基于光学相干层析成像的智能手术机器人系统技术方案

本发明专利技术公开了一种基于光学相干层析成像的智能手术机器人系统，该系统包括成像系统，用于对手术区域进行二维显微成像和光学相干层析三维成像；控制系统，控制机械臂组进行手术；终止系统，用于即时控制机器人系统停止工作；监测系统，用于实时监测机器人系统的工作状况；报警系统，用于实时接收各监测信息，在监测信息不符合预设安全条件时报警。本发明专利技术将光学相干层析技术与机器人技术相结合，能够对人眼进行断层成像，精准定位病灶位置，实现对眼科手术的实时导航，同时多个机械臂末端安装不同手术器械，可自行规划手术路径，相互配合实现更复杂的手术，在获得更准确、直观的手术导航信息和减少医生工作量的同时，提高了手术的精准度和可操作性。

【技术实现步骤摘要】
基于光学相干层析成像的智能手术机器人系统
本专利技术涉及光学相干层析成像、智能机器人技术等领域，特别涉及一种基于光学相干层析成像的智能手术机器人系统。
技术介绍
目前，在神经外科手术、眼科手术等临床诊疗中，光学相干层析成像技术已经有了广泛的应用，其具有非接触、非侵入、实时动态成像、探测灵敏度高等特点，在手术中凭借优异的断层成像能够更加准确的定位手术靶点部位，为手术的进行精确导航。随着第三代扫频光源光学相干层析成像(swept-sourceopticalcoherencetomography，SS-OCT)技术的发展，使得OCT实时成像成为可能，为手术导航提供了技术基础。尽管随着技术的提高手术难度已经大大下降，但手术中医生仍需要承担绝大部分操作，且医生操作的准确度是有限的，这仍是手术急需解决的问题，因此，如何更好的减少医生手术工作量也成为了现代医学手术中研究的一个重要方向。另一方面，在工业生产中，为了减轻人类工作强度以及避免一些危险操作，工业机器人应运而生。近些年来，机器人技术愈发完善，已经不仅仅存在于工业领域，在医疗系统中也已经得到了推本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.基于光学相干层析成像的智能手术机器人系统，其特征在于，所述手术机器人系统包括成像系统、控制系统和末端可加持手术工具的机械臂组；/n所述成像系统，用于对手术区域进行二维显微成像和光学相干层析三维成像；/n所述控制系统，用于基于成像结果，控制机械臂组运动进行手术。/n

【技术特征摘要】
1.基于光学相干层析成像的智能手术机器人系统，其特征在于，所述手术机器人系统包括成像系统、控制系统和末端可加持手术工具的机械臂组；
所述成像系统，用于对手术区域进行二维显微成像和光学相干层析三维成像；
所述控制系统，用于基于成像结果，控制机械臂组运动进行手术。


2.根据权利要求1所述的基于光学相干层析成像的智能手术机器人系统，其特征在于，所述控制系统的控制方式包括两种：自动控制和手动控制。


3.根据权利要求2所述的基于光学相干层析成像的智能手术机器人系统，其特征在于，针对所述自动控制，所述手术机器人系统还包括规划系统，用于基于所述三维成像结果规划手术路径。


4.根据权利要求1所述的基于光学相干层析成像的智能手术机器人系统，其特征在于，所述手术机器人系统还包括切换系统，该系统包括：
第一切换单元，用于接收第一切换指令，切换机械臂；
第二切换单元，用于接收第二切换指令，切换机械臂末端的手术工具。


5.根据权利要求1所述的基于光学相干层析成像的智能手术机器人系统，其特征在于，所述成像系统包括：
照明单元，用于为手术区域提供光照；
手术显微单元，用于采集手术区域的二维显微图像；
光学相干层析单元，用于采集手术区域的OCT三维图像；
处理控制单元，用于对所述二维显微图像和OCT三维图像进行配准...

【专利技术属性】
技术研发人员：蒋天亮，樊金宇，邢利娜，高峰，史国华，
申请(专利权)人：中国科学院苏州生物医学工程技术研究所，
类型：发明
国别省市：江苏;32