一种自动驾驶车辆纵向加速度规划方法技术

本发明专利技术公开一种自动驾驶车辆纵向加速度规划方法，步骤包括：基于道路实时信息和车辆周围目标信息，实时判定本车所处的工况状态，工况状态包括巡航状态、跟车状态、弯道行驶状态和旁边车道车辆有切入本车道趋势；在车辆行驶过程中实时规划出对应工况状态下的目标加速度：巡航加速度、跟车目标加速度、道路曲率加速度和威胁目标加速度补偿；建立实时规划加速度与巡航加速度、跟车加速度、道路曲率加速度和威胁目标加速度补偿之间的关系模型；将检测到的当前车辆所处的工况状态代入关系模型中，计算出实时规划加速度。该方法能够满足对复杂工况的处理，同时提升了功能的平台适应性和安全性能。

【技术实现步骤摘要】
一种自动驾驶车辆纵向加速度规划方法
本专利技术涉及汽车自动驾驶
，尤其涉及一种自动驾驶车辆纵向加速度规划方法。
技术介绍
近年来，自动驾驶功能吸引了外界不少关注，尤其是各大主机厂。当前阶段，已有主机厂基于毫米波雷达和前视摄像头完成了ACC/IACC等驾驶辅助功能的量产，市场反响良好，自动驾驶的市场前景令人看好。深挖技术，自动驾驶加速度规划的基本原理主要是基于道路实时信息、车辆周围目标信息进行实时目标加速度规划，保证车辆能够在实际道路上完成跟车行驶、巡航行驶等等自动驾驶功能。现有专利中提及的加速度规划，一般只考虑了前车目标与本车的相对车速、相对距离，以及驾驶员设置目标车速等简单信息，这样的加速度规划对于目标状态急剧变化或者道路上多目标车的场景来讲，具有局限性，并不能适用于自动驾驶功能，不能满足在驾驶员不监控车辆运行状态的情况下的复杂工况处理。
技术实现思路
本专利技术的目的是提供一种自动驾驶车辆纵向加速度规划方法，能满足对复杂工况的处理，使得加速度规划算法更能适应自动驾驶功能的升级迭代，提升功能的平台适应性和安全性能。<本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种自动驾驶车辆纵向加速度规划方法，其特征在于，包括以下步骤：/n基于道路实时信息和车辆周围目标信息，实时判定本车所处的工况状态，所述工况状态包括巡航状态、跟车状态、弯道行驶状态和旁边车道车辆有切入本车道趋势；/n在车辆行驶过程中实时规划出对应工况状态下的目标加速度，其中，巡航状态下对应的目标加速度为巡航加速度at_cruise，跟车状态下对应的目标加速度为跟车目标加速度at_foc，弯道行驶状态对应的目标加速度为道路曲率加速度at_curve，旁边车道车辆有切入本车道趋势下对应的目标加速度为威胁目标加速度补偿at_potential；/n建立实时规划加速度at与巡航加速度at_cruis...

【技术特征摘要】
1.一种自动驾驶车辆纵向加速度规划方法，其特征在于，包括以下步骤：
基于道路实时信息和车辆周围目标信息，实时判定本车所处的工况状态，所述工况状态包括巡航状态、跟车状态、弯道行驶状态和旁边车道车辆有切入本车道趋势；
在车辆行驶过程中实时规划出对应工况状态下的目标加速度，其中，巡航状态下对应的目标加速度为巡航加速度at_cruise，跟车状态下对应的目标加速度为跟车目标加速度at_foc，弯道行驶状态对应的目标加速度为道路曲率加速度at_curve，旁边车道车辆有切入本车道趋势下对应的目标加速度为威胁目标加速度补偿at_potential；
建立实时规划加速度at与巡航加速度at_cruise、跟车加速度at_foc、道路曲率加速度at_curve和威胁目标加速度补偿at_potential之间的关系模型，关系模型为：at＝min(at_cruise,at_foc,at_curve)+min(0,k×at_potential)，其中，k是危险目标加速度补偿系数；
将检测到的当前车辆所处的工况状态代入关系模型中，计算出实时规划加速度at。


2.根据权利要求1所述的自动驾驶车辆纵向加速度规划方法，其特征在于，
若本车处在跟车状态，则在车辆行驶过程中实时规划出的目标加速度为跟车目标加速度at_foc；跟车加速度at_foc的公式为：



并且，Vt_foc＝Vh+α×Δv+β×(Drel-Vh×T_Gap)；
其中，af是目标车加速度，Vt_foc是跟车目标车速，Vh是当前本车实时车速，跟车目标相对车速Δv，相对距离Drel，α是相对车速系数，β是跟车距离误差系数，T_Gap是设置的跟车时距，k1是误差控制系数。


3.根据权利要求2所述的自动驾驶车辆纵向加速度规划方法，其特征在于，当旁边车道车辆有切入本车道趋势时，依据该车辆与本车的相对运动关系，计算得出威胁目标加速度补偿at_potential的公式为：



其中，Δv是威胁车与本车的相对车速，D...

【专利技术属性】
技术研发人员：周增碧，孔周维，陈情，刘秀鹏，张欢庆，
申请(专利权)人：重庆长安汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：重庆;50