一种手术机械臂末端的刀夹结构制造技术

本发明专利技术公开了一种手术机械臂末端的刀夹结构，包括手术机械臂上矩形管套状的外夹套，外夹套相对的两侧壁上成型矩形的槽孔，外夹套的槽孔内插接有斜置的夹持杆，夹持杆的后端成型有圆柱形的夹块，夹持杆的前端插设在三角形的罩壳内，靠近夹持杆前端的夹持杆上插接有竖直的铰接轴，铰接轴两端插接固定在罩壳上；罩壳固定在外夹套的两侧壁上；所述槽孔后侧的外夹套两侧壁上成型有穿线孔，所述的外夹套内插接有牵引绳，牵引绳的前端穿过外夹套的穿线孔插接设在罩壳内并与夹持杆的前端相固接。

【技术实现步骤摘要】
一种手术机械臂末端的刀夹结构
本专利技术涉及医疗设备
，更具体地说涉及一种手术机械臂末端的刀夹结构。
技术介绍
随着科技的进步，医疗技术的快速发展，医疗手术过程中出现可以辅助医生进行手术的机器人，现有的机器人一般都具有机械手，在机械手的末端安装手术医疗机械，医生可以远离患者控制机械手，进行手术，现有的医疗机械种类繁多，手术刀是最常见的一种，现有机械手的末端是夹爪结构，夹爪夹持手术刀较为不便；需要一个方便夹持固定手术刀的结构。
技术实现思路
本专利技术的目的就是针对现有技术之不足，而提供了一种手术机械臂末端的刀夹结构，其方便实现对手术刀的固定，并设有隔离件实现对手术刀与机械手的隔离，避免污染后的手术刀具污染机械手。为实现上述目的，本专利技术采用的技术方案如下：一种手术机械臂末端的刀夹结构，包括手术机械臂上矩形管套状的外夹套，外夹套相对的两侧壁上成型矩形的槽孔，外夹套的槽孔内插接有斜置的夹持杆，夹持杆的后端成型有圆柱形的夹块，夹持杆的前端插设在三角形的罩壳内，靠近夹持杆前端的夹持杆上插接有竖直的铰接轴，铰接轴两端插接固定在罩壳上；罩壳固定在外夹套的两侧壁上；所述槽孔后侧的外夹套两侧壁上成型有穿线孔，所述的外夹套内插接有牵引绳，牵引绳的前端穿过外夹套的穿线孔插接设在罩壳内并与夹持杆的前端相固接；所述的外夹套内插接有橡胶内套管，橡胶内套管的后端成型有封板、前端成型有环形的翻边，翻边插套在外夹套前端的外壁上。优选的，所述夹持杆上夹块的两端抵靠在槽孔的上、下底面上，夹块的外壁成型有若干压齿。优选的，所述夹持杆的前端成型有插槽，插槽内插接有定位柱，定位柱的两端插接固定在夹持杆上，所述牵引绳的前端插接在夹持杆的插槽内并固定在定位柱上。优选的，所述的罩壳覆盖外夹套上的槽孔和穿线孔。优选的，所述穿线孔后侧的外夹套内插接固定有两根限位柱，牵引绳插设在限位柱之间，优选的，所述穿线孔前侧的罩壳内插接有导线轮，导线轮内铰接有支撑轴，支撑轴的两端插接固定在罩壳上，所述的牵引绳绕置在导线轮上。优选的，所述外夹套的前端成型有斜口。优选的，所述槽孔和穿线孔之间的外夹套内插接固定有挡块，橡胶内套管的后端抵靠在挡块上。本专利技术的有益效果在于：其方便实现对手术刀的固定和分离，并设有隔离件实现对手术刀与机械手的隔离，避免污染后的手术刀具污染机械手。附图说明图1为本专利技术立体的结构示意图；图2为本专利技术正视的结构示意图；图3为图2中A-A处的剖视结构示意图。图中：1、外夹套；11、槽孔；12、穿线孔；13、斜口；2、夹持杆；21、夹块；22、插槽；3、铰接轴；4、定位柱；5、牵引绳；6、支撑轴；7、导线轮；8、限位柱；9、橡胶内套管；91、翻边；10、罩壳；20、挡板。具体实施方式实施例：见图1至3所示，一种手术机械臂末端的刀夹结构，包括手术机械臂上矩形管套状的外夹套1，外夹套1相对的两侧壁上成型矩形的槽孔11，外夹套1的槽孔11内插接有斜置的夹持杆2，夹持杆2的后端成型有圆柱形的夹块21，夹持杆2的前端插设在三角形的罩壳10内，靠近夹持杆2前端的夹持杆2上插接有竖直的铰接轴3，铰接轴3两端插接固定在罩壳10上；罩壳10固定在外夹套1的两侧壁上；所述槽孔11后侧的外夹套1两侧壁上成型有穿线孔12，所述的外夹套1内插接有牵引绳5，牵引绳5的前端穿过外夹套1的穿线孔12插接设在罩壳10内并与夹持杆2的前端相固接；所述的外夹套1内插接有橡胶内套管9，橡胶内套管9的后端成型有封板、前端成型有环形的翻边91，翻边91插套在外夹套1前端的外壁上。所述夹持杆2上夹块21的两端抵靠在槽孔11的上、下底面上，夹块21的外壁成型有若干压齿。所述夹持杆2的前端成型有插槽22，插槽22内插接有定位柱4，定位柱4的两端插接固定在夹持杆2上，所述牵引绳5的前端插接在夹持杆2的插槽22内并固定在定位柱4上。所述的罩壳10覆盖外夹套1上的槽孔11和穿线孔12。所述穿线孔12后侧的外夹套1内插接固定有两根限位柱8，牵引绳5插设在限位柱8之间，所述穿线孔12前侧的罩壳10内插接有导线轮7，导线轮7内铰接有支撑轴6，支撑轴6的两端插接固定在罩壳10上，所述的牵引绳5绕置在导线轮7上。所述外夹套1的前端成型有斜口13。所述槽孔11和穿线孔12之间的外夹套1内插接固定有挡块20，橡胶内套管9的后端抵靠在挡块20上。工作原理：本专利技术为手术机械臂末端的刀夹结构，定位手术刀时，移动外夹套1将橡胶内套管9套设到手术刀的刀柄上，然后拉紧牵引绳5能实现夹持杆2转动，夹持杆2上的夹块21压靠在橡胶内套管9上，驱使橡胶内套管9变形压靠在手术刀的刀柄，实现刀具的固定，而当松开牵引绳5，橡胶内套管9恢复可以顶开夹块21，进而手术刀可以顺利从橡胶内套管9取出；同时其橡胶内套管9采用无菌橡胶件，可以隔离刀具和机械手，并且完成一次手术后，可以取下，进行更换。所述实施例用以例示性说明本专利技术，而非用于限制本专利技术。任何本领域技术人员均可在不违背本专利技术的精神及范畴下，对所述实施例进行修改，因此本专利技术的权利保护范围，应如本专利技术的权利要求所列。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种手术机械臂末端的刀夹结构，包括手术机械臂上矩形管套状的外夹套(1)，其特征在于：外夹套(1)相对的两侧壁上成型矩形的槽孔(11)，外夹套(1)的槽孔(11)内插接有斜置的夹持杆(2)，夹持杆(2)的后端成型有圆柱形的夹块(21)，夹持杆(2)的前端插设在三角形的罩壳(10)内，靠近夹持杆(2)前端的夹持杆(2)上插接有竖直的铰接轴(3)，铰接轴(3)两端插接固定在罩壳(10)上；罩壳(10)固定在外夹套(1)的两侧壁上；所述槽孔(11)后侧的外夹套(1)两侧壁上成型有穿线孔(12)，所述的外夹套(1)内插接有牵引绳(5)，牵引绳(5)的前端穿过外夹套(1)的穿线孔(12)插接设在罩壳(10)内并与夹持杆(2)的前端相固接；所述的外夹套(1)内插接有橡胶内套管(9)，橡胶内套管(9)的后端成型有封板、前端成型有环形的翻边(91)，翻边(91)插套在外夹套(1)前端的外壁上。/n

【技术特征摘要】
1.一种手术机械臂末端的刀夹结构，包括手术机械臂上矩形管套状的外夹套(1)，其特征在于：外夹套(1)相对的两侧壁上成型矩形的槽孔(11)，外夹套(1)的槽孔(11)内插接有斜置的夹持杆(2)，夹持杆(2)的后端成型有圆柱形的夹块(21)，夹持杆(2)的前端插设在三角形的罩壳(10)内，靠近夹持杆(2)前端的夹持杆(2)上插接有竖直的铰接轴(3)，铰接轴(3)两端插接固定在罩壳(10)上；罩壳(10)固定在外夹套(1)的两侧壁上；所述槽孔(11)后侧的外夹套(1)两侧壁上成型有穿线孔(12)，所述的外夹套(1)内插接有牵引绳(5)，牵引绳(5)的前端穿过外夹套(1)的穿线孔(12)插接设在罩壳(10)内并与夹持杆(2)的前端相固接；所述的外夹套(1)内插接有橡胶内套管(9)，橡胶内套管(9)的后端成型有封板、前端成型有环形的翻边(91)，翻边(91)插套在外夹套(1)前端的外壁上。


2.根据权利要求1所述的一种手术机械臂末端的刀夹结构，其特征在于：所述夹持杆(2)上夹块(21)的两端抵靠在槽孔(11)的上、下底面上，夹块(21)的外壁成型有若干压齿。


3.根据权利要求2所述的一种手术机械臂末端的刀夹结构，其特征在于：所述夹持杆(2)的前端成型有插槽(22)，...

【专利技术属性】
技术研发人员：赖兴发，
申请(专利权)人：赖兴发，
类型：发明
国别省市：浙江;33