介入手术机器人导管导丝推进装置制造方法及图纸

本实用新型专利技术涉及介入手术机器人导管导丝推进装置，包括壳体，其底部具有敞口，在其内部形成安装空间，其顶部与无菌盒磁性连接；导丝驱动机构、导管驱动机构及检测机构均连接于安装空间内，且均与控制器电性连接；其中检测机构的检测杆可伸出于壳体顶部，无菌盒的上盖开启和关闭状态改变检测杆的伸出量；控制器根据检测杆的伸出量信号控制导丝驱动机构带动无菌盒内的导丝驱动组件推进和旋转导丝，及导管驱动机构带动导管驱动组件推进导管。控制器控制导丝驱动机构、导管驱动机构推动导丝和导管进入患者体内指定位置，达到导管和导丝可同时控制的目的；防止导丝打滑，结构紧凑、体积小，机械结构稳定性好，满足介入手术使用需求。

【技术实现步骤摘要】
介入手术机器人导管导丝推进装置
本技术涉及微创血管介入手术
，更具体的说是涉及一种介入手术机器人导管导丝推进装置。
技术介绍
心脑血管微创介入疗法是针对心脑血管疾病的主要治疗手段。和传统外科手术相比，有着切口小、术后恢复时间短等明显优势。心脑血管介入手术是由医生手动将导管、导丝以及支架等器械送入病患体内来完成治疗的过程。介入手术存在以下两点问题，第一，在手术过程中，由于DSA会发出X射线，医生体力下降较快，注意力及稳定性也会下降，将导致操作精度下降，易发生因推送力不当引起的血管内膜损伤、血管穿孔破裂等事故，导致病人生命危险。其次，长期电离辐射的积累伤害会大幅地增加医生患白血病、癌症以及急性白内障的几率。医生因为做介入手术而不断积累射线的现象，已经成为损害医生职业生命、制约介入手术发展不可忽视的问题。因此通过借助机器人技术能够有效应对这一问题，还可以大幅提高手术操作的精度与稳定性，同时能够有效降低放射线对介入医生的伤害，降低术中事故的发生几率。因此，心脑血管介入手术辅助机器人越来越多的被人们所关注，逐渐成为当今各科技强国在医疗机器人领域的重本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.介入手术机器人导管导丝推进装置，其特征在于，包括：/n壳体(100)，所述壳体(100)底部具有敞口，在其内部形成安装空间，其顶部与无菌盒磁性连接；/n导丝驱动机构(200)、导管驱动机构(500)及检测机构(400)均连接于所述安装空间内，且均与控制器电性连接；/n其中所述检测机构(400)的检测杆(401)可伸出于所述壳体(100)顶部，所述无菌盒的上盖开启和关闭状态改变所述检测杆(401)的伸出量；所述控制器根据所述检测杆(401)的伸出量信号控制所述导丝驱动机构(200)带动所述无菌盒内的导丝驱动组件推进和旋转导丝，及所述导管驱动机构(500)带动导管驱动组件推进导管。/n

【技术特征摘要】
1.介入手术机器人导管导丝推进装置，其特征在于，包括：
壳体(100)，所述壳体(100)底部具有敞口，在其内部形成安装空间，其顶部与无菌盒磁性连接；
导丝驱动机构(200)、导管驱动机构(500)及检测机构(400)均连接于所述安装空间内，且均与控制器电性连接；
其中所述检测机构(400)的检测杆(401)可伸出于所述壳体(100)顶部，所述无菌盒的上盖开启和关闭状态改变所述检测杆(401)的伸出量；所述控制器根据所述检测杆(401)的伸出量信号控制所述导丝驱动机构(200)带动所述无菌盒内的导丝驱动组件推进和旋转导丝，及所述导管驱动机构(500)带动导管驱动组件推进导管。


2.根据权利要求1所述的介入手术机器人导管导丝推进装置，其特征在于，所述壳体(100)顶部形状与无菌盒适配，包括底壳(101)和布置于所述底壳(101)顶部，且内腔连通的顶壳(102)；所述底壳(101)底部为敞口，其顶部与无菌盒磁性连接，所述检测杆(401)可伸出于所述底壳(101)顶部。


3.根据权利要求2所述的介入手术机器人导管导丝推进装置，其特征在于，所述导丝驱动机构(200)包括导丝夹紧搓动组件(300)、导丝推进组件(202)、电磁铁(203)及滑动组；所述导丝夹紧搓动组件(300)通过滑动组与所述底壳(101)内壁可滑动连接；所述导丝推进组件(202)连接于所述导丝夹紧搓动组件(300)上，其顶部通过磁铁连接件与所述电磁铁(203)连接，所述电磁铁(203)驱动无菌盒内的导丝驱动组件对导丝进行推进、旋转；其中部分所述电磁铁(203)运动于所述顶壳(102)中。


4.根据权利要求3所述的介入手术机器人导管导丝推进装置，其特征在于，所述导丝推进组件(202)包括第一连接板(2021)、齿轮传动组(2022)、连杆组(2023)、推进滑轨(2024)、推进滑块(2025)及推进电机(2026)；所述第一连接板(2021)通过所述滑动组可滑动于所述底壳内壁上；所述齿轮传动组(2022)布置于所述第一连接板(2021)上，且将其旋转运动转变为与其连接的所述连杆组(2023)的往复直线运动；所述连杆组(2023)连接所述推进滑块(2025)，且带动所述推进滑块(2025)可滑动于所述推进滑轨(2024)上，所述推进滑轨(2024)固定于所述第一连接板(2021)上；所述电磁铁(203)通过连接件连接于所述推进滑块(2025)上；所述推进电机(2026)竖直固定于所述第一连接板(2021)底部，且与所述控制器电性连接；
还包括第一测距部，所述第一测距部包括第一容栅传感器(206)和第一定栅尺；所述第一定栅尺固定于所述推进滑块(2025)上，所述第一容栅传感器(206)对应所述第一定栅尺固定于所述第一连接板(2021)上；所述第一容栅传感器(206)与所述控制器电性连接。


5.根据权利要求4所述的介入手术机器人导管导丝推进装置，其特征在于，所述齿轮传动组(2022)包括固定于连接板齿轮架(20211)上的第一伞齿轮(20222)、第二伞齿轮(20223)、第三伞齿轮(20224)、短柄直齿轮(20225)及长柄直齿轮(20226)；所述第一伞齿轮(20222)与所述推进电机(2026)输出轴动力连接，所述第二伞齿轮(20223)与所述第一伞齿轮(20222)垂直布置，且啮合传动；所述第三伞齿轮(20224)和所述长柄直齿轮(20226)分别与所述第二伞齿轮(20223)啮合，且垂直与所述第二伞齿轮(20223)轴线同轴布置；所述短柄直齿轮(20225)与所述长柄直齿轮(20226)啮合传动；所述长柄直齿轮(20226)和所述短柄直齿轮(20225)上均具有相差一定角度的偏心凸台；
所述连杆组(2023)包括与所述短柄直齿轮(20225)的凸台连接的短柄连杆(20231)，及与所述长柄直齿轮(20226)的凸台连接的长柄连杆(20232)；所述短柄连杆(20231)和所述长柄连杆(20232)分别对应连接两组所述推进滑块(2025)，且使两组所述推进滑块(2025)沿所述推进滑轨(2024)不同方向运动实现推进导丝。


6.根据权利要求4所述的介入手术机器人导管导丝推进装置，其特征在于，所述导丝夹紧搓动组件(300)包括导丝搓丝机构和导丝夹紧机构；所述导丝搓丝机构和所述导丝夹紧机构通过所述滑动组可滑动于所述底壳(101)内，且与所述控制器电性连接。


7.根据权利要求6所述的介入手术机器人导管导丝推进装置，其特征在于，所述导丝夹紧机构包括第一夹紧丝杠步进电机(301)、第二夹紧丝杠步进电机(302)以及平行固定于所述底壳内壁两侧的第一微型直线导轨(303)和第二微型直线导轨(304)；
所述第一微型直线导轨(303)上安装有第一滑块(305)，所述第二微型直线导轨(304)上安装有第二滑块(306)；所述第一滑块(305)上安装有左侧直角板(307)，所述第二滑块(306)上安装有右侧直角板(308)；所述左侧直角板(307)和所述右侧直角板(308)上均设有用于安装丝...

【专利技术属性】
技术研发人员：黄韬，
申请(专利权)人：北京唯迈医疗设备有限公司，
类型：新型
国别省市：北京;11