一种多机器人协同作业的焊接系统技术方案

本实用新型专利技术公开了一种多机器人协同作业的焊接系统，该焊接系统包括：一台主机器人，包括主控模块；至少三台从机器人，从机器人包括从控模块，从控模块均与主控模块通信连接；其中，相邻设置的两个焊接机器人的焊接区域交叉，焊接机器人包括主机器人和从机器人；主控模块用于下发指令，从控模块用于接收指令，以实现焊接机器人协同作业。本实用新型专利技术实施例提供的技术方案，可实现单人操作多台设备(焊接机器人)协同自动焊接，有利于节省人力资源。

【技术实现步骤摘要】
一种多机器人协同作业的焊接系统
本技术涉及焊接领域，尤其涉及一种多机器人协同作业的焊接系统。
技术介绍
焊接，也称作熔接、镕接，是一种以加热、高温或者高压的方式接合金属或其他热塑性材料如塑料的制造工艺及技术。按照焊接的能量来源不同，可包括气体焰焊接、电弧焊接、激光焊接、电子束焊接、摩擦焊接和超声波焊接。目前，实际焊接过程中，通常需要多台设备同时作业，每台设备均需一个操作人员进行操控，需要耗费大量人力资源。
技术实现思路
本技术提供一种多机器人协同作业的焊接系统，以实现单人操作多台设备(焊接机器人)协同自动焊接，有利于节省人力资源。本技术实施例提供一种多机器人协同作业的焊接系统，该焊接系统包括：一台主机器人，包括主控模块；至少三台从机器人，所述从机器人包括从控模块，所述从控模块均与所述主控模块通信连接；其中，相邻设置的两个焊接机器人的焊接区域交叉，所述焊接机器人包括所述主机器人和所述从机器人；所述主控模块用于下发指令，所述从控模块用于接收所述指令，以实现所述焊接机器人协同作业。在一实施例中，所述主控模块与所述从控模块之间基于无线局域网实现通信。在一实施例中，各所述焊接机器人同时起焊，且同时停焊。在一实施例中，所述焊接机器人的数量为2N台，N为大于1的正整数；以待焊接工件为参考件，所述焊接机器人两两对称设置。在一实施例中，相邻两个所述焊接机器人之间的间隔均相等。在一实施例中，该焊接系统还包括检测设备，所述检测设置至少与所述主控模块通信连接；所述检测设置用于检测各所述焊接机器人的作业状态，并将所述作业状态传输至所述主控模块；所述主控模块用于根据所述作业状态，在作业故障时，控制所述焊接机器人停止作业。在一实施例中，所述检测设备包括自检设备和/或他检设备。在一实施例中，所述自检设备包括行走检测模块、焊接检测模块、通信检测模块、图像检测模块以及控制检测模块中的至少一种；所述行走检测模块用于检测所述焊接机器人的坐标状态和行走状态；所述焊接检测模块用于检测所述焊接机器人的焊接输出状态；所述通信检测模块用于检测所述焊接机器人的通信状态；所述图像检测模块用于检测所述焊接机器人的焊接实时状态；所述控制检测模块用于检测所述焊接机器人的受控状态。在一实施例中，所述他检设备包括定位故障检测模块、通信故障检测模块和焊接状态检测模块中的至少一种；所述定位故障检测模块用于检测所述焊接机器人的定位状态；所述通信故障检测模块用于检测所述焊接机器人的通信状态；所述焊接状态检测模块用于检测所述焊接机器人的焊接状态。本技术实施例提供的多机器人协同作业的焊接系统包括：一台主机器人，包括主控模块；至少三台从机器人，从机器人包括从控模块，从控模块均与主控模块通信连接；其中，相邻设置的两个焊接机器人的焊接区域交叉，焊接机器人包括主机器人和从机器人；主控模块用于下发指令，从控模块用于接收指令，以实现焊接机器人协同作业。由此，可利用焊接机器人之间的主从控制，实现其协同作业，从而可实现单人操作多台设备(焊接机器人)协同自动焊接，有利于节省人力资源。附图说明图1为本技术实施例提供的一种多机器人协同作业的焊接系统的结构示意图；图2为本技术实施例提供的另一种多机器人协同作业的焊接系统的结构示意图；图3为本技术实施例提供的又一种多机器人协同作业的焊接系统的结构示意图；图4为本技术实施例提供的一种多机器人协同作业的焊接系统的作业流程示意图。具体实施方式下面结合附图和实施例对本技术作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本技术，而非对本技术的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本技术相关的部分而非全部结构。本技术实施例提供一种多机器人协同作业的焊接系统，其改进点至少包括：建立无线局域网以实现主动通信；其中，一台焊接机器人(也称为“设备”)设置为包括主控模块，即主机器人作为主控中心，在实现自身焊接的同时，可调度控制其他焊接设备(即从机器人)同步作业。各从机器人设置从控模块，从控模块与主控模块之间建立实时协调信号，保证信号的同步性。各焊接机器人准备好后，主控模块进行集中指令下发，多台焊接机器人同时焊接、同时停焊。由此，可实现单人操作多台设备(焊接机器人)协同自动焊接，可节省人力资源；同时多台设备协同作业，有利于提高焊接效率；多台设备围绕待焊接工件两两对称设置，有利于确保焊接质量。下面结合图1-图4，对本技术实施例提供的焊接系统及其工作流程进行示例性说明。参照图1，本技术实施例提供的焊接系统(本文中，可简称为“系统”)10包括：一台主机器人110，包括主控模块111；至少三台从机器人120，从机器人120包括从控模块121，从控模块121均与主控模块111通信连接；其中，相邻设置的两个焊接机器人20的焊接区域交叉，焊接机器人20包括主机器人110和从机器人120；主控模块111用于下发指令，从控模块121用于接收指令，以实现焊接机器人20协同作业。其中，主控模块111与从控模块121之间通信，以实现主机器人110与从机器人120之间的信号同步，从而实现各焊接机器人协同作业。示例性的，主控模块111内部集成机器人协同工作调度功能(调度算法)，还向从控模块121下发的指令可为开始焊接、焊接参数、停止焊接、开始移动、停止移动、运动至初始位置、运动至目标位置等本领域技术人员可知的焊接相关或调度相关指令，本技术实施例对此不赘述也不限定。示例性的，主控模块111和从控模块121可包括信号放大器以及本领域技术人员可知的其他信号交互相关结构部件；主机器人110与从机器人120的其他结构部件可相同，本技术实施例对此不作限定。其中，通过设置相邻两个焊接机器人20的焊接区域交叉，可使每个焊接机器人20与其相邻的焊接机器人20的的焊接区域均可相接，如图1中围绕待焊接工件00的弧线段所示，从而可避免漏焊，有利于确保焊接连续性与可靠性。本技术实施例提供的焊接系统10中，通过设置主机器人110包括主控模块111，从机器人120包括从控模块121，主控模块111发送指令至从控模块121，可使主机器人110在受控于主控模块111实现焊接的同时，还可利用主控模块111与从控模块121之间的相互通信，实现对从机器人120的调度和控制，从而各焊接机器人20可协同作业，进而可实现单人操作多台设备(焊接机器人)协同自动焊接，可节省人力资源；同时，多台焊接机器人20同时作业，有利于确保较高的焊接效率，节省时间。在一实施例中，主控模块111与从控模块121之间基于无线局域网(Wire-lessLocalAreaNetworks，WLAN)实现通信。其中，无线局域网是一种较为便利的数据传输系统本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种多机器人协同作业的焊接系统，其特征在于，包括：/n一台主机器人，包括主控模块；/n至少三台从机器人，所述从机器人包括从控模块，所述从控模块均与所述主控模块通信连接；/n其中，相邻设置的两个焊接机器人的焊接区域交叉，所述焊接机器人包括所述主机器人和所述从机器人；所述主控模块用于下发指令，所述从控模块用于接收所述指令，以实现所述焊接机器人协同作业。/n

【技术特征摘要】
1.一种多机器人协同作业的焊接系统，其特征在于，包括：
一台主机器人，包括主控模块；
至少三台从机器人，所述从机器人包括从控模块，所述从控模块均与所述主控模块通信连接；
其中，相邻设置的两个焊接机器人的焊接区域交叉，所述焊接机器人包括所述主机器人和所述从机器人；所述主控模块用于下发指令，所述从控模块用于接收所述指令，以实现所述焊接机器人协同作业。


2.根据权利要求1所述的焊接系统，其特征在于，所述主控模块与所述从控模块之间基于无线局域网实现通信。


3.根据权利要求1所述的焊接系统，其特征在于，各所述焊接机器人同时起焊，且同时停焊。


4.根据权利要求1所述的焊接系统，其特征在于，所述焊接机器人的数量为2N台，N为大于1的正整数；
以待焊接工件为参考件，所述焊接机器人两两对称设置。


5.根据权利要求4所述的焊接系统，其特征在于，相邻两个所述焊接机器人之间的间隔均相等。


6.根据权利要求1所述的焊接系统，其特征在于，还包括检测设备，所述检测设置至少与所述主控模块通信连接；
所述检测设置用于检测各所述焊接机器人...

【专利技术属性】
技术研发人员：冯消冰，张俊，张磊，
申请(专利权)人：北京博清科技有限公司，
类型：新型
国别省市：北京;11