具有换向传动悬架的底盘及机器人制造技术

本发明专利技术提供了一种具有换向传动悬架的底盘及机器人，包括：基部、驱动轮组和第一万向轮组和第二万向轮组，所述驱动轮组、所述第一万向轮组和所述第二万向轮组均设置于所述基部，所述驱动轮组设置于所述第一万向轮组和所述第二万向轮组之间，所述驱动轮组包括两个相对设置的驱动轮组件，所述第一万向轮组包括两个相对设置的第一万向轮组件。根据本发明专利技术提供的具有换向传动悬架的底盘及机器人，产生了叠加减振的效果。

【技术实现步骤摘要】
具有换向传动悬架的底盘及机器人
本专利技术涉及机器人
，特别涉及一种具有换向传动悬架的底盘及机器人。
技术介绍
移动机器人已逐步应用于大众服务场景中，例如餐厅、酒店、写字楼能室内场景。实际环境中，机器人移动的室内地面并非完全平整的，地面上可能会存在障碍，例如高于地面的坎。现有技术中，机器人在过坎时会受到来自坎的冲击，使机器人具有倾倒的风险。
技术实现思路
本专利技术有鉴于上述的现有状况而完成的，其目的在于提供一种具有换向传动悬架的底盘及机器人，可显著提升机器人过坎的抗冲击力及平稳性。为了实现上述目的，本专利技术实施方式提供如下技术方案：本专利技术提供一种具有换向传动悬架的底盘，包括：基部、驱动轮组和第一万向轮组和第二万向轮组，所述驱动轮组、所述第一万向轮组和所述第二万向轮组均设置于所述基部，所述驱动轮组设置于所述第一万向轮组和所述第二万向轮组之间，所述驱动轮组包括两个相对设置的驱动轮组件，所述第一万向轮组包括两个相对设置的第一万向轮组件；所述驱动轮组件包括第一摆动件、弹性减振器、第一固定部以及驱动轮，所述第一万向轮组件包括第一摆臂、第二摆臂、第二摆动件、第二固定部以及第一万向轮，所述第一摆动件铰接所述第一固定部于第一铰接位置，所述第一摆动件铰接所述弹性减振器于第二铰接位置，所述弹性减振器铰接所述第一摆臂于第三铰接位置，所述第一摆臂铰接所述第二固定部于第四铰接位置，所述第一摆臂铰接所述第二摆臂于第五铰接位置，所述第二摆动件铰接所述第二固定部于第六铰接位置，所述第二摆动件铰接所述第二摆臂于第七铰接位置，所述第一万向轮设置于所述第二摆动件；所述驱动轮具有伸出于所述驱动轮的连接段，所述驱动轮可相对于所述连接段旋转，所述连接段固定于所述第一铰接位置和所述第二铰接位置之间，所述第一固定部和所述第二固定部均设置于所述基部；其中，在所述底盘的前进方向上，所述基部上从前向后依次设置第一铰接位置、第二铰接位置、第四铰接位置、第五铰接位置和第七铰接位置，所述第六铰接位置设置于所述第七铰接位置之前，所述第四铰接位置设置于所述第三铰接位置和所述第五铰接位置之间，所述第三铰接位置、所述第四铰接位置、所述第五铰接位置相对于所述基部的设置位置高于所述第六铰接位置。在这种情况下，第一摆动件的第一铰接位置的位置在驱动轮的前面，即第驱动轮以第一铰接位置为圆心在移动过程中进行有限度地摆动，第二摆动件的第六铰接位置的位置在第一万向轮的前面，即第一万向轮以第六铰接位置为圆心在移动过程中进行有限度地摆动，过坎前，驱动轮受到弹性减振器向下的弹力与地面接触，过坎时，驱动轮在受到坎的水平方向的阻力的情况下围绕第一铰接位置摆动，并且与过坎前的驱动轮相对于第一铰接位置在水平方向上的位置相比，过坎时驱动轮相对于第一铰接位置的位置具有水平方向的向后的位移，减缓了过坎对底盘的冲击，有利于提升底盘的平稳性，同理，第一万向轮在过坎时也会有向后的位移，可有效缓解来自坎的冲击力，进而总体提升了底盘的移动平稳性。此外，第一万向轮通过第一摆臂、第二摆臂的铰接关系与第一摆动件实现联动，并且第一万向轮与驱动轮之间的传动关系，使驱动轮与第一万向轮对地压力形成一个相对稳定的比例关系，驱动轮对地压力能根据底盘载重量变化而变化，保证了底盘驱动轮随时都有一个较好的接地力。因而，这种联动方式总体产生了叠加减振的效果。其中，所述第一铰接位置和所述第六铰接位置均贴近所述基部设置。由此，尽可能地使得第一铰接位置和第六铰接位置更加靠近地面，有利于提升底盘过坎时的平顺性能。其中，所述弹性减振器大体垂直于所述基部设置，并且，相对于所述基部，所述第三铰接位置的设置高度高于所述第二铰接位置的设置高度。由此，驱动轮过坎的时候向上抬升，第一万向轮受第一摆臂、第二摆臂的联动，使第二摆动件向下压动第一万向轮向下移动，提升第一万向轮对地压力，以提升平稳性，并且在联动的情况下，第一万向轮相对于驱动轮的反馈更加及时，以防止第一万向轮悬空，提升了底盘过坎的平稳性。其中，所述第二固定部垂直于所述基部设置，所述第四铰接位置靠近所述第二固定部的顶端设置，所述第六铰接位置靠近所述第二固定部的根部设置。其中，所述基部具有贯通所述基部上下表面的开口，所述第一万向轮设置于所述开口中。其中，所述第二摆动件包括横向延伸部，所述横向延伸部自所述第二摆动件向所述基部的中部方向延伸，所述横向延伸部设置于所述开口的上方，所述第一万向轮设置于所述横向延伸部。由此，可使第一万向轮的设置位置位于开口内部。其中，所述第二铰接位置设置于所述第一摆动件的端部，所述第三铰接位置和所述第五铰接位置分别设置于所述第一摆臂的两端。由此，在满足受力关系的前提下，最大程度地叫较少了构件的尺寸，节省了材料。其中，所述弹性减振器为可调压簧。其中，所述第一固定部包括支撑部，所述支撑部用于支撑机器人的本体结构，所述驱动轮靠近所述第一固定部设置。由此，机器人本体的重力可通过支撑部传递至基部，驱动轮靠近第一固定部设置，有利于将机器人的重心设置于驱动轮附近，以提升底盘的平稳性。本专利技术还提供一种机器人，包括如上所述的具有换向传动悬架的底盘，还包括本体，所述本体固定于所述底盘。根据本专利技术提供的具有换向传动悬架的底盘及机器人，第一摆动件的第一铰接位置的位置在驱动轮的前面，即第驱动轮以第一铰接位置为圆心在移动过程中进行有限度地摆动，第二摆动件的第六铰接位置的位置在第一万向轮的前面，即第一万向轮以第六铰接位置为圆心在移动过程中进行有限度地摆动，过坎前，驱动轮受到弹性减振器向下的弹力与地面接触，过坎时，驱动轮在受到坎的水平方向的阻力的情况下围绕第一铰接位置摆动，并且与过坎前的驱动轮相对于第一铰接位置在水平方向上的位置相比，过坎时驱动轮相对于第一铰接位置的位置具有水平方向的向后的位移，减缓了过坎对机器人的冲击，有利于提升机器人的平稳性，同理，第一万向轮在过坎时也会有向后的位移，可有效缓解来自坎的冲击力，进而总体提升了机器人的移动平稳性。此外，第一万向轮通过第一摆臂、第二摆臂的铰接关系与第一摆动件实现联动，并且第一万向轮与驱动轮之间的传动关系，使驱动轮与第一万向轮对地压力形成一个相对稳定的比例关系，驱动轮对地压力能根据机器人载重量变化而变化，保证了机器人驱动轮随时都有一个较好的接地力。因而，这种联动方式总体产生了叠加减振的效果。附图说明图1示出了本专利技术的实施方式所涉及的具有换向传动悬架的底盘的立体结构示意图；图2示出了本专利技术的实施方式所涉及的具有换向传动悬架的底盘的驱动轮在过坎前的侧视示意图；图3示出了本专利技术的实施方式所涉及的具有换向传动悬架的底盘的驱动轮过坎后的侧视示意图。具体实施方式以下，参考附图，详细地说明本专利技术的优选实施方式。在下面的说明中，对于相同的部件赋予相同的符号，省略重复的说明。另外，附图只是示意性的图，部件相互之间的尺寸的比例或者部件的形状等可以与实际的不同。如图1所示，本发本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种具有换向传动悬架的底盘，其特征在于，包括：/n基部、驱动轮组和第一万向轮组和第二万向轮组，所述驱动轮组、所述第一万向轮组和所述第二万向轮组均设置于所述基部，所述驱动轮组设置于所述第一万向轮组和所述第二万向轮组之间，所述驱动轮组包括两个相对设置的驱动轮组件，所述第一万向轮组包括两个相对设置的第一万向轮组件；/n所述驱动轮组件包括第一摆动件、弹性减振器、第一固定部以及驱动轮，所述第一万向轮组件包括第一摆臂、第二摆臂、第二摆动件、第二固定部以及第一万向轮，所述第一摆动件铰接所述第一固定部于第一铰接位置，所述第一摆动件铰接所述弹性减振器于第二铰接位置，所述弹性减振器铰接所述第一摆臂于第三铰接位置，所述第一摆臂铰接所述第二固定部于第四铰接位置，所述第一摆臂铰接所述第二摆臂于第五铰接位置，所述第二摆动件铰接所述第二固定部于第六铰接位置，所述第二摆动件铰接所述第二摆臂于第七铰接位置，所述第一万向轮设置于所述第二摆动件；/n所述驱动轮具有伸出于所述驱动轮的连接段，所述驱动轮可相对于所述连接段旋转，所述连接段固定于所述第一铰接位置和所述第二铰接位置之间，所述第一固定部和所述第二固定部均设置于所述基部；/n其中，在所述底盘的前进方向上，所述基部上从前向后依次设置第一铰接位置、第二铰接位置、第四铰接位置、第五铰接位置和第七铰接位置，所述第六铰接位置设置于所述第七铰接位置之前，所述第四铰接位置设置于所述第三铰接位置和所述第五铰接位置之间，所述第三铰接位置、所述第四铰接位置、所述第五铰接位置相对于所述基部的设置位置高于所述第六铰接位置。/n...

【技术特征摘要】
1.一种具有换向传动悬架的底盘，其特征在于，包括：
基部、驱动轮组和第一万向轮组和第二万向轮组，所述驱动轮组、所述第一万向轮组和所述第二万向轮组均设置于所述基部，所述驱动轮组设置于所述第一万向轮组和所述第二万向轮组之间，所述驱动轮组包括两个相对设置的驱动轮组件，所述第一万向轮组包括两个相对设置的第一万向轮组件；
所述驱动轮组件包括第一摆动件、弹性减振器、第一固定部以及驱动轮，所述第一万向轮组件包括第一摆臂、第二摆臂、第二摆动件、第二固定部以及第一万向轮，所述第一摆动件铰接所述第一固定部于第一铰接位置，所述第一摆动件铰接所述弹性减振器于第二铰接位置，所述弹性减振器铰接所述第一摆臂于第三铰接位置，所述第一摆臂铰接所述第二固定部于第四铰接位置，所述第一摆臂铰接所述第二摆臂于第五铰接位置，所述第二摆动件铰接所述第二固定部于第六铰接位置，所述第二摆动件铰接所述第二摆臂于第七铰接位置，所述第一万向轮设置于所述第二摆动件；
所述驱动轮具有伸出于所述驱动轮的连接段，所述驱动轮可相对于所述连接段旋转，所述连接段固定于所述第一铰接位置和所述第二铰接位置之间，所述第一固定部和所述第二固定部均设置于所述基部；
其中，在所述底盘的前进方向上，所述基部上从前向后依次设置第一铰接位置、第二铰接位置、第四铰接位置、第五铰接位置和第七铰接位置，所述第六铰接位置设置于所述第七铰接位置之前，所述第四铰接位置设置于所述第三铰接位置和所述第五铰接位置之间，所述第三铰接位置、所述第四铰接位置、所述第五铰接位置相对于所述基部的设置位置高于所述第六铰接位置。


2.如权利要求1所述的具有换向传动悬架的底盘，其特征在于，所述第一铰接位置和所...

【专利技术属性】
技术研发人员：周兴凯，张涛，陈焕昌，王远志，刘松，
申请(专利权)人：深圳市普渡科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44