一种叉车式自动导引运输车制造技术

本发明专利技术公开了一种叉车式自动导引运输车，包括车体，所述车体内设置有控制电路单元，所述车体的前端设置有用于支撑货物的第一叉货臂和第二叉货臂；所述第一叉货臂、第二叉货臂以及车体的底部分别设置有至少一个双轮差速驱动组件与控制电路单元电连接；每一双轮差速驱动组件分别与第一叉货臂、第二叉货臂、车体的连接处转动连接；每一双轮差速驱动组件设置有能被独立驱动而实现差速转动的左驱动轮及右驱动轮。本发明专利技术使得自动导引运输车能叉运货物，同时转弯半径小，能够左右横移运动及原地旋转掉头。

【技术实现步骤摘要】
一种叉车式自动导引运输车
本专利技术涉及自动导引运输车
，尤其涉及一种叉车式自动导引运输车。
技术介绍
自动导引运输车,即AGV(是AutomatedGuidedVehicle)，其能够按照导航轨迹自动驾驶而实现无人运输，广泛应用于车间，仓库等场景的货物搬运。AGV小车一般为潜伏式AGV小车、背负式AGV小车或牵引式AGV小车等，这种类型的AGV小车由于没有叉货用的臂杆，故其无法叉运货物。为此，市面上出现一些叉车型的AGV，但是现有的叉车型AGV小车普遍都是采用舵轮方式驱动。由于叉车型AGV具有叉货用的臂杆，其相对于一般的AGV长度要长，同时又采用舵轮驱动，导致其转弯半径大，无法进行左右横移运动及原地旋转掉头，无法适应在较狭小的空间进行运输作业，导致该类型的AGV小车运动受限制。因此，现有技术还有待改进。
技术实现思路
鉴于上述现有技术的不足之处，本专利技术的目的在于提供一种叉车式自动导引运输车，旨在使得自动导引运输车能叉运货物，同时转弯半径小，能够左右横移运动及原地旋转掉头。为实现上述目的，本专利技术采取了以下技术方案：一种叉车式自动导引运输车，包括车体，所述车体内设置有控制电路单元，其中，所述车体的前端设置有用于支撑货物的第一叉货臂和第二叉货臂；所述第一叉货臂、第二叉货臂以及车体的底部分别设置有至少一个双轮差速驱动组件与控制电路单元电连接；每一双轮差速驱动组件分别与第一叉货臂、第二叉货臂、车体的连接处转动连接；每一双轮差速驱动组件设置有能被独立驱动而实现差速转动的左驱动轮及右驱动轮。其中，所述每一双轮差速驱动组件均包括：连接座，旋转轴承，旋转座，连接架，左驱动机构，右驱动机构及左驱动轮和右驱动轮；所述连接座上端连接第一叉货臂或第二叉货臂或车体，所述连接座底部安装所述旋转轴承，所述旋转座的上端安装于所述旋转轴承内，所述旋转座的下端安装并固定于所述连接架的上端；所述连接架的两侧分别安装固定所述左驱动机构及右驱动机构；所述左驱动机构连接所述左驱动轮，所述右驱动机构连接所述右驱动轮。其中，所述旋转座包括设置于上端的杆状旋转轴，设置于下端的法兰盘，所述旋转轴转动安装于所述旋转轴承内，所述法兰盘安装固定于所述连接架的上端。其中，所述旋转座于法兰盘的外壁还环向设置有扇形的限位盘，所述连接架上还设置有与控制电路单元电连接的感应开关，所述限位盘旋入或旋出所述感应开关。其中，所述左驱动机构及右驱动机构均包括：伺服电机，减速箱，设置在减速箱内的减速传动机构，伺服电机与控制电路单元电连接；所述伺服电机的输出端连接减速传动机构的输入端，所述减速传动机构的输出端连接左驱动轮或右驱动轮，所述减速箱与连接架固定连接；所述减速传动机构为链传动或齿轮传动减速机构。其中，所述旋转座于旋转轴与法兰盘之间还设置有圆台，所述圆台安装有第一回转盘，所述第一叉货臂、第二叉货臂上临近双轮差速驱动组件的位置还设置有编码器组件；所述编码器组件包括与控制电路单元电连接的编码器，设置于编码器壳体的固定板，及设置在编码器的端面并可旋转的第二回转盘，所述第一回转盘和第二回转盘通过皮带传动连接。其中，所述第一叉货臂和第二叉货臂相对车体可升降。其中，所述控制电路单元包括主控电路，与主控电路电连接的无线通讯电路、电源管理电路、电池及驱动电路，驱动电路输出驱动电流至双轮差速驱动组件；电源管理电路对电池充放电进行管理，无线通讯电路在上位控制平台与主控电路之间收发信号，主控电路控制驱动电路以驱动双轮差速驱动组件。其中，所述无线通讯电路设置有WIFI模块，和/或蓝牙模块，和/或5G通信模块。其中，所述车体上还设置有与控制电路单元电连接的安全激光扫描仪及信号指示灯。本专利技术的叉车式自动导引运输车，通过在车体前端设置第一叉货臂和第二叉货臂，并在第一叉货臂、第二叉货臂以及车体的底部分别设置有至少个一双轮差速驱动组件，每一双轮差速驱动组件分别与第一叉货臂、第二叉货臂、车体转动连接，同时每一双轮差速驱动组件设置有能被独立驱动而实现差速转动的左驱动轮及右驱动轮，这样每一个双轮差速驱动组件的左驱动轮及右驱动轮都能够作为主动轮被独立控制驱动而实现差速转动，从而使得每一双轮差速驱动组件的左驱动轮及右驱动轮都能够在水平面内相对自动导引运输车的底部旋转，从而实现叉车式自动导引运输车能够原地旋转掉头，左右横移，大大减小了转弯半径，适用于狭小的空间进行运输作业。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。图1为本专利技术叉车式自动导引运输车第一实施例的结构示意图；图2为图1结构的底面示意图；图3为图1结构的另一视角示意图；图4为本专利技术叉车式自动导引运输车第一实施例的电路原理示意图；图5为图1结构的分解示意图；图6为本专利技术双轮差速驱动组件的结构示意图；图7为图6结构的分解示意图；图8为图7中旋转座的结构示意图；图9为图7中右驱动机构与右驱动轮的分解示意图；图10为双轮差速驱动组件与编码器组件的连接结构示意图。附图标记说明：100-运输车，1-车体，2-控制电路单元，21-主控电路，22-无线通讯电路，23-电源管理电路，24-电池，25-驱动电路，3-第一叉货臂，4-第二叉货臂，5-双轮差速驱动组件，51-连接座，52-旋转轴承，53-旋转座，531-旋转轴，532-法兰盘，533-限位盘，534-圆台，54-连接架，55-左驱动机构，56-右驱动机构，57-左驱动轮，58-右驱动轮，591-感应开关，592-第一回转盘，61-伺服电机，62-减速箱，63-减速传动机构，7-编码器组件，71-编码器，72-固定板，73-第二回转盘，8-皮带，9-安全激光扫描仪，10-信号指示灯。具体实施方式下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。需要说明，本专利技术实施例中所有方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后……)仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。在本专利技术中，除非另有明确的规定和限定，术语“连接”、“固定”等应做广义理解，例如，“连接”可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种叉车式自动导引运输车，包括车体，所述车体内设置有控制电路单元，其特征在于，/n所述车体的前端设置有用于支撑货物的第一叉货臂和第二叉货臂；/n所述第一叉货臂、第二叉货臂以及车体的底部分别设置有至少一个双轮差速驱动组件与控制电路单元电连接；/n每一双轮差速驱动组件分别与第一叉货臂、第二叉货臂、车体的连接处转动连接；/n每一双轮差速驱动组件设置有能被独立驱动而实现差速转动的左驱动轮及右驱动轮。/n

【技术特征摘要】
1.一种叉车式自动导引运输车，包括车体，所述车体内设置有控制电路单元，其特征在于，
所述车体的前端设置有用于支撑货物的第一叉货臂和第二叉货臂；
所述第一叉货臂、第二叉货臂以及车体的底部分别设置有至少一个双轮差速驱动组件与控制电路单元电连接；
每一双轮差速驱动组件分别与第一叉货臂、第二叉货臂、车体的连接处转动连接；
每一双轮差速驱动组件设置有能被独立驱动而实现差速转动的左驱动轮及右驱动轮。


2.根据权利要求1所述的叉车式自动导引运输车，其特征在于，所述每一双轮差速驱动组件均包括：
连接座，旋转轴承，旋转座，连接架，左驱动机构，右驱动机构及左驱动轮和右驱动轮；
所述连接座上端连接第一叉货臂或第二叉货臂或车体，所述连接座底部安装所述旋转轴承，
所述旋转座的上端安装于所述旋转轴承内，所述旋转座的下端安装并固定于所述连接架的上端；
所述连接架的两侧分别安装固定所述左驱动机构及右驱动机构；
所述左驱动机构连接所述左驱动轮，所述右驱动机构连接所述右驱动轮。


3.根据权利要求2所述的叉车式自动导引运输车，其特征在于，所述旋转座包括设置于上端的杆状旋转轴，设置于下端的法兰盘，所述旋转轴转动安装于所述旋转轴承内，所述法兰盘安装固定于所述连接架的上端。


4.根据权利要求3所述的叉车式自动导引运输车，其特征在于，所述旋转座于法兰盘的外壁还环向设置有扇形的限位盘，所述连接架上还设置有与控制电路单元电连接的感应开关，所述限位盘旋入或旋出所述感应开关。


5.根据权利要求2所述的叉车式自动导引运输车，其特征在于，所述左驱动机构及...

【专利技术属性】
技术研发人员：李特，王锴，
申请(专利权)人：深圳市佳顺智能机器人股份有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44