【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及设备控制，具体而言，涉及一种爬行焊接机器人越障焊接的控制方法和控制装置、计算机可读存储介质和爬行焊接机器人。
技术介绍
1、爬行焊接机器人相对固定式机械臂来说有着更加灵活的作业特点，可在户外大型结构上进行全方位的焊接作业，空间和运动的约束小，但是爬行焊接机器人会受到爬行面的影响，特别是在爬行在有焊缝余高的场景，爬行机越障时会出现机器人侧倾、机器人车头仰起或者机器人车头低垂，从而会带动焊枪跟随移动，导致焊枪末端出现位置偏移，影响焊接的效果和焊接的质量。目前，市面上大部分的爬行机器人并没有解决越障焊接的问题。大多采用打磨焊缝余高或避开越障需要越障的地方留出来让人工进行补焊。
2、但是，采用焊缝余高打磨的方式避开越障焊接，首先，需要增加焊前准备时间，增加打磨的工序，其次打磨后的余高需要焊接完成后，又需要增加补焊的工序。另外，一些特殊的场景不允许打磨焊缝余高，所以打磨的方案不能直接使用。采用机器人避开越障位置，人工进行焊接的方式，虽然可以避免机器人越障的问题，但是会增加焊接的接头，同时需要增加焊接人员，加大人员的投入，...
【技术保护点】
1.一种爬行焊接机器人越障焊接的控制方法，其特征在于，所述爬行焊接机器人包括行进装置、车架、焊枪与滑块以及激光传感器，所述爬行焊接机器人用于在大型结构件上移动并自动焊接，所述焊枪与所述滑块连接，所述滑块与所述车架连接，所述滑块用于对所述焊枪的位置调整，所述激光传感器安装于所述车架，所述激光传感器位于所述爬行机器人行进方向的焊枪的前方，所述位置调整包括高度调整和横向调整，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在获取目标弧压值和第一标识信息之前，所述方法还包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，获取目标弧压值，包括：<...
【技术特征摘要】
1.一种爬行焊接机器人越障焊接的控制方法，其特征在于，所述爬行焊接机器人包括行进装置、车架、焊枪与滑块以及激光传感器，所述爬行焊接机器人用于在大型结构件上移动并自动焊接，所述焊枪与所述滑块连接，所述滑块与所述车架连接，所述滑块用于对所述焊枪的位置调整，所述激光传感器安装于所述车架，所述激光传感器位于所述爬行机器人行进方向的焊枪的前方，所述位置调整包括高度调整和横向调整，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在获取目标弧压值和第一标识信息之前，所述方法还包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，获取目标弧压值，包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，获取实时弧压值，包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述第一目标角度将所述位置调整量分解为所述高度调整量和横向调整量，包括：
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述高度调整量和所述横向调整量控制所述滑块，包括：
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在获取目标弧压值、预设弧压值和第一标识信息之前，所述方法还包括：
8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，根...
【专利技术属性】
技术研发人员：冯消冰，潘百蛙，赵星，安兵，梁炎，马保亮，赵宇宙，张浩强，余红信，
申请(专利权)人：北京博清科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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