一种采用旋转配油方式的一体化电液执行器制造技术

本发明专利技术公开一种采用旋转配油方式的一体化电液执行器，涉及流体传动与控制领域，包括液压缸体、活塞杆、力传感器、前端独耳、位移传感器和导向杆；液压缸体尾端开设有轴孔，轴孔内穿设有配油轴，液压缸体上固定安装有伺服阀；伺服阀的A口和B口通过液压缸体内的流道分别与有杆腔和无杆腔连通；配油轴两端开设有对称的进油通道，进油通道末端连通有与配油轴长度方向垂直的出油通道，其中一个出油通道通过液压缸体的一个斜孔与伺服阀的P口连通，另一个出油通道通过液压缸体的另一个斜孔与伺服阀的T口连通。本发明专利技术将液压缸体尾端连接配油轴，整体结构更为紧凑，系统供油时无需外接管路。

【技术实现步骤摘要】
一种采用旋转配油方式的一体化电液执行器
本专利技术涉及流体传动与控制
，特别是涉及一种采用旋转配油方式的一体化电液执行器。
技术介绍
液压传动与电力传动、机械传动相比，具有功重比高、工作平稳，换向冲击小、响应快、推力大等优点，广泛应用于航空航天、工程机械、足式机器人、高端移动装备等领域。为了进一步提高液压系统的功重比、减少油液泄漏量、提高液压系统固有频率，设计出了更高功率密度的一体化电液执行器结构，在足式机器人、特种机械等的应用上具有不可比拟的优势。但是在一些特定的安装空间，要求更高的情况下，现有的高集成阀控缸已经不能满足系统的要求，设计结构更紧凑、功重比更高的一体化电液执行器结构对于阀控缸的应用是具有重大意义的。目前，经济产业升级改造步伐正大步向前，工业、制造业作为地区的支柱性产业，对企业节能减排、成本控制要求更高。轻量化技术作为实现节能减排、降低成本的有效方式之一，已经成为工业、制造业等行业关注的核心技术。而液压系统广泛应用于工业、制造业、航空航天等行业，所以液压系统轻量化技术是节能减排、节约成本的轻量化升级技术的关键环节，因此液压系统轻量化是目前工业、制造业关注的核心技术。现有高集成阀控缸还是由伺服阀、伺服缸组成，但是高集成阀控缸是在伺服缸缸体上端多留出一部分平台作为安装伺服阀的阀块，但是所有A口、B口与伺服缸两腔的连接油路均在上端的阀块内部。通过上端阀块加工流道，减少了A口、B口与伺服缸两腔的外部连接油路，降低了阀控缸的质量和安装体积，但是这种高集成阀控缸的P、T进排油口还是通过外部接油管路来实现供排油的，所以高集成阀控缸的油路数量与传统液压系统相比油路只减少一半。在高压系统中，液压系统的油路要求较高，油路的质量占比较大。在很多特种装备上，安装空间有限，即使只有进排油管路也是无法安装的。特别是应用在足式机器人的时候，外部还是会有很多液压管路，大大降低了足式机器人液压系统的美观性、可靠性、运动性能，影响足式机器人相关领域的应用推广。综上所述，液压驱动型足式机器人发展前景广阔，但目前其关节驱动执行器结构一体化程度不够高，不能满足足式机器人的高性能需求。因此，在液压驱动型足式机器人关节驱动中，迫切需要一种结构更为紧凑，系统供油时无需外接管路的一种采用旋转配油方式的一体化电液执行器。
技术实现思路
本专利技术的目的是提供一种采用旋转配油方式的一体化电液执行器，以解决上述现有技术存在的问题，将液压缸体尾端连接配油轴，整体结构更为紧凑，系统供油时无需外接管路。为实现上述目的，本专利技术提供了如下方案：本专利技术提供一种采用旋转配油方式的一体化电液执行器，包括液压缸体，所述液压缸体首端通过端盖穿设有活塞杆，所述活塞杆末端安装有力传感器，所述力传感器末端设置有前端独耳，所述力传感器与所述前端独耳之间设置有连接块，所述连接块上固定安装有位移传感器，所述位移传感器远离所述连接块的一端通过导向杆与所述液压缸体连接；所述液压缸体尾端开设有轴孔，所述轴孔内穿设有配油轴，所述液压缸体上固定安装有伺服阀；所述伺服阀的A口和B口通过液压缸体内的流道分别与有杆腔和无杆腔连通；所述配油轴两端开设有对称的进油通道，所述进油通道末端连通有与所述配油轴长度方向垂直的出油通道，其中一个所述出油通道通过所述液压缸体的一个斜孔与所述伺服阀的P口连通，另一个所述出油通道通过所述液压缸体的另一个斜孔与所述伺服阀的T口连通。可选的，所述配油轴中部的外壁上开设有定位凹槽，所述液压缸体尾端的轴孔中部穿设有定位螺钉，所述配油轴穿过所述缸体尾端后通过定位螺钉和定位凹槽固定连接。可选的，所述定位螺钉和所述定位凹槽之间设置有定位铁片，所述定位铁片安装于定位铁片安装槽内，所述定位铁片安装槽开设于所述液压缸体尾端的轴孔内。可选的，所述液压缸体尾端的轴孔内壁上开设有两个配油凹槽，所述配油凹槽分别位于所述定位铁片安装槽两端，且两个所述配油凹槽分别与所述液压缸体的两个斜孔连通，所述配油轴的两个出油通道的开口分别位于两个所述配油凹槽位置处；两个所述配油凹槽之间不连通。可选的，所述液压缸体尾端的轴孔两端的内壁上对称开设有钢套安装槽，所述钢套安装槽内固定安装有钢套，所述钢套中部开设有通孔，所述配油轴穿过所述钢套的通孔。可选的，所述液压缸体尾端的轴孔与所述配油轴之间设置有O型密封圈；所述O型密封圈分别设置于所述钢套和所述配油凹槽之间，以及所述配油凹槽和所述定位铁片之间；所述O型密封圈套设于所述配油轴上，且所述O型密封圈外侧固定安装于O型密封圈安装槽内，所述O型密封圈安装槽开设于所述液压缸体尾端的轴孔内。可选的，所述伺服阀外设置有伺服阀保护罩，所述伺服阀保护罩固定设置于所述液压缸体的侧壁上。本专利技术相对于现有技术取得了以下技术效果：本专利技术提供了一种采用旋转配油方式的一体化电液执行器，油液经过缸尾处配油轴进入缸体，配油轴和液压缸内的流道设计可以取代传统液压缸的外接管路，大大降低了整个液压缸的体积和质量，提升了液压缸的工作性能和适用性；本专利技术从油源供油到液压缸，系统外部无需液压管路，降低了系统质量和油液的泄漏损失，并且对液压缸上元器件进行了高度集成设计，有效提高系统功重比密度，降低安装空间的限制；重量是液压系统一个非常重要的指标，轻量化的液压系统和液压元件的使用性能相对于传统系统和元件要有很大的提升，本专利技术提供的液压缸无需在缸体上布置相应的管路连接块，可以在一定程度上进一步降低液压缸的质量，提高液压缸的性能；本专利技术将位移传感器、导向杆以及对应的线孔布置在缸体内部，能够对元器件起到保护作用，降低系统的故障率。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1为本专利技术整体结构示意图；图2为图1的侧视图；图3为图1的俯视图；图4为本专利技术配油轴结构示意图；图5为图4的剖视图；图6为本专利技术液压缸体尾端结构示意图；图7为本专利技术图6局部放大图；图8为本专利技术液压缸体尾端与配油轴连接示意图；图9为本专利技术液压缸体局部剖视图；图10为图9的A面视图；图11为图9的B面视图；图12为图10的D-D面剖视图；图13为图10的F-F面剖视图；其中，1为液压缸体、101为有杆腔、102为无杆腔、2为端盖、3为导向杆、4为位移传感器、5为前端独耳、6为力传感器、7为活塞杆、8为伺服阀防护罩、9为伺服阀、10为配油轴、11为进油管道、12为出油管道、13为定位铁片安装槽、14为定位铁片、15为定位凹槽、16为定位螺钉、17为O型密封圈、18为O型密封圈安装槽、19为配油凹槽、20为斜孔、21为钢套、22为钢套安装槽。具体实施方式下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种采用旋转配油方式的一体化电液执行器，其特征在于：包括液压缸体，所述液压缸体首端通过端盖穿设有活塞杆，所述活塞杆末端安装有力传感器，所述力传感器末端设置有前端独耳，所述力传感器与所述前端独耳之间设置有连接块，所述连接块上固定安装有位移传感器，所述位移传感器远离所述连接块的一端通过导向杆与所述液压缸体连接；所述液压缸体尾端开设有轴孔，所述轴孔内穿设有配油轴，所述液压缸体上固定安装有伺服阀；所述伺服阀的A口和B口通过液压缸体内的流道分别与有杆腔和无杆腔连通；所述配油轴两端开设有对称的进油通道，所述进油通道末端连通有与所述配油轴长度方向垂直的出油通道，其中一个所述出油通道通过所述液压缸体的一个斜孔与所述伺服阀的P口连通，另一个所述出油通道通过所述液压缸体的另一个斜孔与所述伺服阀的T口连通。/n

【技术特征摘要】
1.一种采用旋转配油方式的一体化电液执行器，其特征在于：包括液压缸体，所述液压缸体首端通过端盖穿设有活塞杆，所述活塞杆末端安装有力传感器，所述力传感器末端设置有前端独耳，所述力传感器与所述前端独耳之间设置有连接块，所述连接块上固定安装有位移传感器，所述位移传感器远离所述连接块的一端通过导向杆与所述液压缸体连接；所述液压缸体尾端开设有轴孔，所述轴孔内穿设有配油轴，所述液压缸体上固定安装有伺服阀；所述伺服阀的A口和B口通过液压缸体内的流道分别与有杆腔和无杆腔连通；所述配油轴两端开设有对称的进油通道，所述进油通道末端连通有与所述配油轴长度方向垂直的出油通道，其中一个所述出油通道通过所述液压缸体的一个斜孔与所述伺服阀的P口连通，另一个所述出油通道通过所述液压缸体的另一个斜孔与所述伺服阀的T口连通。


2.根据权利要求1所述的采用旋转配油方式的一体化电液执行器，其特征在于：所述配油轴中部的外壁上开设有定位凹槽，所述液压缸体尾端的轴孔中部穿设有定位螺钉，所述配油轴穿过所述缸体尾端后通过定位螺钉和定位凹槽固定连接。


3.根据权利要求2所述的采用旋转配油方式的一体化电液执行器，其特征在于：所述定位螺钉和所述定位凹槽之间设置有定位铁片，所述定位铁片安装于定位铁片安装槽内，所述定位铁片安装槽开设于所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：俞滨，黄智鹏，康岩，杨建奎，巴凯先，孔祥东，袁立鹏，
申请(专利权)人：燕山大学，
类型：发明
国别省市：河北;13