一种用于表面微型貌检测的常压储罐爬壁机器人制造技术

本发明专利技术涉及爬壁机器人领域，具体是一种用于表面微型貌检测的常压储罐爬壁机器人，包括车架、自适应麦轮机构、摄像头、线激光扫描探头和电动推杆，自适应麦轮机构设有四组并位于车架的两侧，自适应麦轮机构包括麦克纳姆轮、麦轮支架、驱动电机、万向节和弹簧，麦克纳姆轮安装在麦轮支架上，麦轮支架枢接于车架，弹簧对麦轮支架产生使其外端向下摆动的力，驱动电机通过万向节与麦克纳姆轮连接；电动推杆用于驱动线激光扫描探头前后移动。本发明专利技术的用于表面微型貌检测的常压储罐爬壁机器人，通过自适应麦轮机构，能够适用于变化的曲面，具有适用范围广、使用便利的优点；通过摄像头和线激光扫描探头，能够实现常压储罐的高效探伤。

【技术实现步骤摘要】
一种用于表面微型貌检测的常压储罐爬壁机器人
本专利技术涉及爬壁机器人领域，具体是一种用于表面微型貌检测的常压储罐爬壁机器人。
技术介绍
磁吸附爬壁机器人是可以在垂直导磁壁上攀爬，并完成焊接、打磨、清洁等作业的自动化机器。在实际工作中，爬壁机器人经常需要在垂直曲面上工作，比如储罐、管道等，CN209888978U公开了一种用于圆形内筒爬壁的AGV平台，包括AGV车体、安装在AGV车体的底部的永磁体、通过支架按预定角度向外倾斜而安装在所述AGV车体的四个轮安装槽中的4个麦克纳姆轮。该AGV平台作为执行机构的载体，实现在内筒壁上的爬行，并且可以横向移动到达筒壁上任意位置。该AGV平台的缺点是：(1)4个所述的麦克纳姆轮结构安装角度，需要根据筒直径及AGV车体结构尺寸确定，确保4个车轮能够与筒内壁贴合，因此，在使用前需要重新调整安装4个麦克纳姆轮，不便利，也不能适用于变化的曲面，比如储罐穹顶与侧壁的过渡区域；(2)基于麦克纳姆轮，该AGV平台能够实现前行、横移、斜行、旋转及其组合运动，因此，相对于基于普通轮子的运动平台，该AGV平台对麦克纳姆轮与工作面本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于表面微型貌检测的常压储罐爬壁机器人，包括车架(1)，所述车架(1)上设有永磁体(2)，其特征在于：还包括自适应麦轮机构、摄像头(3)、线激光扫描探头(4)和电动推杆(5)；所述自适应麦轮机构设有四组并位于车架(1)的两侧，所述自适应麦轮机构包括麦克纳姆轮(6)、麦轮支架(7)、驱动电机(8)、万向节和弹簧(9)，所述麦克纳姆轮(6)安装在麦轮支架(7)上，所述麦轮支架(7)枢接于车架(1)，所述弹簧(9)安装在车架(1)上并对麦轮支架(7)产生使其外端向下摆动的力，所述驱动电机(8)安装在车架(1)上并通过万向节与麦克纳姆轮(6)连接；所述摄像头(3)和电动推杆(5)安装在车架(1...

【技术特征摘要】
1.一种用于表面微型貌检测的常压储罐爬壁机器人，包括车架(1)，所述车架(1)上设有永磁体(2)，其特征在于：还包括自适应麦轮机构、摄像头(3)、线激光扫描探头(4)和电动推杆(5)；所述自适应麦轮机构设有四组并位于车架(1)的两侧，所述自适应麦轮机构包括麦克纳姆轮(6)、麦轮支架(7)、驱动电机(8)、万向节和弹簧(9)，所述麦克纳姆轮(6)安装在麦轮支架(7)上，所述麦轮支架(7)枢接于车架(1)，所述弹簧(9)安装在车架(1)上并对麦轮支架(7)产生使其外端向下摆动的力，所述驱动电机(8)安装在车架(1)上并通过万向节与麦克纳姆轮(6)连接；所述摄像头(3)和电动推杆(5)安装在车架(1)上，所述电动推杆(5)用于驱动线激光扫描探头(4)...

【专利技术属性】
技术研发人员：曹怀祥，袁涛，黄元凤，孔强，
申请(专利权)人：山东特种设备检验检测集团有限公司，山东金特装备科技发展有限公司，
类型：发明
国别省市：山东;37