持针器的卡口结构及持针器控制组件制造技术

本实用新型专利技术公开了一种持针器的卡口结构及持针器控制组件，其中，所述持针器的卡口结构持针器的卡口结构，包括滑块、轴承、连接杆和卡口套；所述轴承安装在所述滑块上；所述连接杆一端与所述持针器连接，另一端沿圆周方向开设有环形卡槽；所述卡口套的至少部分内壁面与所述环形卡槽卡合连接，所述卡口套与所述轴承固定连接。本实用新型专利技术具有如下效果：1、滑块往复直线运动时，滑块带动安装在其上面的轴承、卡口套和连接杆做同向直线运动，从而实现对持针器的开合控制；2、当持针器转动时，轴承可以允许卡口套实现旋转运动，从而降低摩擦。

【技术实现步骤摘要】
持针器的卡口结构及持针器控制组件
本技术涉及手术机器人
，涉及一种持针器控制组件。
技术介绍
微创手术技术使得大部分的外科手术告别了开放式的手术模式，将机器人技术应用于医疗外科手术已经受到世界各国的高度重视，机器人在操作稳定性、快捷性和精确性方面具有无法此拟的优势，将机器人技术融入外科手术中，可以改进医生的手术环境，缩短患者的恢复时间，目前的机器人微创外科手术主要是通过在患者身上开多个微小的切口进行手术操作，通常一个切口用于导入内窥镜，其它切口用于手术器械的导入进行手术操作。目前，主要的微创手术工具采用杆传动的传动方式，前端具有一个多自由度手术执行工具，然而在手术执行工具实现开合和旋转自由度时，持针器控制组件需要重新进行设计。
技术实现思路
本技术要解决的技术问题是：如何设计持针器的卡口结构及持针器控制组件，实现对持针器的开合控制和旋转两个自由度。为解决上述技术问题，本技术提供了一种持针器的卡口结构，包括：滑块；轴承，其安装在所述滑块上；连接杆，其一端与所述持针器连接，另一端沿圆周方向开设有环形卡槽；卡口套，其至少部分内壁面与所述环形卡槽卡合连接，所述卡口套与所述轴承固定连接。进一步地，所述卡口套包括两个半圆套，两个所述半圆套拼接成所述卡口套。进一步地，所述卡口套的第一端的内壁面形成环形凸起，所述环形凸起卡入所述环形卡槽内。进一步地，所述卡口结构还包括固定套，所述卡口套的第二端伸出所述轴承，且所述第二端的外壁面设有螺纹，以与所述固定套螺纹连接，实现两个所述半圆套的拼接。进一步地，所述固定套的一端抵靠在所述轴承的远离所述连接杆的第一侧端面上。进一步地，所述卡口套包括位于所述第一端的第一阶梯孔以及位于第二端的第二阶梯孔，所述第一阶梯孔由所述环形凸起形成，所述环形卡槽与所述环形凸起卡合连接。进一步地，所述卡口套的第二阶梯孔的截面面积大于所述连接轴的截面面积。进一步地，所述卡口结构还包括挡板，其固定在所述滑块上并抵靠所述轴承的靠近所述连接杆的第二侧端面。一种持针器控制组件，包括如上述所述的持针器的卡口结构，所述持针器控制组件还包括驱动装置，其与所述滑块连接，以使滑块直线移动。进一步地，所述驱动装置包括：丝杆，丝杆与所述滑块螺纹配合连接；电机，其与所述丝杆连接，其中，所述电机驱动所述丝杆转动，以使所述滑块直线移动。进一步地，所述持针器控制组件还包括器械座，所述丝杆安装在所述器械座上。与现有技术相比，上述方案中的一个或多个实施例可以具有如下优点或有益效果：本技术的一种持针器控制组件，1、通过驱动丝杆的运动实现滑块往复直线运动，滑块带动安装在其上面的轴承、卡口套和连接杆做同向直线运动，从而实现对持针器的开合控制；2、当持针器转动时，轴承可以允许卡口实现旋转运动，从而降低摩擦。附图说明为了更清楚地说明本技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1为本技术提供的一种持针器控制组件的结构示意图；图2为本技术提供的一种持针器的卡口结构的示意图；图3为本技术提供的一种持针器的卡口结构的局部示意图；图4为本技术提供的一种持针器的卡口结构的卡口套的结构示意图。附图标记列表：10-滑块；20-丝杆；30-电机；40-持针器；50-导向杆；60-卡口套；70-轴承；80-连接杆；90-挡板；100-固定套；110-器械座；601-第一阶梯孔；603-第二阶梯孔。具体实施方式为使本技术的目的、技术方案和优点更加清楚，以下将结合附图及实施例来详细说明本技术的实施方法，借此对本技术如何应用技术手段来解决技术问题，并达成技术效果的实现过程能充分理解并据以实施。在本技术一个实施例中，如图2-3所示，本技术实施例提供了一种持针器的卡口结构，包括滑块10、轴承70、连接杆80和卡口套60；所述轴承70其安装在所述滑块10上；所述连接杆80的一端与所述持针器40连接，另一端沿圆周方向开设有环形卡槽；所述卡口套60的至少部分内壁面与所述环形卡槽卡合连接，所述卡口套60外壁面与所述轴承70内壁面固定连接。本技术的一种持针器的卡口结构具有如下效果：1、滑块10往复直线运动时，滑块10带动安装在其上面的轴承70、卡口套60和连接杆80做同向直线运动，从而实现对持针器40的开合控制；2、当持针器40转动时，轴承70可以允许卡口套实现旋转运动，从而降低摩擦。在该实施例中，优选的，所述卡口套60包括两个半圆套，两个所述半圆套拼接成所述卡口套60，为了便于所述卡扣套60卡入所述连接杆的环形卡槽内，因此将所述卡口套60设计为两个半圆状，然后拼凑形成所述卡口套60；值得注意的是，为了方便安装，所述卡扣套60由多个弧形套拼凑而成，其也在本技术的保护范围内。在该实施例中，优选的，所述卡口套60的第一端的内壁形成环形凸起，所述环形凸起卡入所述环形卡槽内。在该实施例中，优选的，所述卡口结构还包括固定套100，所述卡口套60的第二端伸出所述轴承70，且卡口套60的第二端的外壁面设有外螺纹，以与所述固定套100螺纹连接，实现两个所述半圆套的拼接，即所述固定套100设有内螺纹，所述固定套100与所述卡口套60通过螺纹配合连接，将两个半圆套拼成的所述卡口套60的环形凸起卡入所述环形卡槽内后，需要对两个半圆套进行固定，避免两个半圆套脱落，因此通过固定套100可实现对所述拼凑形成的卡口套60进行固定，然后将固定好的卡口套60安装在所述轴承70上。在该实施例中，优选的，所述固定套100一端抵靠在所述轴承70的远离所述连接杆80的第一侧端面上，以防止所述轴承70从一个方向脱落；所述轴承70配置有挡板90，挡板90抵靠所述轴承70的靠近所述连接杆80的第二侧端面，所述挡板90固定在所述滑块10上，通过所述挡板90限制所述轴承70，以防止所述轴承70从另一个方向脱落，具体方式为，所述固定套100抵在所述轴承70的小圈，所述挡板90在另一个方向抵在所述轴承70的大圈，即所述轴承70的两侧分别通过所述固定套100和所述挡板90限制，有效的防止所述轴承70脱落。在该实施例中，优选的，所述卡口套60的内孔为阶梯状，所述卡口套60包括位于卡口套60第一端的第一阶梯孔601以及位于卡口套60第二端的第二阶梯孔603，第二阶梯孔603的直径大于所述第一阶梯孔601的直径，所述第一阶梯孔601由所述环形凸起形成，所述环形卡槽与所述环形凸起卡合连接；所述卡口套的第二阶梯孔603的截面面积等于或大于连接轴80的截面面积，且所述第二阶梯本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种持针器的卡口结构，其特征在于，包括：/n滑块；/n轴承，其安装在所述滑块上；/n连接杆，其一端与所述持针器连接，另一端沿圆周方向开设有环形卡槽；/n卡口套，其至少部分内壁面与所述环形卡槽卡合连接，所述卡口套与所述轴承固定连接。/n

【技术特征摘要】
1.一种持针器的卡口结构，其特征在于，包括：
滑块；
轴承，其安装在所述滑块上；
连接杆，其一端与所述持针器连接，另一端沿圆周方向开设有环形卡槽；
卡口套，其至少部分内壁面与所述环形卡槽卡合连接，所述卡口套与所述轴承固定连接。


2.根据权利要求1所述的持针器的卡口结构，其特征在于，所述卡口套包括两个半圆套，两个所述半圆套拼接成所述卡口套。


3.根据权利要求2所述的持针器的卡口结构，其特征在于，所述卡口套的第一端的内壁面形成环形凸起，所述环形凸起卡入所述环形卡槽内。


4.根据权利要求3所述的持针器的卡口结构，其特征在于，所述卡口结构还包括固定套，所述卡口套的第二端伸出所述轴承，且所述第二端的外壁面设有螺纹，以与所述固定套螺纹连接，实现两个所述半圆套的拼接。


5.根据权利要求4所述的持针器的卡口结构，其特征在于，所述固定套的一端抵靠在所述轴承的远离所述连接杆的第一侧端面上。


6.根据权利要求4所述的持针器的卡口结构，其特征在于，所...

【专利技术属性】
技术研发人员：李耀，袁源，龚俊杰，
申请(专利权)人：成都博恩思医学机器人有限公司，
类型：新型
国别省市：四川;51