货叉机构及搬运机器人制造技术

本实用新型专利技术提供一种货叉机构及搬运机器人。货叉机构包括可承载货物的基座、设置在基座上的机械臂组件、以及设置在机械臂组件上的活动杆组件，机械臂组件可相对于基座伸出或缩回，活动杆组件包括活动杆安装座、活动杆以及第一传感器；活动杆安装座可拆卸地安装在机械臂组件上，活动杆可转动地连接在活动杆安装座上，并可挡设在货物进出基座的路径上，第一传感器安装在活动杆安装座上，且用于检测货物与活动杆的相对位置。本实用新型专利技术的货叉机构及搬运机器人装配和维护更换均较为方便。运机器人装配和维护更换均较为方便。运机器人装配和维护更换均较为方便。

【技术实现步骤摘要】
货叉机构及搬运机器人


[0001]本技术涉及智能仓储
，尤其涉及一种货叉机构及搬运机器人。

技术介绍

[0002]随着人工智能技术、自动化技术、信息技术的飞速发展，末端物流的智能化程度也随之不断提高，智能物流终端是末端物流发展的趋势，而搬运机器人是可以实现智能物流终端进行自动化搬运作业的主要设备之一，通过搬运机器人能够减轻人类繁重的体力劳动，并提高搬运作业的效率。
[0003]目前，搬运机器人通常包括移动底座、升降机构以及货叉组件，移动底座用于承载升降机构和货叉组件，升降机构用于驱动货叉组件进行升降。货叉组件作为搬运机器人中较为重要的机构，用于对物流设备进行货物的装卸操作。其中，货叉组件包括：用于承载货物的基座，用于带动货物移动的机械臂和活动手指，搬运机器人可以通过机械臂和活动手指将基座上的货物推送到物流设备上，或从物流设备上拉取货物至基座上。具体的，活动手指可以具有展开位置和折叠位置，活动手指位于展开位置并挡设在货物进出基座的路径上时，可在机械臂的带动下使货物移动。活动手指位于折叠位置时，未挡设在货物进出基座的路径上，不对货物进行作用。由于活动手指需要在展开位置和折叠位置之间转换，为此，货叉组件通常还包括设置在机械臂上的传感器，该传感器用于检测货物与活动手指相对位置，以避免货物尚未达到预定位置时，活动手指展开而与货物发生碰撞。
[0004]然而，现有的货叉组件中，手指组件和传感器安装均在机械臂上，导致安装和装配较为复杂。

技术实现思路

[0005]鉴于上述问题，本申请提供一种货叉机构及搬运机器人，装配和维护更换均较为方便。
[0006]为了实现上述目的，本申请第一方面提供一种货叉机构，包括可承载货物的基座、设置在基座上的机械臂组件、以及设置在机械臂组件上的活动杆组件，机械臂组件可相对于基座伸出或缩回，活动杆组件包括活动杆安装座、活动杆以及第一传感器；
[0007]活动杆安装座可拆卸地安装在机械臂组件上，活动杆可转动地连接在活动杆安装座上，并可挡设在货物进出基座的路径上，第一传感器安装在活动杆安装座上，且用于检测货物与活动杆的相对位置。
[0008]在一种可选的实施方式中，活动杆安装座的底面开设有底部安装槽，底部安装槽位于活动杆的转动平面之外，第一传感器收容在底部安装槽中，且第一传感器的检测端露出至底部安装槽外。
[0009]在一种可选的实施方式中，活动杆组件还包括穿设在活动杆安装座中的转动轴，转动轴的轴向与机械臂组件的伸出方向平行，活动杆一端连接在转动轴的朝向机械臂的伸出方向的一侧上，另一端悬空。
[0010]在一种可选的实施方式中，机械臂组件包括至少两个在基座的宽度方向上间隔排列的机械臂，相邻机械臂之间可相对滑动，以使机械臂组件可相对于基座伸缩，至少两个机械臂包括第二机械臂以及位于基座的宽度方向最内侧的第一机械臂，活动杆安装座连接在第一机械臂上。
[0011]在一种可选的实施方式中，活动杆安装座位于第一机械臂朝向第二机械臂的一面上，第一机械臂对应第一传感器设有避让口，第一传感器的检测端通过避让口露出至第一机械臂的背离第二机械臂的一侧。
[0012]在一种可选的实施方式中，活动杆组件还包括电机安装座和设置在电机安装座上的活动杆电机，电机安装座连接在活动杆安装座上，活动杆电机和转动轴联动。
[0013]在一种可选的实施方式中，电机安装座包括第一安装板，第一安装板连接在活动杆安装座上。
[0014]在一种可选的实施方式中，电机安装座还包括第二安装板，第二安装板和第一安装板连接，且第二安装板位于活动杆安装座的背离活动杆的一侧，活动杆电机连接在第二安装板上。
[0015]在一种可选的实施方式中，机械臂组件包括固定板、机械臂驱动组件和至少一个同步组件；
[0016]固定板安装在基座上，基座的宽度方向最外侧的第二机械臂可滑动地设置在固定板上，机械臂驱动组件用于驱动宽度方向最外侧的第二机械臂相对于基座移动；
[0017]同步组件和各第二机械臂对应设置，以在宽度方向最外侧的第二机械臂移动时，驱动机械臂组件伸缩。
[0018]在一种可选的实施方式中，同步组件包括环状的同步带，各同步带分别套设在不同的第二机械臂的侧方，且可相对于对应的第二机械臂转动；
[0019]各第二机械臂对应的同步带包括第一侧连接部和第二侧连接部，第一侧连接部和第二侧连接部分别位于对应的第二机械臂的第一侧和第二侧，第一侧和第二侧为相对侧；
[0020]同步带的第一侧连接部与位于第二机械臂第一侧且相邻的第二机械臂或者固定板连接；
[0021]同步带的第二侧连接部与位于第二机械臂第二侧且相邻的第二机械臂或者第一机械臂连接。
[0022]在一种可选的实施方式中，同步组件还包括转动轮，第二机械臂的延伸方向的两个端部均设有转动轮，以张设对应的同步带。
[0023]在一种可选的实施方式中，相邻两个第二机械臂对应的同步带相对于基座的设置高度不同。
[0024]在一种可选的实施方式中，机械臂驱动组件包括设置在基座上的机械臂驱动电机和链传动组件，链传动组件与宽度方向最外侧的第二机械臂连接，机械臂驱动电机用于驱动链传动组件运行，并使链传动组件带动宽度方向最外侧的第二机械臂移动。
[0025]在一种可选的实施方式中，机械臂组件还包括滑轨组件，各滑轨组件设置在相邻的第二机械臂之间，以对相邻第二机械臂之间的相对移动进行导向。
[0026]在一种可选的实施方式中，活动杆组件位于滑轨组件和同步组件的底部一侧。
[0027]在一种可选的实施方式中，第一机械臂的高度尺寸大于第二机械臂的高度尺寸，
以使第一机械臂的底部挡设在活动杆组件的内侧。
[0028]在一种可选的实施方式中，机械臂组件的数量为两个，两个机械臂组件沿基座的宽度方向相对设置。
[0029]在一种可选的实施方式中，第一传感器为对射传感器，第一传感器的数量为两个，且两个第一传感器分别对应于两个机械臂组件设置。
[0030]本申请第二方面提供一种搬运机器人，包括：移动底座、升降机构以及上述的货叉机构，移动底座用于承载升降机构和货叉机构，升降机构用于驱动货叉机构升降。
[0031]本申请实施例中，通过将第一传感器安装在活动杆安装座上，与现有技术中将第一传感器安装在机械臂组件上的情况相比，使活动杆组件集成化程度提高，方便装配和维护更换；并且，也能使活动杆组件的在货叉机构高度方向的尺寸更为紧凑。
附图说明
[0032]图1为本申请实施例提供的货叉机构的分解结构示意图；
[0033]图2为本申请实施例提供的货叉机构中回转组件以及托架的配合示意图；
[0034]图3为本申请实施例提供的货叉机构中旋转组件与基座和托架配合的分解结构示意图；
[0035]图4为本申请实施例提供的货叉机构中货叉、回转组件以及托架的配合示意图；
[0036]图5为图4的主视图；
[0037]图本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种货叉机构，其特征在于，包括可承载货物的基座、设置在所述基座上的机械臂组件、以及设置在所述机械臂组件上的活动杆组件，所述机械臂组件可相对于所述基座伸出或缩回，所述活动杆组件包括活动杆安装座、活动杆以及第一传感器；所述活动杆安装座可拆卸地安装在所述机械臂组件上，所述活动杆可转动地连接在所述活动杆安装座上，并可挡设在所述货物进出所述基座的路径上，所述第一传感器安装在所述活动杆安装座上，且用于检测所述货物与所述活动杆的相对位置。2.根据权利要求1所述的货叉机构，其特征在于，所述活动杆安装座的底面开设有底部安装槽，所述底部安装槽位于所述活动杆的转动平面之外，所述第一传感器收容在所述底部安装槽中，且所述第一传感器的检测端露出至所述底部安装槽外。3.根据权利要求2所述的货叉机构，其特征在于，所述活动杆组件还包括穿设在所述活动杆安装座中的转动轴，所述转动轴的轴向与所述机械臂组件的伸出方向平行，所述活动杆一端连接在所述转动轴的朝向所述机械臂的伸出方向的一侧上，另一端悬空。4.根据权利要求3所述的货叉机构，其特征在于，所述机械臂组件包括至少两个在所述基座的宽度方向上间隔排列的机械臂，相邻所述机械臂之间可相对滑动，以使所述机械臂组件可相对于所述基座伸缩，至少两个所述机械臂包括第二机械臂以及位于所述基座的宽度方向最内侧的第一机械臂，所述活动杆安装座连接在所述第一机械臂上。5.根据权利要求4所述的货叉机构，其特征在于，所述活动杆安装座位于所述第一机械臂朝向所述第二机械臂的一面上，所述第一机械臂对应所述第一传感器设有避让口，所述第一传感器的检测端通过所述避让口露出至所述第一机械臂的背离所述第二机械臂的一侧。6.根据权利要求4所述的货叉机构，其特征在于，所述活动杆组件还包括电机安装座和设置在所述电机安装座上的活动杆电机，所述电机安装座连接在所述活动杆安装座上，所述活动杆电机和所述转动轴联动。7.根据权利要求6所述的货叉机构，其特征在于，所述电机安装座包括第一安装板，所述第一安装板连接在所述活动杆安装座上。8.根据权利要求7所述的货叉机构，其特征在于，所述电机安装座还包括第二安装板，所述第二安装板和所述第一安装板连接，且所述第二安装板位于所述活动杆安装座的背离所述活动杆的一侧，所述活动杆电机连接在所述第二安装板上。9.根据权利要求4所述的货叉机构，其特征在于，所述机械臂组件包括固定板、机械臂驱动组件和至少一个同步组件；所述固定板安装在所述基座上，所述基座的宽度方向最外侧的所述第二机械臂可滑动地设置在所述固定板上，所述机械臂驱动组件用于驱动所述宽度方向最外侧的第二机械臂相对于所...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈叶广，
申请(专利权)人：深圳市海柔创新科技有限公司，
类型：新型
国别省市：