【技术实现步骤摘要】
手术机械臂及手术机器人
本技术涉及医疗器械
，尤其涉及一种手术机械臂及手术机器人。
技术介绍
微创手术的诞生在很大程度上克服了传统外科手术存在的刀口大、出血量大、并发症多以及手术风险大等缺陷。微创手术因为近年来的迅猛发展正逐步获得医务人员与患者的青睐，成为目前医学研究与临床应用的新兴领域。通过手术机器人来辅助医生进行微创手术能够使得手术操作更为灵敏与精确。以达芬奇手术机器人为例，达芬奇手术机器人可以将医生的视野放大十倍，同时有效滤除医生的手部颤动，在微创手术领域具有广泛的临床应用。适用于手术机器人的手术机械臂需要带动手术器具执行手术操作，而手术器具在使用时需要通过伸入皮肤表面上开设的微小创口来实现达到患者体内。这就要求手术器具以稳定、无颤动的状态将皮肤表面上开设的微小创口作为不动点执行手术操作。而目前的适用于手术机器人的手术机械臂，在临床表现上尚不能完全满足使用要求，尤其是缺少对手术器具所执行的手术操作在力学上的检测，医生无法获取病变组织在手术操作下对手术器具的力学反馈，力学信息的缺失降低了医生在手术操
【技术保护点】
1.一种手术机械臂(100)，其特征在于，包括术前摆位组件(10)、执行组件(30)以及设置于所述术前摆位组件(10)与所述执行组件(30)之间的远心操控组件(20)，所述执行组件(30)包括执行杆(31)及设置于所述执行杆(31)相对远离所述远心操控组件(20)一端的手术器具(32)；所述远心操控组件(20)上设置有转动驱动件(41)以及传感器(42)，所述转动驱动件(41)连接于所述执行杆(31)中相对靠近所述远心操控组件(20)的一端并能够驱动所述执行杆(31)与所述手术器具(32)沿所述执行杆(31)的轴向同步转动；/n所述传感器(42)连接于所述远心操控组件(20...
【技术特征摘要】
1.一种手术机械臂(100)，其特征在于，包括术前摆位组件(10)、执行组件(30)以及设置于所述术前摆位组件(10)与所述执行组件(30)之间的远心操控组件(20)，所述执行组件(30)包括执行杆(31)及设置于所述执行杆(31)相对远离所述远心操控组件(20)一端的手术器具(32)；所述远心操控组件(20)上设置有转动驱动件(41)以及传感器(42)，所述转动驱动件(41)连接于所述执行杆(31)中相对靠近所述远心操控组件(20)的一端并能够驱动所述执行杆(31)与所述手术器具(32)沿所述执行杆(31)的轴向同步转动；
所述传感器(42)连接于所述远心操控组件(20)且所述传感器(42)与所述手术器具(32)之间不存在沿所述执行杆(31)轴向的同步转动；所述传感器(42)用于检测所述手术器具(32)受到的环境力及/或环境力矩。
2.如权利要求1所述的手术机械臂(100)，其特征在于，所述远心操控组件(20)为并联结构，且所述远心操控组件(20)包括静平台(21)以及连接于所述静平台(21)并能够相对所述静平台(21)运动的第一动平台(22)；所述静平台(21)连接于所述术前摆位组件(10)，所述传感器(42)连接于所述第一动平台(22)上。
3.如权利要求2所述的手术机械臂(100)，其特征在于，所述手术机械臂(100)还包括用于驱动所述手术器具(32)运动的控制驱动件(43)，所述控制驱动件(43)设置于所述执行杆(31)与所述第一动平台(22)之间；所述传感器(42)安装于所述转动驱动件(41)；所述转动驱动件(41)能够驱动所述控制驱动件(43)、所述执行杆(31)以及所述手术器具(32)沿所述执行杆(31)的轴向同步转动；
所述传感器(42)通过检测所述转动驱动件(41)、所述控制驱动件(43)以及所述执行杆(31)的整体受力状态，来获得所述手术器具(32)受到的环境力及/或环境力矩。
4.如权利要求3中所述的手术机械臂(100)，其特征在于，所述第一动平台(22)上开设有避让孔，所述转动驱动件(41)通过伸入所述避让孔内连接于所述控制驱动件(43)。
5.如权利要求2中所述的手术机械臂(100)，其...
【专利技术属性】
技术研发人员：丁立，闫泳利，黄善灯，
申请(专利权)人：诺创智能医疗科技杭州有限公司，
类型：新型
国别省市：浙江;33
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