本发明专利技术提供一种搬运机器人，包括车架、举升装置和夹持装置，夹持装置通过举升装置设置在车架上，举升装置用于举升夹持装置，夹持装置包括两个夹臂，两个夹臂分别设置在举升装置两侧，两个夹臂用于夹持待搬运物两侧，至少一个夹臂可相对举升装置水平移动，以使两个夹臂之间的距离可调；本发明专利技术提供一种搬运装置，包括双子机器人组，双子机器人组由两台上述搬运机器人组成。本发明专利技术的搬运机器人，设置有举升装置和夹持装置，通过将两台搬运机器人组成双子机器人组，双子机器人组能用于搬运集装箱；本发明专利技术的搬运装置占用空间少，灵活性强，载荷量大。
【技术实现步骤摘要】
一种搬运机器人及搬运装置
本专利技术涉及智能搬运装置领域，尤其是指一种搬运机器人及搬运装置。
技术介绍
集装箱由于尺寸和重量较大，一般使用吊塔、门桥起重机和叉车对其进行搬运，但吊塔只适用于场地较大的场景(如货场、码头等)，其搬运的范围仅限于吊塔吊臂长度为半径的圆周内；门桥起重机限定在固定的门桥轨道上进行搬运；叉车搬运承载量不够大，只能用于搬运体积和重量较小的搬运物。因此，在港口、货场、场站、码头等空间中对集装箱进行场内短距离搬运成为集装箱货运的难题。虽然随着技术发展，集装箱搬运AGV被广泛应用到集装箱搬运中，但该类AGV为了提高载荷量，其车型设计得非常庞大，需要占用较大的场地来存放，压缩了港口、货场、场站、码头等空间对集装箱的存放量，因此，亟需一种占用空间少，灵活性强，载荷量大的集装箱搬运设备。
技术实现思路
本专利技术的目的在于克服现有技术的不足，提供一种搬运机器人，设置有举升装置和夹持装置，通过将两台搬运机器人组成双子机器人组，双子机器人组能用于搬运集装箱。为了达到上述目的，本专利技术采用以下技术方案：一种搬运机器人，包括车架、举升装置和夹持装置，所述夹持装置通过所述举升装置设置在车架上，所述举升装置用于举升所述夹持装置，所述夹持装置包括两个夹臂，两个所述夹臂分别设置在所述举升装置两侧，两个所述夹臂用于夹持待搬运物。与现有技术相比，本专利技术的一种搬运机器人，具有以下有益效果：(1)本专利技术提供一种搬运机器人，其由车架、举升装置和夹持装置三个核心部件组成，从而将搬运机器人的内部结构进行模块化简化，使机器人的安装、控制和维护方便，从而降低维护成本；(2)本专利技术提供一种搬运机器人，体积较小，从而减少对存储空间的占用，通过将两台搬运机器人组成双子机器人组，双子机器人组的两台搬运机器人协作分别夹持搬运物两端，并同时举升搬运物的两端，即可对搬运物进行搬运，其灵活性强，载荷量大，便于大范围推广使用，另外，双子机器人组中任一搬运机器人需要进行维修时，可替换成另一搬运机器人与原搬运机器人组成新的双子机器人组继续执行任务，确保搬运任务不间断的进行，从而提高生产效率；(3)由本专利技术的两个搬运机器人组成的双子机器人组，由于搬运机器人的两个夹臂之间的距离可调，从而使搬运机器人能用于搬运不同多种宽度规格不相同的搬运物，从而增多本专利技术的应用场景和适用的搬运对象，提高本专利技术的使用率；(4)本专利技术提供一种搬运机器人，其所述夹持装置上的两个夹臂共同配合夹持搬运物两侧，从而在搬运物端部对搬运物左右两侧进行固定，能够有效缓冲搬运物在搬运过程中产生的颠簸和震动，对搬运物形成有效保护，避免因震动导致搬运物向左侧或右侧掉落而损坏。优选的，所述车架包括座体，以及设置在所述座体上的驱动机构、供电模块和控制机构，所述座体包括主体，以及所述主体左右两侧向前侧延伸形成的支撑脚，两个支撑脚之间形成工作区，所述供电模块用于为举升装置、驱动机构和控制机构供电，所述驱动机构用于驱动座体移动，所述控制机构用于控制所述驱动机构工作。本专利技术的搬运机器人，其车架呈“凵”字形，合理的结构布局使得整个设备体积小，当搬运机器人处于待机状态时，多个搬运机器人的车架通过错位放置即可减少多个搬运机器人对储存空间的占用，另外，车架的设置使搬运机器人的重心更加稳定，从而提高移动和搬运搬运物时的稳定性，以及增大承重量，提高搬运机器人的搬运能力。优选的，所述举升装置包括举升机构和滑块，所述滑块可滑动的套设在所述举升机构外，所述夹臂可水平移动的设置在所述滑块的前端面上，所述举升机构可驱动所述滑块上下移动。所述举升装置采用上述设置方式，通过利用举升机构举升滑块，从而改变设置在滑块上的两个夹臂相对水平面的高度，确保两个夹臂始终位于同一水平面上，使两个夹臂分别夹持搬运物两侧后，搬运物两侧保持在同一平面上，避免搬运物向左侧或右侧倾斜而掉落，另外，所述滑块设置成可滑动的套设在所述举升机构外，从而提高所述滑块与所述举升机构的连接强度，以及提高所述滑块运动时的稳定性。优选的，所述举升机构包括第一伸缩件、第一滑轮和牵引件，所述第一伸缩件设置在所述车架上，所述第一滑轮设置在所述第一伸缩件的伸缩端上，所述牵引件一端相对所述车架或第一伸缩件的固定端固定连接，所述牵引件另一端绕经所述第一滑轮并与所述滑块连接。所述举升机构利用第一伸缩件伸缩改变牵引件绕过第一滑轮的自由端的长度，从而改变设置有夹持装置的滑块相对水平面的高度，实现对搬运物的举升，其零部件易得，成本低廉，结构简单，操作简单，响应速度快，且选用举升能力强的第一伸缩件，即可确保举升机构具有较大的承载力，可靠性强。优选的，所述举升机构和所述滑块之间设有竖直导向机构，所述竖直导向机构包括设置在车架上的门架，所述门架位于所述举升机构外侧，所述门架的两侧边设有向内凹陷形成的导轨，所述滑块两侧通过第二滑轮与所述导轨滑动连接。通过设置竖直导向机构，确保滑块稳定沿着导轨的导向方向上下移动，从而提高搬运机器人原地举升或放下搬运物时的稳定性，另外，夹持装置夹持搬运物之后，滑块向前倾斜，竖直导向机构能对滑块进行限位并提供支撑力，避免滑块移位和受损，从而确保搬运机器人搬运搬运物的能力。所述夹臂通过水平移动机构设置在所述滑块上，本专利技术提供一下两种水平移动机构的设置方式：所述水平移动机构的第一种设置方式：所述水平移动机构包括第二伸缩件，所述第二伸缩件平行水平面设置在所述滑块上，所述夹臂设置在所述伸缩件的伸缩端上。所述水平移动机构的第二种设置方式：所述水平移动机构包括旋转电机、丝杆，以及螺接在丝杆上的推动件，所述丝杆可转动地平行水平面设置在所述滑块上，所述夹臂与所述推动件固定连接，旋转电机驱动丝杆旋转从而使推动件驱动夹臂水平移动。所述水平移动机构结构简单，零部件易得，成本低廉，便于生产制造和降低维护成了。优选的，所述水平移动机构还包括滑轨和滑动件，所述滑轨平行水平面设置在所述滑块上，所述夹臂后端通过所述滑动件与所述滑轨滑动连接；或者，所述滑动件平行水平面设置在所述滑块上，所述夹臂通过所述滑轨与所述滑动件滑动连接。通过在滑块(或夹臂)上设置滑轨，供夹臂(或滑块)进行滑动连接，一方面，能提高滑块和夹臂之间的连接强度，确保夹臂稳固设置在滑块上，且滑轨的设置，能减少夹持装置夹持搬运物后夹臂施加到所述水平移动机构单个零件上的压力，从而延长水平移动机构的使用寿命，另一方面，所述滑轨的设置能确保夹臂顺畅向水平方向移动，确保两个夹臂保持较好的水平度。优选的，所述夹臂上设有锁定机构，所述锁定机构用于对搬运物侧部进行可拆卸固定连接。通过在所述夹臂上设置锁定机构，能确保所述夹臂接触搬运物后与搬运物侧部进行可拆卸连接，并固定搬运物侧部，确保在举升、搬运、下放搬运时，夹持装置牢牢夹持搬运物，避免搬运物松脱掉落导致搬运物受损。本专利技术的另一个目的是提供一种应用上述搬运机器人的搬运装置，其包括双子机器人组，双子机器人组由两台机器人组成，两台机器人分别夹持搬运物两端，并同时本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种搬运机器人，其特征在于，包括车架、举升装置和夹持装置，所述夹持装置通过所述举升装置设置在车架上，所述举升装置用于举升所述夹持装置，所述夹持装置包括两个夹臂，两个所述夹臂分别设置在所述举升装置两侧，两个所述夹臂用于夹持待搬运物。/n
【技术特征摘要】
1.一种搬运机器人，其特征在于，包括车架、举升装置和夹持装置，所述夹持装置通过所述举升装置设置在车架上，所述举升装置用于举升所述夹持装置，所述夹持装置包括两个夹臂，两个所述夹臂分别设置在所述举升装置两侧，两个所述夹臂用于夹持待搬运物。
2.根据权利要求1所述的搬运机器人，其特征在于，所述车架包括座体，以及设置在所述座体上的驱动机构、供电模块和控制机构，所述座体包括主体，以及所述主体左右两侧向前侧延伸形成的支撑脚，两个支撑脚之间形成工作区，所述供电模块用于为举升装置、驱动机构和控制机构供电，所述驱动机构用于驱动座体移动，所述控制机构用于控制所述驱动机构工作。
3.根据权利要求1所述的搬运机器人，其特征在于，所述举升装置包括举升机构和滑块，所述滑块可滑动的套设在所述举升机构外，所述夹臂可水平移动的设置在所述滑块的前端面上，所述举升机构可驱动所述滑块上下移动。
4.根据权利要求3所述的搬运机器人，其特征在于，所述举升机构包括第一伸缩件、第一滑轮和牵引件，所述第一伸缩件设置在所述车架上，所述第一滑轮设置在所述第一伸缩件的伸缩端上，所述牵引件一端相对所述车架或第一伸缩件的固定端固定连接，所述牵引件另一端绕经所述第一滑轮并与所述滑块连接。
5.根据权利要求3至4任一项所述的搬运机器人，其特征在于，所述举升机构和所述滑块之间设有竖直导向机构，所述竖直导向机构包括设置在车架上的门架，所述门架位于...
【专利技术属性】
技术研发人员：徐斌，陈洪波，陈友，
申请(专利权)人：广东嘉腾机器人自动化有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44
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