仓储物流用搬运机器人的托架及搬运机器人制造技术

本发明专利技术公开了一种仓储物流用搬运机器人的托架及搬运机器人，托架包括四个托体，每个托体下均设有滚轮；其整体可在收纳状态与展开状态之间切换。搬运机器人，包括上述的仓储物流用搬运机器人的托架，其还包括可移动底盘与托盘，所述托盘可相对于所述可移动底盘作升降运动与旋转运动；所述托架可随所述托盘作旋转运动而不随所述托盘作升降运动。本发明专利技术的仓储物流用搬运机器人的托架及搬运机器人，托架的四个托体可托住货架的四个腿部，提高搬运货架时对货架的支撑性。

【技术实现步骤摘要】
仓储物流用搬运机器人的托架及搬运机器人
本专利技术涉及仓储物流领域，特别是涉及一种仓储物流用搬运机器人的托架及搬运机器人。
技术介绍
当前在仓储物流领域，运用搬运货架的搬运机器人使用广泛，其可将货架搬运到分拣区域功供分拣人员拣货，待分拣人员拣货完成后再将货架搬回原位。现有搬运机器人不能对货架的腿部进行支撑。
技术实现思路
专利技术目的：为了克服现有技术中存在的不足，本专利技术提供一种可对货架的腿部进行支撑的仓储物流用搬运机器人的托架及搬运机器人。技术方案：为实现上述目的，本专利技术的仓储物流用搬运机器人的托架，其包括四个托体，每个托体下均设有滚轮；其整体可在收纳状态与展开状态之间切换。进一步地，所述托架还包括托架座体、连接组件以及驱动单元；所述连接组件用于连接所述托架与所述托架座体；针对每一所述托体均配设有一所述连接组件；所述托架座体上对应于每一组连接组件均配备有一个固定齿轮；所述驱动单元用于驱动所述连接组件相对于所述托架座体转动，使得所述托架可整体在收纳状态与展开状态间切换；其中，所述连接组件包括第一连杆、第二连杆、第一齿轮、第二齿轮以及变速箱；所述第一连杆相对于所述托架座体转动安装；所述第二连杆可相对于所述第一连杆作伸缩运动，且所述托体固定在其上；所述第二连杆上形成有齿条部；所述第一齿轮转动安装在所述第一连杆上，其与所述固定齿轮啮合；所述第二齿轮转动安装在所述第一连杆上，且其与所述齿条部啮合；所述变速箱用于建立所述第一齿轮与第二齿轮之间的传动关系，且其使得第二齿轮的转速较第一齿轮的转速高。进一步地，四个所述连接组件分为两组，每组的两个连接组件由一驱动单元驱动相对于所述托架座体转动；所述驱动单元包括滑动块、直线运动执行单元以及驱动杆；所述滑动块相对于所述托架座体滑动安装；所述直线运动执行单元用于驱动所述滑动块相对于所述托架座体滑动；所述驱动杆的一端铰接在所述滑动块上，另一端铰接在所述第一连杆上。一种搬运机器人，其包括上述的仓储物流用搬运机器人的托架，其还包括可移动底盘与托盘，所述托盘可相对于所述可移动底盘作升降运动与旋转运动；所述托架可随所述托盘作旋转运动而不随所述托盘作升降运动。有益效果：本专利技术的仓储物流用搬运机器人的托架及搬运机器人，托架的四个托体可托住货架的四个腿部，提高搬运货架时对货架的支撑性。附图说明附图1为仓储物流用搬运机器人的立体图；附图2为仓储物流用搬运机器人的正视图；附图3为升降平台处于高位时升降驱动组件的状态图；附图4为升降平台处于低位时升降驱动组件的状态图；附图5为包含处于展开状态的托架的搬运机器人的结构图；附图6为包含处于收纳状态的托架的搬运机器人的结构图；附图7为托架的结构图；附图8为连接组件的结构图；附图9为搬运机器人搬运货架时两者的状态图。附图中各附图标记表示的零部件名称如下：1-可移动底盘；11-底盘座体；2-升降平台；3-升降驱动组件；31-连杆机构；311-第一连杆；312-第二连杆；313-滑块；314-连接件；32-驱动装置；321-左旋螺母；322-右旋螺母；323-丝杠；324-驱动电机；4-托盘；5-旋转驱动组件；51-大齿轮；52-小齿轮；53-旋转电机；6-维持连杆；7-托架；71-托体；72-托架座体；721-固定齿轮；73-连接组件；731-第一连杆；732-第二连杆；732-1-齿条部；733-第一齿轮；734-第二齿轮；735-变速箱；74-所述驱动单元；741-滑动块；742-直线运动执行单元；743-驱动杆；75-滚轮；8-导向件；9-滑套。具体实施方式下面结合附图对本专利技术作更进一步的说明。如附图1与附图2所示的仓储物流用搬运机器人，包括可移动底盘1、升降平台2、升降驱动组件3、托盘4以及旋转驱动组件5；可移动底盘1包括底盘座体11，其可相对于地面可控移动；升降平台2安装在所述可移动底盘1上，且其可相对于所述可移动底盘1作升降运动；升降驱动组件3用于驱动所述升降平台2相对于所述可移动底盘1作升降运动；托盘4安装在所述升降平台2上，且其可相对于所述升降平台2旋转；旋转驱动组件5用于驱动所述托盘4相对于所述升降平台2旋转；其中，所述升降驱动组件3包括左右对称设置的两组顶升组件，每组顶升组件包括两组镜像设置的连杆机构31以及一组驱动装置32；所述连杆机构31包括第一连杆311、第二连杆312以及滑块313，其中所述第一连杆311的一端相对于所述底盘座体11转动连接，第一连杆311的另一端与所述第二连杆312的一端铰接，第二连杆312的另一端铰接在所述滑块313上，所述滑块313相对于所述底盘座体11滑动连接；所述第一连杆311与第二连杆312的铰接位置处还铰接有连接所述升降平台2的连接件314；所述连接件314与所述升降平台2滑动连接；所述驱动装置32包括分别设置在两组所述连杆机构31的两个滑块313上的左旋螺母321与右旋螺母322，还包括丝杠323以及驱动所述丝杠323转动的驱动电机324，所述丝杠323的两侧分别为与所述左旋螺母321配合使用的左旋丝杠部以及与所述右旋螺母322配合使用的右旋螺母部；所述可移动底盘1上还转动安装有维持连杆6，所述维持连杆6的另一端铰接在所述升降平台2上；当所述维持连杆6的两个铰接点的连线处于水平状态时，所述升降平台2与维持连杆6的铰接点的行程最高位置到该连线的距离与行程最低位置到该连线的距离相等。附图3为升降平台处于高位时升降驱动组件的状态图，附图4为升降平台处于低位时升降驱动组件的状态图，通过上述结构，由于每组顶升组件包括两组镜像设置的连杆机构31以及一组驱动装置32，驱动装置32通过丝杠323的转动同步驱动两组连杆机构31运动，在顶升托盘4向上运动的行程中，丝杠323的转动使得两个连杆机构31的连接件314逐渐升高，其两个连接件314等速反向运动，两者之间的间距逐渐变远，在连接件314逐渐远离的过程中，两者对升降平台2的有效支撑长度变长，使得顶升组件对升降平台2的支撑稳定性也逐渐变好，当升降平台2运动到最高位时，两个连接件314之间的距离最大，支撑稳定性也最好。优选地，所述升降平台2处于高位时，所述第一连杆311处于竖直状态，此时，第一连杆311为垂直设置的二力杆，可承担起大部分的压力。且两个连杆机构31由同一丝杠323驱动，可保证两个连杆机构31运动的同步性最好。上述维持连杆6由于整体是基本横向设置，因此可有效抵抗横向的力矩，使得升降平台2不会横向运动，维持连杆6连杆的长度比升降平台2的行程高至少一个数量级，且由于升降平台2与维持连杆6的铰接点的行程最高位置到该连线的距离与行程最低位置到该连线的距离相等，如此，在升降平台2上升下降时，升降平台2只会产生微量可忽略不计的水平平移，而维持连杆6对维持升降平台2的稳定却能起到巨大作用。优选地，两组所述顶升组件包含的两根丝杠323由同一驱动电机324驱动转动。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.仓储物流用搬运机器人的托架，其特征在于，其包括四个托体，每个托体下均设有滚轮；其整体可在收纳状态与展开状态之间切换。/n

【技术特征摘要】
1.仓储物流用搬运机器人的托架，其特征在于，其包括四个托体，每个托体下均设有滚轮；其整体可在收纳状态与展开状态之间切换。


2.根据权利要求1所述的仓储物流用搬运机器人的托架，其特征在于，所述托架还包括托架座体、连接组件以及驱动单元；所述连接组件用于连接所述托架与所述托架座体；针对每一所述托体均配设有一所述连接组件；所述托架座体上对应于每一组连接组件均配备有一个固定齿轮；所述驱动单元用于驱动所述连接组件相对于所述托架座体转动，使得所述托架可整体在收纳状态与展开状态间切换；
其中，所述连接组件包括第一连杆、第二连杆、第一齿轮、第二齿轮以及变速箱；所述第一连杆相对于所述托架座体转动安装；所述第二连杆可相对于所述第一连杆作伸缩运动，且所述托体固定在其上；所述第二连杆上形成有齿条部；所述第一齿轮转动安装在所述第一连杆上，其与所述固定齿轮啮合；所述第二齿轮转动安...

【专利技术属性】
技术研发人员：李朝阳，
申请(专利权)人：李朝阳，
类型：发明
国别省市：江苏;32