【技术实现步骤摘要】
一种航向纠正方法以及装置
本专利技术属于机器人
，尤其涉及一种航向纠正方法以及装置。
技术介绍
随着智能化时代的到来，机器人已经越来越走进人们的生活，从工厂产品线上的智能机械手到生活中的服务机器人，我们的社会即将进入智能机器人的时代。对于服务机器人等可以自主移动的智能设备来说，自动充电是基础能力之一，服务机器人可以在电量低的时候自主找到充电基站的位置进行充电，以保障系统的正常运行。现有的机器人在回充电基站时，充电基站开启为机器人充电，若机器人的传感器姿态是未摆正的，但传感器错误认为此时姿态是准确的，那么，机器人离开充电基站后，机器人的实际航向是准确的，但是传感器认为的初始航向是错误的(因为一开始的姿态是错误的)，使得实际航向和认为的初始航向存在偏差，进而导致机器人建图精度较低。
技术实现思路
本专利技术实施例的目的在于提供一种航向纠正方法，旨在解决现有的机器人驶离充电基站的过程中，由于实际航向和认为的初始航向存在偏差所导致的机器人建图精度较低的问题。本专利技术实施例是这样实现的，一种...
【技术保护点】
1.一种航向纠正方法，其特征在于，包括以下步骤：/n获取位于充电基站的机器人的初始坐标点；/n控制所述机器人离开所述充电基站；/n在所述机器人达到移动要求时，获取所述机器人至少一个第一坐标点以及至少一个所述机器人的传感器计算的第二坐标点，且根据所述初始坐标点和所述第一坐标点生成实际移动线，以及根据所述初始坐标点和所述第二坐标点生成虚拟移动线；/n判断所述实际移动线和所述虚拟移动线是否平行；/n若是，控制所述机器人继续移动，若否，计算所述实际移动线和所述虚拟移动线之间的误差角度，并根据所述误差角度纠正所述传感器，再控制所述机器人继续移动。/n
【技术特征摘要】
1.一种航向纠正方法，其特征在于，包括以下步骤：
获取位于充电基站的机器人的初始坐标点；
控制所述机器人离开所述充电基站；
在所述机器人达到移动要求时，获取所述机器人至少一个第一坐标点以及至少一个所述机器人的传感器计算的第二坐标点，且根据所述初始坐标点和所述第一坐标点生成实际移动线，以及根据所述初始坐标点和所述第二坐标点生成虚拟移动线；
判断所述实际移动线和所述虚拟移动线是否平行；
若是，控制所述机器人继续移动，若否，计算所述实际移动线和所述虚拟移动线之间的误差角度，并根据所述误差角度纠正所述传感器，再控制所述机器人继续移动。
2.如权利要求1所述的航向纠正方法，其特征在于，在获取一个所述第一坐标点和一个所述第二坐标点时，所述根据所述实际移动线和所述虚拟移动线计算误差角度的步骤，具体包括：
直接将所述初始坐标点、所述第一坐标点和所述第二坐标点代入三角函数公式计算出所述实际移动线和所述虚拟移动线之间的误差角度。
3.如权利要求1所述的航向纠正方法，其特征在于，在获取多个所述第一坐标点和多个所述第二坐标点时，所述根据所述实际移动线和所述虚拟移动线计算误差角度的步骤，具体包括：
计算多个所述第一坐标点的第一平均坐标点，以及计算多个所述第二坐标点的第二平均坐标点；
将所述初始坐标点、所述第一平均坐标点和所述第二平均坐标点代入三角函数公式计算出所述实际移动线和所述虚拟移动线之间的误差角度。
4.如权利要求1所述的航向纠正方法，其特征在于，所述充电基站设有初始布线，所述初始布线与所述充电基站的设置方向相互平行，所述控制所述机器人离开所述充电基站的步骤，具体包括：
获取与所述初始布线相互平行的第一控制移动线；
根据所述第一控制移动线控制所述机器人离开所述充电基站。
5.如权利要求1所述的航向纠正方法，其特征在于，所述充电基站延伸设置一线槽，所述线槽内设有初始布线，所述控制所述机器人离开所述充电基站的步骤，具体包括：
获取与所述初始布线相互平行的第二控制移动线；
根据所述第二控制移动线控制所述机器人离开所述充电基站。
6.一种航向纠正装置，其特征在于，所述...
【专利技术属性】
技术研发人员：田佳，魏祥忠，
申请(专利权)人：深圳拓邦股份有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44
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