【技术实现步骤摘要】
一种腱传动仿人灵巧手的手指关节
本专利技术涉及仿生机器人
，特别是涉及一种腱传动仿人灵巧手的手指关节。
技术介绍
随着机器人智能化水平和操作能力的不断提升，仿人灵巧手以其类人手的特性，在航天航空、紧密机械、军事、工业和医疗器械等领域都有着广泛的应用前景，这就要求灵巧手具备较多的自由度和较为准确的抓取操作能力。因此，仿人灵巧手的研究重点在于结构上尽量模拟人手的基础上让结构合理简化，并具有一定的灵活性。目前的灵巧手为了达到一定的灵活性和抓取准确性等要求，设计出来的灵巧手就会占大量的手指内部空间，所以，灵巧手的尺寸都会比人手大出1.5~2倍。在当下以人手尺寸进行设计操作的大环境下，一款结构简单、与人手尺寸大小相似并且能够实现灵巧操作的灵巧手更加符合目前的需求。目前使用腱绳进行驱动的灵巧手很多，如CN107225588、CN103231385A、CN108312174A、CN106903710A等专利均采用绳类驱动，但其存在结构和布线较为复杂的问题，这样后期维护的成本高、不利于普及，其中还有一些采用以较多绳的数...
【技术保护点】
1.一种腱传动仿人灵巧手的手指关节，其特征在于，包括摆动关节和弯折关节组，弯折关节组包括若干根铰接相连的弯折关节，摆动关节的一端与所述仿人灵巧手的手掌相连，摆动关节的另一端与弯折关节相连，相邻两个弯折关节的连接处设有轮滑，弯折关节上设有用以穿设弯折腱绳的第一槽孔，弯折腱绳上设有直径大于第一槽孔直径的限位绳结，限位绳结位于第一槽孔远离摆动关节的一侧，弯折关节上设有沿其长度方向贯通的第二槽孔，弯折腱绳沿位于弯折关节靠近摆动关节一端的轮滑周向绕设后，经第二槽孔穿出，所述手指关节内设有回复腱绳，摆动关节内设有摆动腱绳，摆动关节上设有第三槽孔，弯折腱绳、回复腱绳和摆动腱绳沿第三槽孔穿...
【技术特征摘要】
1.一种腱传动仿人灵巧手的手指关节，其特征在于，包括摆动关节和弯折关节组，弯折关节组包括若干根铰接相连的弯折关节，摆动关节的一端与所述仿人灵巧手的手掌相连，摆动关节的另一端与弯折关节相连，相邻两个弯折关节的连接处设有轮滑，弯折关节上设有用以穿设弯折腱绳的第一槽孔，弯折腱绳上设有直径大于第一槽孔直径的限位绳结，限位绳结位于第一槽孔远离摆动关节的一侧，弯折关节上设有沿其长度方向贯通的第二槽孔，弯折腱绳沿位于弯折关节靠近摆动关节一端的轮滑周向绕设后，经第二槽孔穿出，所述手指关节内设有回复腱绳，摆动关节内设有摆动腱绳，摆动关节上设有第三槽孔，弯折腱绳、回复腱绳和摆动腱绳沿第三槽孔穿出后与所述手掌相连。
2.根据权利要求1所述一种腱传动仿人灵巧手的手指关节，其特征在于，弯折关节组包括近指关节、中指关节和远指关节，近指关节、中指关节和远指关节朝远离摆动关节的方向依次布置。
3.根据权利要求2所述一种腱传动仿人灵巧手的手指关节，其特征在于，轮滑包括第一轮滑、第二轮滑和第三轮滑，第一轮滑、第二轮滑和第三轮滑朝远离摆动关节的方向依次布置，第一轮滑位于近指关节与摆动关节之间。
4.根据权利要求3所述一种腱传动仿人灵巧手的手指关节，其特征在于，弯折腱绳包括第一腱绳、第二腱绳和第三腱绳，第一腱绳沿远指关节上的第一槽孔穿出，沿第三轮滑的周面绕设后，经第二槽孔和第三槽孔穿出；第二腱绳沿中指关节上的第一槽孔穿出，沿第二轮滑的周面绕设后，经第二槽孔和第三槽孔穿出；第三腱绳沿近指关节上的第一槽孔穿出，沿...
【专利技术属性】
技术研发人员：鲍官军，俞冰清，朱李垚，蔡世波，杨庆华，
申请(专利权)人：浙江工业大学，
类型：发明
国别省市：浙江;33
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