一种后置差速驱动轮的AGV叉车制造技术

本实用新型专利技术公开了一种后置差速驱动轮的AGV叉车，包括车体，所述车体上设置有自动导引用的控制电路单元，所述车体后端叉开设置有用于支撑车体的两支架,两支架上方设置有与车体可上下滑动连接实现升降的叉货臂；所述两支架内分别容置有至少一个链式驱动轮组件，每一链式驱动轮组件设置有驱动轮用于与地面接触，每一链式驱动轮组件独立受控制电路单元控制可使两支架上的驱动轮形成差速运动；所述车体的底部还设置有至少一个支撑轮用于与地面接触。本实用新型专利技术使得具有自动导引功能的电动叉车能实现后置差速驱动，灵活实现行走及转弯，减小转弯半径，在减轻车头配重的同时保证驱动轮的抓地力。的抓地力。的抓地力。

【技术实现步骤摘要】
一种后置差速驱动轮的AGV叉车


[0001]本技术涉及智能叉车
，尤其涉及一种后置差速驱动轮的AGV叉车。

技术介绍

[0002]随着物流，仓储行业的发展，在仓库内搬运货物的电动叉车应用越来越广泛。在电动叉车上配置自动导引模块就可以使其成为AGV叉车。
[0003]电动叉车具有叉货臂的一端为车后端(或者车尾)，电动叉车车体所在一端为车前端(或者车头)。
[0004]现有的电动叉车驱动轮普遍都是采用单舵轮方式驱动，其行走及转向采用单独的电机控制，同时现在的电动叉车的驱动轮一般都设置在车头部分。
[0005]采用单舵轮方式驱动具有如下缺点：
[0006]1.单舵轮驱动的电动叉车在行走灵活性上较差,需要较大的转弯半径及较长的摆正距离,一般智能仓储项目要求对面积的使用率较高,所以预留的通道并不是很宽,此条件下传统单舵轮电动叉车就没有竞争优势。
[0007]2.单舵轮驱动叉车的驱动电机在整个叉车上就配置一个，在负载较重时，单个驱动电机的功率需选大功率，运行时所产生的大电流就会对线材选型及安全控制带来不便。
[0008]同时，将驱动轮设置在电动叉车的车头部分具有如下缺点：
[0009]因为负载(货物)放置在叉车的尾部，及放置在叉货臂上，这样，为了防止车头部分的单舵轮翘起，保证其抓地力而将车头设计较重或加配重，而导致叉车自身过重而增加功率损耗。
[0010]因此，现有技术还有待改进。

技术实现思路

[0011]鉴于上述现有技术的不足之处，本技术的目的在于提供一种后置差速驱动轮的AGV叉车，旨在使得具有自动导引功能的电动叉车能实现后置差速驱动，灵活实现行走及转弯，减小转弯半径，在减轻车头配重的同时保证驱动轮的抓地力。
[0012]为实现上述目的，本技术采取了以下技术方案：
[0013]一种后置差速驱动轮的AGV叉车，包括车体，所述车体上设置有自动导引用的控制电路单元，其中，
[0014]所述车体后端叉开设置有用于支撑车体的两支架,两支架上方设置有与车体可上下滑动连接实现升降的叉货臂；
[0015]所述两支架内分别容置有至少一个链式驱动轮组件，每一链式驱动轮组件设置有驱动轮用于与地面接触，每一链式驱动轮组件独立受控制电路单元控制可使两支架上的驱动轮形成差速运动；
[0016]所述车体的底部还设置有至少一个支撑轮用于与地面接触。
[0017]其中，所述每一链式驱动轮组件均包括伺服电机，减速器，张紧机构，主链轮，从链
轮，链条及驱动轮；
[0018]伺服电机在减速器的轴向与减速器传动连接，张紧机构连接减速器的外侧并将减速器固定于支架，驱动轮转动连接在支架上；
[0019]减速器内侧的输出端转动连接所述主链轮，从链轮固定在驱动轮上，主链轮与从链轮通过链条传动连接，张紧机构调节所述链条的张紧程度。
[0020]其中，所述张紧机构包括滑动块及张紧块；
[0021]所述滑动块的内侧面与减速器固定连接，其外侧面固定在支架上，所述支架设置有调节滑槽可调节滑动块在支架上的固定位置，滑动块的后端设置有第一张紧斜面；
[0022]所述张紧块包括固定块及调节块，所述固定块固定于支架，所述调节块安装在固定块上且固定位置可调，所述调节块的前端设置有第二张紧斜面与第一张紧斜面抵接将所述链条张紧。
[0023]其中，所述驱动轮为圆柱状宽橡胶轮，所述圆柱状宽橡胶轮的宽度接近支架的宽度。
[0024]其中，所述主链轮，从链轮均为双排链链轮。
[0025]其中，所述驱动轮位于支架长度方向的中间位置。
[0026]其中，所述车体内还设置升降电机及丝杆组件，升降电机与丝杆组件传动连接，丝杆组件还连接所述叉货臂使得叉货臂上下升降。
[0027]其中，所述控制电路单元包括主控电路，与主控电路电连接的无线通讯电路、电源管理电路、电池及驱动电路，驱动电路输出驱动电流至链式驱动轮组件；
[0028]电源管理电路对电池充放电进行管理，无线通讯电路在上位控制平台与主控电路之间收发信号，主控电路控制驱动电路以驱动链式驱动轮组件。
[0029]其中，所述支架的末端设置镜面反射传感器与主控电路连接用于探测支架末端的物体。
[0030]其中，所述车体上端还设置有与主控电路电连接的激光扫描仪及信号指示灯；
[0031]所述车体前端的两侧还分别设置有障碍物激光探测器与主控电路电连接。
[0032]本技术的后置差速驱动轮的AGV叉车，通过在车体后端的两支架上分别设置有至少一个链式驱动轮组件，每一链式驱动轮组件独立受控制电路单元控制，这样，当时两支架上的链式驱动轮组件的驱动轮速度不同时，则实现了差速运动，使得本技术的AGV叉车能灵活地实现行走及转弯，减小转弯半径，适应在狭小空间作业，减小货物搬运时的空间占用。同时，每一链式驱动轮组件设置独立的驱动电机进行驱动，从而将现有单舵轮的大功率驱动电机变成由两个小电机平摊，减小了工作电流，为线材选型及安全控制带来便利性。
[0033]再次，本技术将链式驱动轮组件设置在车尾的支架上，即驱动后置，这样车头部分不用考虑重量对驱动轮的影响，车头越轻驱动阻力越小，当叉取负载后重心会往支架处大幅度的偏移，从而保证了负载时驱动轮的抓地力。减轻了车头重量，减小了叉车自重带来的功率损耗。
附图说明
[0034]为了更清楚地说明本技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例
或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。
[0035]图1为本技术后置差速驱动轮的AGV叉车第一实施例的结构示意图；
[0036]图2为图1结构的底面示意图；
[0037]图3为图1结构的另一视角示意图；
[0038]图4为本技术后置差速驱动轮的AGV叉车第一实施例的电路原理示意图；
[0039]图5为图1结构的第一分解示意图；
[0040]图6为本技术链式驱动轮组件的结构示意图；
[0041]图7为图6结构的另一视角示意图；
[0042]图8为图6结构的分解示意图；
[0043]图9为图1结构去掉一叉货臂后的结构示意图；
[0044]图10为图9中A处的放大示意图；
[0045]图11为图1结构的车体去掉部分壳体后的结构示意图；
[0046]图12为图1结构的第二分解示意图。
[0047]附图标记说明：
[0048]100
‑
叉车，1
‑
车体，2
‑
控制电路单元，21
‑
主控电路，22
‑
无线通讯电路，23
‑
电源管理电路，24...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种后置差速驱动轮的AGV叉车，包括车体，所述车体上设置有自动导引用的控制电路单元，其特征在于，所述车体后端叉开设置有用于支撑车体的两支架,两支架上方设置有与车体可上下滑动连接实现升降的叉货臂；所述两支架内分别容置有至少一个链式驱动轮组件，每一链式驱动轮组件设置有驱动轮用于与地面接触，每一链式驱动轮组件独立受控制电路单元控制可使两支架上的驱动轮形成差速运动；所述车体的底部还设置有至少一个支撑轮用于与地面接触。2.根据权利要求1所述的后置差速驱动轮的AGV叉车，其特征在于，所述每一链式驱动轮组件均包括伺服电机，减速器，张紧机构，主链轮，从链轮，链条及驱动轮；伺服电机在减速器的轴向与减速器传动连接，张紧机构连接减速器的外侧并将减速器固定于支架，驱动轮转动连接在支架上；减速器内侧的输出端转动连接所述主链轮，从链轮固定在驱动轮上，主链轮与从链轮通过链条传动连接，张紧机构调节所述链条的张紧程度。3.根据权利要求2所述的后置差速驱动轮的AGV叉车，其特征在于，所述张紧机构包括滑动块及张紧块；所述滑动块的内侧面与减速器固定连接，其外侧面固定在支架上，所述支架设置有调节滑槽可调节滑动块在支架上的固定位置，滑动块的后端设置有第一张紧斜面；所述张紧块包括固定块及调节块，所述固定块固定于支架，所述调节块安装在固定块上且固定位置可调，所述调节块的前端设置有第二张紧斜面与第一张紧斜面抵接将所...

【专利技术属性】
技术研发人员：石伟，李特，
申请(专利权)人：深圳市佳顺智能机器人股份有限公司，
类型：新型
国别省市：