联动摆动式悬架底盘及机器人制造技术

本发明专利技术提供了一种联动摆动式悬架底盘及机器人，包括：基部、驱动轮组、第一万向轮组和第二万向轮组，所述驱动轮组、所述第一万向轮组和所述第二万向轮组均设置于所述基部，所述驱动轮组设置于所述第一万向轮组和所述第二万向轮组之间，所述驱动轮组包括两个相对设置的驱动轮组件，所述第一万向轮组包括两个相对设置的第一万向轮组件。根据本发明专利技术提供的联动摆动式悬架底盘及机器人，可显著提升机器人的减振能力。

【技术实现步骤摘要】
联动摆动式悬架底盘及机器人
本专利技术涉及机器人
，特别涉及一种联动摆动式悬架底盘及机器人。
技术介绍
移动机器人已逐步应用于大众服务场景中，例如餐厅、酒店、写字楼能室内场景。实际环境中，机器人移动的室内地面并非完全平整的，地面上可能会存在障碍，例如高于地面的坎。现有技术中，机器人在过坎时会受到来自坎的冲击，使机器人具有倾倒的风险。
技术实现思路
本专利技术有鉴于上述的现有状况而完成的，其目的在于提供一种联动摆动式悬架底盘及机器人，可显著提升机器人过坎的抗冲击力及平稳性。为了实现上述目的，本专利技术实施方式提供如下技术方案：本专利技术提供一种联动摆动式悬架底盘，包括：基部、驱动轮组、第一万向轮组和第二万向轮组，所述驱动轮组、所述第一万向轮组和所述第二万向轮组均设置于所述基部，所述驱动轮组设置于所述第一万向轮组和所述第二万向轮组之间，所述驱动轮组包括两个相对设置的驱动轮组件，所述第一万向轮组包括两个相对设置的第一万向轮组件；所述第一万向轮组件包括第一固定件、第一摆动件、第一万向轮和第一弹性减振器，所述驱动轮组件包括第三固定件、第三摆动件以及驱动轮，所述第一固定件和所述第三固定件均设置于所述基部，所述第一摆动件的一端铰接所述第一固定件于第一铰接位置，所述第一摆动件的另一端铰接所述第一弹性减振器的一端于第二铰接位置，所述第一弹性减振器的另一端铰接所述第三摆动件的一端于第三铰接位置，所述第三摆动件铰接所述第三固定件于第四铰接位置，所述驱动轮具有轴向延伸段，所述轴向延伸段固定在所述第三摆动件于第一固定位置，在所述底盘的前进方向上，所述基部上从前至后依次设置所述第一铰接位置、所述第二铰接位置、所述第四铰接位置和所述第一固定位置，所述第一摆动件和所述第三摆动件均可在平行于所述驱动轮的平面内摆动，所述第一从万向轮固定于所述第一摆动件。在这种情况下，第一摆动件的第一铰接位置的位置在第一万向轮的前面，即第一万向轮以第一铰接位置为圆心在移动过程中进行有限度地摆动，第三摆动件的第四铰接位置的位置在驱动轮的前面，即驱动轮以第四铰接位置为圆心在移动过程中进行有限度地摆动，过坎前，第一万向轮受到第一弹性减振器向下的弹力与地面接触，过坎时，万向轮在受到坎的水平方向的阻力的情况下围绕第一铰接位置摆动，并且与过坎前的第一万向轮相对于第一铰接位置在水平方向上的位置相比，过坎时第一万向轮相对于第一铰接位置的位置具有水平方向的向后的位移，减缓了过坎对底盘的冲击，有利于提升底盘的平稳性，同理，驱动轮在过坎时也会有向后的位移，可有效缓解来自坎的冲击力，进而总体提升了底盘的移动平稳性。此外，第一摆动件和第三摆动件分别铰接于第一弹性减振器的两端，即第一万向轮和驱动轮共用同一个减振器，使得第一万向轮和驱动轮可实现联动减振，产生了叠加减振的效果。其中，所述第一铰接位置和所述第四铰接位置均贴近所述基部设置。由此，尽可能地使得第一铰接位置和第四铰接位置更加靠近地面，有利于提升底盘过坎时的平顺性能。其中，所述第一弹性减振器大体垂直于所述基部设置，并且，相对于所述基部，所述第三铰接位置的设置高度高于所述第二铰接位置的设置高度。由此，第一万向轮过坎的时候向上抬升，驱动轮受第三摆动件的压力向下移动，在联动的情况下，驱动轮相对于第一万向轮的反馈更加及时，以防止驱动轮悬空，提升了底盘过坎的平稳性。其中，所述第二万向轮组包括两个相对设置的第二万向轮组件，所述第二万向轮组件包括第二固定件、第二摆动件、第二万向轮、第二弹性减振器和减振器安装件，所述第二固定件固定设置于所述基部，所述第二摆动件的一端铰接所述第二固定件于第五铰接位置，所述第二摆动件的另一端铰接于所述第二弹性减振器的一端，所述第二弹性减振器的另一端固定于所述减振器安装件，所述减振器安装件固定于所述基部，所述第二万向轮设置于所述第二固定件和所述第二弹性减振器之间，并且所述第二万向轮固定于所述第二摆动件，并且所述第五铰接位置相对于所述第二万向轮更靠近所述底盘前进方向上的前方设置。由此，第二万向轮在过坎时发生向后的位移，以降低受到的冲击力，第一万向轮、驱动轮、第二万向轮在依次过坎过程中均产生向后的位移，因而可以总体降低遭受的冲击力，以总体提升底盘过坎的平稳性。其中，所述第一摆动件包括凹部，所述第一万向轮设置于所述凹部中，并且使所述第一万向轮的转动中心轴靠近所述基部。由此，第一铰接位置和第一万向轮的转动中心轴均靠近基部，可控制第一万向轮的上下振动幅度，提升了底盘的移动平稳性。其中，所述第一摆动件包括第一连接部、第二连接部和第三连接部，所述第二连接部的两端分别连接所述第一连接部和所述第三连接部，所述第一连接部、第二连接部和第三连接部形成所述凹部。其中，所述第一连接部铰接所述第一固定件，所述第三连接部铰接所述固定于所述第一弹性减振器的所述一端，所述第三连接部与所述第一弹性减振器的所述第二铰接位置靠近所述基部。其中，所述减振器安装件具有收容腔，所述第二弹性减振器设置于所述收容腔内。其中，所述基部具有贯通所述基部上下表面的开口，所述第一万向轮设置于所述开口中，所述第一摆动件沿着所述底盘的前进方向跨过所述开口。本专利技术提供一种机器人，包括如上所述的联动摆动式悬架底盘，还包括本体，所述本体固定于所述底盘。根据本专利技术提供的联动摆动式悬架底盘及机器人，第一摆动件的第一铰接位置的位置在第一万向轮的前面，即第一万向轮以第一铰接位置为圆心在移动过程中进行有限度地摆动，第三摆动件的第四铰接位置的位置在驱动轮的前面，即驱动轮以第四铰接位置为圆心在移动过程中进行有限度地摆动，过坎前，第一万向轮受到第一弹性减振器向下的弹力与地面接触，过坎时，万向轮在受到坎的水平方向的阻力的情况下围绕第一铰接位置摆动，并且与过坎前的第一万向轮相对于第一铰接位置在水平方向上的位置相比，过坎时第一万向轮相对于第一铰接位置的位置具有水平方向的向后的位移，减缓了过坎对机器人的冲击，有利于提升机器人的平稳性，同理，驱动轮在过坎时也会有向后的位移，可有效缓解来自坎的冲击力，进而总体提升了机器人的移动平稳性。此外，第一摆动件和第三摆动件分别铰接于第一弹性减振器的两端，即第一万向轮和驱动轮共用同一个减振器，使得第一万向轮和驱动轮可实现联动减振，产生了叠加减振的效果。附图说明图1示出了本专利技术的实施方式所涉及的联动摆动式悬架底盘的立体结构示意图。具体实施方式以下，参考附图，详细地说明本专利技术的优选实施方式。在下面的说明中，对于相同的部件赋予相同的符号，省略重复的说明。另外，附图只是示意性的图，部件相互之间的尺寸的比例或者部件的形状等可以与实际的不同。如图1所示，本专利技术提供一种联动摆动式悬架底盘1，用于支撑机器人本体，驱动机器人执行配送任务。在本实施方式中，联动摆动式悬架底盘1包括基部10、驱动轮组、第一万向轮组和第二万向轮组。所述驱动轮组、所述第一万向轮组和所述第二万向轮组均设置于所述基部10。所述驱动轮组设置于所述第本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种联动摆动式悬架底盘，其特征在于，包括：/n基部、驱动轮组、第一万向轮组和第二万向轮组，所述驱动轮组、所述第一万向轮组和所述第二万向轮组均设置于所述基部，所述驱动轮组设置于所述第一万向轮组和所述第二万向轮组之间，所述驱动轮组包括两个相对设置的驱动轮组件，所述第一万向轮组包括两个相对设置的第一万向轮组件；/n所述第一万向轮组件包括第一固定件、第一摆动件、第一万向轮和第一弹性减振器，所述驱动轮组件包括第三固定件、第三摆动件以及驱动轮，所述第一固定件和所述第三固定件均设置于所述基部，所述第一摆动件的一端铰接所述第一固定件于第一铰接位置，所述第一摆动件的另一端铰接所述第一弹性减振器的一端于第二铰接位置，所述第一弹性减振器的另一端铰接所述第三摆动件的一端于第三铰接位置，所述第三摆动件铰接所述第三固定件于第四铰接位置，所述驱动轮具有轴向延伸段，所述轴向延伸段固定在所述第三摆动件于第一固定位置，在所述底盘的前进方向上，所述基部上从前至后依次设置所述第一铰接位置、所述第二铰接位置、所述第四铰接位置和所述第一固定位置，所述第一摆动件和所述第三摆动件均可在平行于所述驱动轮的平面内摆动，所述第一从万向轮固定于所述第一摆动件。/n...

【技术特征摘要】
1.一种联动摆动式悬架底盘，其特征在于，包括：
基部、驱动轮组、第一万向轮组和第二万向轮组，所述驱动轮组、所述第一万向轮组和所述第二万向轮组均设置于所述基部，所述驱动轮组设置于所述第一万向轮组和所述第二万向轮组之间，所述驱动轮组包括两个相对设置的驱动轮组件，所述第一万向轮组包括两个相对设置的第一万向轮组件；
所述第一万向轮组件包括第一固定件、第一摆动件、第一万向轮和第一弹性减振器，所述驱动轮组件包括第三固定件、第三摆动件以及驱动轮，所述第一固定件和所述第三固定件均设置于所述基部，所述第一摆动件的一端铰接所述第一固定件于第一铰接位置，所述第一摆动件的另一端铰接所述第一弹性减振器的一端于第二铰接位置，所述第一弹性减振器的另一端铰接所述第三摆动件的一端于第三铰接位置，所述第三摆动件铰接所述第三固定件于第四铰接位置，所述驱动轮具有轴向延伸段，所述轴向延伸段固定在所述第三摆动件于第一固定位置，在所述底盘的前进方向上，所述基部上从前至后依次设置所述第一铰接位置、所述第二铰接位置、所述第四铰接位置和所述第一固定位置，所述第一摆动件和所述第三摆动件均可在平行于所述驱动轮的平面内摆动，所述第一从万向轮固定于所述第一摆动件。


2.如权利要求1所述的联动摆动式悬架底盘，其特征在于，所述第一铰接位置和所述第四铰接位置均贴近所述基部设置。


3.如权利要求1所述的联动摆动式悬架底盘，其特征在于，所述第一弹性减振器大体垂直于所述基部设置，并且，相对于所述基部，所述第三铰接位置的设置高度高于所述第二铰接位置的设置高度。


4.如权利要求1所述的联动摆动式悬架底盘，其特征在于，所述第二万向轮组包括两个相对设置的第二万向轮组件，所述第二万向轮组件包括第二固定件、第二摆动件、第二万向轮、第二弹性减振...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈焕昌，张涛，刘松，
申请(专利权)人：深圳市普渡科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44