无人驾驶压路机的路径规划方法、装置、设备及存储介质制造方法及图纸

本申请提供一种无人驾驶压路机的路径规划方法、装置、设备及存储介质，涉及压路机技术领域。该方法包括：根据待施工区域，确定所述无人驾驶压路机的边界围栏区域；根据所述边界围栏区域和预设的碾压要求，确定所述无人驾驶压路机在所述边界围栏范围内的碾压道数；根据所述碾压道数对应的多个碾压道的起止坐标，确定碾压路径；根据所述碾压路径，控制所述无人驾驶压路机沿着预设碾压方向，在所述边界围栏区域内进行碾压作业。相对于现有技术，避免了人工作业通常存在无法连续作业、夜间作业困难、人身安全等问题，使碾压效率和质量受到很大限制的问题。

【技术实现步骤摘要】
无人驾驶压路机的路径规划方法、装置、设备及存储介质
本申请涉及压路机
，具体而言，涉及一种无人驾驶压路机的路径规划方法、装置、设备及存储介质。
技术介绍
压路机又称压土机，是一种修路的设备。压路机在工程机械中属于道路设备的范畴，广泛用于高等级公路、铁路、机场跑道、大坝、体育场等大型工程项目的填方压实作业，可以碾压沙性、半粘性及粘性土壤、路基稳定土及沥青混凝土路面层。压路机以机械本身的重力作用，适用于各种压实作业，使被碾压层产生永久变形而密实。现有技术中压路机一般都需要人工驾驶在待碾压路面上，通过压路机在待碾压路面上的震动碾压，实现待碾压路面变得紧密；随着科学技术的不断发展，人民生活质量的提高，对公路工程的施工质量要求也在不断地提高。传统的手动控制机械，施工精度得不到保证，施工过程受人为和主观因素影响较大，压实质量很大程度上取决于驾驶员本身的技术与经验水平，容易出现过压、欠压、漏压的现象，导致施工质量不均匀。此外人工作业通常还存在无法连续作业、夜间作业困难、人身安全等问题，使碾压效率和质量受到很大的限制。
技术实现思路
本申请的目的在于，针对上述现有技术中的不足，提供一种无人驾驶压路机的路径规划方法、装置、设备及存储介质，以解决现有技术中人工作业通常还存在无法连续作业、夜间作业困难、人身安全等问题，使碾压效率和质量受到很大限制的问题。为实现上述目的，本申请实施例采用的技术方案如下：第一方面，本申请一实施例提供了一种无人驾驶压路机的路径规划方法，所述方法包括：根据待施工区域，确定所述无人驾驶压路机的边界围栏区域；根据所述边界围栏区域和预设的碾压要求，确定所述无人驾驶压路机在所述边界围栏范围内的碾压道数；根据所述碾压道数对应的多个碾压道的起止坐标，确定碾压路径；根据所述碾压路径，控制所述无人驾驶压路机沿着预设碾压方向，在所述边界围栏区域内进行碾压作业。可选地，所述根据待施工区域，确定所述无人驾驶压路机的边界围栏区域，包括：采用实时动态RTK测量方式，测量所述待施工区域的顶角位置；根据所述顶角位置，获得所述边界围栏区域。可选地，所述根据所述边界围栏区域和预设的碾压要求，确定所述无人驾驶压路机在所述边界围栏范围内的碾压道数，包括：将所述边界围栏区域的坐标系转换为标准平面坐标系；根据转换坐标系后的所述边界围栏区域和所述碾压要求，确定所述碾压道数。可选地，所述碾压要求包括：预设的碾压轨迹宽度，以及预设的每道叠轮要求；所述根据所述边界围栏区域和预设的碾压要求，确定所述无人驾驶压路机在所述边界围栏范围内的碾压道数，包括：根据所述边界围栏区域在所述预设碾压方向上的长度、所述碾压轨迹宽度，以及所述每道叠轮要求，确定所述碾压道数。可选地，所述根据所述碾压道数对应的多个碾压道的起止坐标，确定碾压路径，包括：根据每个碾压道的起止坐标，确定所述每个碾压道的直线碾压路径；根据所述多个碾压道中相邻碾压道中相邻坐标，确定所述相邻碾压道的弧线变道路径；根据所述多个碾压道的直线碾压路径、所述相邻碾压道的弧线变道路径，以及所述多个碾压道的次序，得到所述碾压路径。可选地，所述根据每个碾压道的起止坐标，确定所述每个碾压道的直线碾压路径，包括：根据所述每个碾压道的起止坐标，以及预设的碾压遍数，确定所述每个碾压道的直线碾压路径。可选地，所述每个碾压道具有预设控制点，所述相邻碾压道的预设控制点在所述预设碾压方向上的距离偏差为预设距离；所述方法还包括：在所述每个碾压道上进行碾压作业时，获取所述无人驾驶压路机在所述每个碾压道的位置；当基于所述位置确定所述无人驾驶压路机行驶至所述预设控制点时，产生纠偏信号；根据所述纠偏信号对所述无人驾驶压路机的行驶轨迹进行调整。第二方面，本申请另一实施例提供了一种无人驾驶压路机的路径规划装置，所述装置包括：确定模块和控制模块，其中：所述确定模块，用于根据待施工区域，确定所述无人驾驶压路机的边界围栏区域；根据所述边界围栏区域和预设的碾压要求，确定所述无人驾驶压路机在所述边界围栏范围内的碾压道数；根据所述碾压道数对应的多个碾压道的起止坐标，确定碾压路径；所述控制模块，用于根据所述碾压路径，控制所述无人驾驶压路机沿着预设碾压方向，在所述边界围栏区域内进行碾压作业。可选地，所述装置还包括：测量模块和获得模块，其中：所述测量模块，用于采用实时动态RTK测量方式，测量所述待施工区域的顶角位置；所述获得模块，用于根据所述顶角位置，获得所述边界围栏区域。可选地，所述装置还包括：转换模块，用于将所述边界围栏区域的坐标系转换为标准平面坐标系；所述确定模块，具体用于根据转换坐标系后的所述边界围栏区域和所述碾压要求，确定所述碾压道数。可选地，所述碾压要求包括：预设的碾压轨迹宽度，以及预设的每道叠轮要求；所述确定模块，具体用于根据所述边界围栏区域在所述预设碾压方向上的长度、所述碾压轨迹宽度，以及所述每道叠轮要求，确定所述碾压道数。可选地，所述确定模块，具体用于根据每个碾压道的起止坐标，确定所述每个碾压道的直线碾压路径；根据所述多个碾压道中相邻碾压道中相邻坐标，确定所述相邻碾压道的弧线变道路径；根据所述多个碾压道的直线碾压路径、所述相邻碾压道的弧线变道路径，以及所述多个碾压道的次序，得到所述碾压路径。可选地，所述确定模块，具体用于根据所述每个碾压道的起止坐标，以及预设的碾压遍数，确定所述每个碾压道的直线碾压路径。可选地，所述装置还包括：产生模块和调整模块，其中：所述获取模块，具体用于在所述每个碾压道上进行碾压作业时，获取所述无人驾驶压路机在所述每个碾压道的位置；所述产生模块，用于当基于所述位置确定所述无人驾驶压路机行驶至所述预设控制点时，产生纠偏信号；所述调整模块，具体用于根据所述纠偏信号对所述无人驾驶压路机的行驶轨迹进行调整。第三方面，本申请另一实施例提供了一种无人驾驶压路机的路径规划设备，包括：处理器、存储介质和总线，所述存储介质存储有所述处理器可执行的机器可读指令，当无人驾驶压路机的路径规划设备运行时，所述处理器与所述存储介质之间通过总线通信，所述处理器执行所述机器可读指令，以执行如上述第一方面任一所述方法的步骤。第四方面，本申请另一实施例提供了一种存储介质，所述存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器运行时执行如上述第一方面任一所述方法的步骤。本申请的有益效果是：采用本申请提供的无人驾驶压路机的路径规划方法，可以通过待施工区域，确定无人驾驶压路机的边界围栏区域，并根据预设碾压要求，确定无人驾驶压路机在边界围栏范围内的碾压道数，再根据碾压道数对应的多个碾压道的起止坐标，确定碾压路径，根据碾压路径控制无人驾驶压路机沿着预设碾压方向，在边界围栏区域内进行碾压作业，由于本申请中的碾压路径是根据预设要求确本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种无人驾驶压路机的路径规划方法，其特征在于，所述方法包括：/n根据待施工区域，确定所述无人驾驶压路机的边界围栏区域；/n根据所述边界围栏区域和预设的碾压要求，确定所述无人驾驶压路机在所述边界围栏范围内的碾压道数；/n根据所述碾压道数对应的多个碾压道的起止坐标，确定碾压路径；/n根据所述碾压路径，控制所述无人驾驶压路机沿着预设碾压方向，在所述边界围栏区域内进行碾压作业。/n

【技术特征摘要】
1.一种无人驾驶压路机的路径规划方法，其特征在于，所述方法包括：
根据待施工区域，确定所述无人驾驶压路机的边界围栏区域；
根据所述边界围栏区域和预设的碾压要求，确定所述无人驾驶压路机在所述边界围栏范围内的碾压道数；
根据所述碾压道数对应的多个碾压道的起止坐标，确定碾压路径；
根据所述碾压路径，控制所述无人驾驶压路机沿着预设碾压方向，在所述边界围栏区域内进行碾压作业。


2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据待施工区域，确定所述无人驾驶压路机的边界围栏区域，包括：
采用实时动态RTK测量方式，测量所述待施工区域的顶角位置；
根据所述顶角位置，获得所述边界围栏区域。


3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述边界围栏区域和预设的碾压要求，确定所述无人驾驶压路机在所述边界围栏范围内的碾压道数，包括：
将所述边界围栏区域的坐标系转换为标准平面坐标系；
根据转换坐标系后的所述边界围栏区域和所述碾压要求，确定所述碾压道数。


4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述碾压要求包括：预设的碾压轨迹宽度，以及预设的每道叠轮要求；所述根据所述边界围栏区域和预设的碾压要求，确定所述无人驾驶压路机在所述边界围栏范围内的碾压道数，包括：
根据所述边界围栏区域在所述预设碾压方向上的长度、所述碾压轨迹宽度，以及所述每道叠轮要求，确定所述碾压道数。


5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述碾压道数对应的多个碾压道的起止坐标，确定碾压路径，包括：
根据每个碾压道的起止坐标，确定所述每个碾压道的直线碾压路径；
根据所述多个碾压道中相邻碾压道中相邻坐标，确定所述相邻碾压道的弧线变道路径；
根据所述多个碾压道的直线碾压路径、所述相邻碾压道的弧线变道路...

【专利技术属性】
技术研发人员：潘芳，王彤，毛益佳，李华，王捷，张苏龙，张南童，方芳，
申请(专利权)人：江苏东交智控科技集团股份有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏;32