航段，以提高无人机的喷洒效率。第一方面，本专利技术实施例提供了一种喷洒路径规划方法，应用于自动控制设备，包括：基于当前路径中的航点距离确定所述当前路径的类型，所述类型包括喷洒航段和...
【技术保护点】
1.一种喷洒路径规划方法，其特征在于，应用于自动控制设备，包括：/n基于当前路径中的航点距离确定所述当前路径的类型，所述类型包括喷洒航段和过渡航段，其中，所述航点为所述航段端点，设置在所述喷洒航段之间的所述过渡航段用于连接并过渡所述喷洒航段；/n根据所述喷洒航段和所述过渡航段分布属性对所述过渡航段进行优化，得到新生过渡航段，其中，所述分布属性包括所述喷洒航段非平行或平行、所述过渡航段的长度与长度阈值的比较情况；/n基于所述新生过渡航段与所述喷洒航段进行路径规划，以使作业机构根据规划后路径执行喷洒作业。/n
【技术特征摘要】
1.一种喷洒路径规划方法，其特征在于，应用于自动控制设备，包括：
基于当前路径中的航点距离确定所述当前路径的类型，所述类型包括喷洒航段和过渡航段，其中，所述航点为所述航段端点，设置在所述喷洒航段之间的所述过渡航段用于连接并过渡所述喷洒航段；
根据所述喷洒航段和所述过渡航段分布属性对所述过渡航段进行优化，得到新生过渡航段，其中，所述分布属性包括所述喷洒航段非平行或平行、所述过渡航段的长度与长度阈值的比较情况；
基于所述新生过渡航段与所述喷洒航段进行路径规划，以使作业机构根据规划后路径执行喷洒作业。
2.根据权利要求1所述的喷洒路径规划方法，其特征在于，所述当前路径包括至少两个相邻航段，基于当前路径中的航点距离确定所述当前路径的类型的步骤，包括：
若当前路径中分别属于两个相邻航段的相邻航点之间的距离小于距离阈值，则两个所述航点之间的航段是过渡航段，两个所述航点为非独立连接点；
若当前路径中分别属于两个相邻航段的相邻航点之间的距离大于距离阈值，则两个所述航点之间的航段是喷洒航段，两个所述航点为独立连接点。
3.根据权利要求1所述的喷洒路径规划方法，其特征在于，根据所述喷洒航段和所述过渡航段分布属性对所述过渡航段进行优化，得到新生过渡航段的步骤，包括：
若相邻的所述喷洒航段相交，则通过曲线圆弧替代所述喷洒航段之间的交点，其中，所述曲线圆弧基于所述喷洒航段之间的夹角以及最大圆弧半径确定；
根据所述曲线圆弧与所述喷洒航段的交点，得到新生过渡航段。
4.根据权利要求1所述的喷洒路径规划方法，其特征在于，根据所述喷洒航段和所述过渡航段分布属性对所述过渡航段进行优化，得到新生过渡航段的步骤，包括：
若相邻的所述喷洒航段平行，且连接所述喷洒航段的过渡航段的长度与喷雾宽度相等，则通过曲线圆弧替代相邻的所述喷洒航段之间的过渡航段，其中，所述曲线圆弧为180度弧线；
根据所述曲线圆弧与所述喷洒航段的交点，得到新生过渡航段。
5.根据权利要求1所述的喷洒路径规划方法，其特征在于，根据所述喷洒航段和所述过渡航段分布属性对所述过渡航段进行优化，得到新生过渡航段的步骤，包括：
若相邻的所述喷洒航段的延长线相交，则通过曲线圆弧连接相邻的所述喷洒航段，其中，所述曲线圆弧基于两个所述喷洒航...
【专利技术属性】
技术研发人员：但汉曙，黄继华，
申请(专利权)人：苏州极目机器人科技有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏;32
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