【技术实现步骤摘要】
驾驶辅助系统及其变道确定单元和方法
本申请涉及辅助驾驶的
，尤其涉及一种驾驶辅助系统及其变道确定单元和变道确定方法。
技术介绍
随着汽车工业的快速发展，代表先进汽车技术的驾驶辅助系统越来越普遍地应用于车辆中。驾驶辅助系统利用安装在车上的各种传感器，在汽车行驶过程中感测本车和周围车辆的行驶状态，对感测到的数据进行运算和分析以得到有助于驾驶的信息，从而实现了辅助驾驶。辅助驾驶系统具有诸多功能，其能从多个方面实现辅助驾驶的。其中，为本车提供目标车辆的变道信息是一项有益的功能，使得本车能够针对目标车辆的变道状况作出适合的驾驶策略。在现有技术中，通常利用本车传感器探测到的目标车辆的与变道有关的驾驶状况信息来判断目标车辆的变道状况，这些与变道有关的驾驶状况信息例如包括目标车辆的横向车速、目标车辆相对于车道线的位置和目标车辆的转向指示灯状况。但是，仅仅基于这些与变道有关的驾驶状况信息来判断目标车辆的变道状况，往往存在对实际变道情况误判的问题。例如，目标车辆由于司机是新手而时常出现横向摆动却并没有变道意向。例如，目标车...
【技术保护点】
1.一种用在驾驶辅助系统中的变道确定单元，包括：/n获取模块，配置成获取包含本车与其周围车辆的行驶状态的信息；/n处理模块，配置成根据获取模块所获取的信息确定各车道的车道通行效率，并且处理模块基于所获取的行驶状态评估目标车辆的驾驶情绪，所述处理模块还配置成根据车道通行效率和目标车辆的驾驶情绪来确定目标车辆的第一变道概率值；以及/n生成模块，配置成根据第一变道概率值生成指示目标车辆的变道意图的变道意图信号，以便辅助本车的驾驶。/n
【技术特征摘要】
1.一种用在驾驶辅助系统中的变道确定单元，包括：
获取模块，配置成获取包含本车与其周围车辆的行驶状态的信息；
处理模块，配置成根据获取模块所获取的信息确定各车道的车道通行效率，并且处理模块基于所获取的行驶状态评估目标车辆的驾驶情绪，所述处理模块还配置成根据车道通行效率和目标车辆的驾驶情绪来确定目标车辆的第一变道概率值；以及
生成模块，配置成根据第一变道概率值生成指示目标车辆的变道意图的变道意图信号，以便辅助本车的驾驶。
2.根据权利要求1所述的变道确定单元，其中，
处理模块基于单位时间通过各车道的车辆数量和/或各车道车流的平均时速确定各车道的车道通行效率；并且
处理模块基于获取模块所获取的信息计算出单位时间通过各车道的车辆数量和/或各车道车流的平均时速；或者，处理模块基于获取模块从云端服务器获取的信息确定单位时间通过各车道的车辆数量和/或各车道车流的平均时速。
3.根据权利要求1或2所述的变道确定单元，其中，处理模块通过以下方式评估目标车辆的驾驶情绪：
基于所获取的行驶状态计算出目标车辆的横向速度方差和纵向速度方差；并且
目标车辆的横向速度方差表征的横向速度波动越大并且纵向速度方差表征的纵向波动越大，则将目标车辆的驾驶情绪评估为越激进。
4.根据权利要求1-3中任一项所述的变道确定单元，其中，处理模块通过以下方式评估目标车辆的驾驶情绪：
基于获取的行驶状态计算出目标车辆的加速度；并且
目标车辆的加速度表示其速度越不稳定，则将目标车辆的驾驶情绪评估为越激进。
5.根据权利要求1-4中任一项所述的变道确定单元，其中，处理模块通过以下方式评估目标车辆的驾驶情绪：
基于获取的行驶状态计算出目标车辆的跟车距离；
基于目标车辆在一段时间内的跟车距离计算出跟车距离方差，并且跟车距离方差表示的跟车距离波动越大，则将目标车辆的驾驶情绪评估为越激进；和/或
基于目标车辆在一段时间内的跟车距离确定跟车距离最小值，并且跟车距离最小值越小，则将目标车辆的驾驶情绪评估为越激进。
6.根据权利要求1-5中任一项所述的变道确定单元，其中，
获取模块配置成获取目标车辆在单位时间的变道频率；并且
处理模块通过以下方式评估目标车辆的驾驶情绪：
所获取的目标车辆的变道频率表示的变道越频繁，则将目标车辆的驾驶情绪评估为越激进。
7.根据权利要求1-6中任一项所述的变道确定单元，其中，处理模块配置成：
当目标车辆当前车道的通行效率低于其可能变道至的车道的通行效率，并且目标车辆的驾驶情绪被确认为激进时，将第一变道概率值确定为表示目标车辆有变道意图；
其中，目标车辆当前车道的通行效率低于其可能变道至的车道的通行效率表示：基于车道通行效率计算出目标车辆当前车道为其提供的车速低于基于车道通行效率计算出的目标车辆可能变道至的车道...
【专利技术属性】
技术研发人员：孙杲，
申请(专利权)人：罗伯特·博世有限公司，
类型：发明
国别省市：德国;DE
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