一种协作式机器人引导定位方法及装置制造方法及图纸

本发明专利技术涉及机器人定位技术领域，公开了一种协作式机器人引导定位方法，包括以下步骤：获取待定位目标的实时位姿信息，根据所述实时位姿信息建立目标坐标系，设置待定位目标上待定位的目标点以及目标方向；在所述目标坐标系内创建与所述目标点以及目标方向相关联的约束空间，所述约束空间沿目标方向设置，且指向目标点；获取机器人末端工具上特征点的实时位置信息，根据所述实时位置信息判断末端工具是否位于所述约束空间内，如果是，则基于所述约束空间对末端工具进行约束控制以及引导控制。本发明专利技术能够对待定位目标进行引导定位。

【技术实现步骤摘要】
一种协作式机器人引导定位方法及装置
本专利技术涉及机器人定位
，具体涉及一种协作式机器人引导定位方法、装置以及计算机存储介质。
技术介绍
协作式机器人作为一种可以与人类进行近距离互动的机器人，已经被广泛应用到各行各业中。在医学领域，通常会借助协作式机器人进行一些手术操作，此时机器人的末端工具直接作用于人体，因此对其动作的精确度提出了较高的要求。例如，髋/膝关节置换等骨科手术对假体的安装精度要求较高，较大的假体安装误差会引起肢体长度不等、关节脱臼、关节假体磨损等一系列的术后并发症，严重时需要重新进行关节置换手术。为了提高骨科手术中的关节置换精度和速度，通过协作式机器人协作医生进行手术，引导医生将假体安装到术前规划的目标位置上。然而，目前通过协作式机器人进行辅助手术时，机器人的作用仅仅局限于对患处周边组织的保护，无法实现手术过程中的操作引导定位。
技术实现思路
本专利技术的目的在于克服上述技术不足，提供一种协作式机器人引导定位方法、装置以及计算机存储介质，解决现有技术中无法进行手术操作引导定位的技术问题。为达到上述本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种协作式机器人引导定位方法，其特征在于，包括以下步骤：/n获取待定位目标的实时位姿信息，根据所述实时位姿信息建立目标坐标系，设置待定位目标上待定位的目标点以及目标方向；/n在所述目标坐标系内创建与所述目标点以及目标方向相关联的约束空间，所述约束空间沿目标方向设置，且指向目标点；/n获取机器人末端工具上特征点的实时位置信息，根据所述实时位置信息判断末端工具是否位于所述约束空间内，如果是，则基于所述约束空间对末端工具进行约束控制以及引导控制。/n

【技术特征摘要】
1.一种协作式机器人引导定位方法，其特征在于，包括以下步骤：
获取待定位目标的实时位姿信息，根据所述实时位姿信息建立目标坐标系，设置待定位目标上待定位的目标点以及目标方向；
在所述目标坐标系内创建与所述目标点以及目标方向相关联的约束空间，所述约束空间沿目标方向设置，且指向目标点；
获取机器人末端工具上特征点的实时位置信息，根据所述实时位置信息判断末端工具是否位于所述约束空间内，如果是，则基于所述约束空间对末端工具进行约束控制以及引导控制。


2.根据权利要求1所述的协作式机器人引导定位方法，其特征在于，获取待定位目标的实时位姿信息，根据所述实时位姿信息建立目标坐标系，具体为：
设置与所述待定位目标相关联的固定点作为原点，设置与所述待定位目标相关联的固定方向作为坐标方向，建立目标坐标系；
根据所述实时位姿信息，实时更新所述目标坐标系。


3.根据权利要求1所述的协作式机器人引导定位方法，其特征在于，设置待定位目标上的目标点以及目标方向，具体为：
以病人的病灶点作为目标点，以病人的解剖学方向作为目标方向。


4.根据权利要求1所述的协作式机器人引导定位方法，其特征在于，在所述目标坐标系内创建与所述目标点以及目标方向相关联的约束空间，具体为：
设置约束空间的形状模型，在所述形状模型上设置约束点以及约束方向；
将所述形状模型的约束点与所述目标点绑定，将所述形状模...

【专利技术属性】
技术研发人员：占雄，陈龙，陈超民，谢强，
申请(专利权)人：武汉联影智融医疗科技有限公司，
类型：发明
国别省市：湖北;42