用于减少刀片暴露的系统和方法技术方案

本发明专利技术涉及用于减少刀片暴露的系统和方法。公开一种减少刀片暴露的系统和方法，其包括外科手术切割。外科手术切割器械包括位于外科手术切割器械的远端处的末端执行器、一个或多个驱动单元、耦合到驱动单元的轴、将末端执行器耦合到轴的铰接腕以及在轴中用于将来自驱动单元的力或扭矩耦合到末端执行器和铰接腕的一个或多个驱动机构。末端执行器包括可对立的夹持夹钳和切割刀片。为了执行切割操作，外科手术切割器械测量夹持夹钳之间的夹钳角度、测量铰接腕的铰接状态、基于铰接腕的铰接状态校正夹钳角度、基于校正的夹钳角度确定对切割操作的约束以及基于该约束执行或防止切割操作。

【技术实现步骤摘要】
用于减少刀片暴露的系统和方法本申请是于2016年5月13日提交的名称为“用于减少刀片暴露的系统和方法”的中国专利申请2016800280781(PCT/US2016/032324)的分案申请。相关申请本专利申请要求于2015年5月15日提交的题为“SYSTEMANDMETHODFORREDUCINGBLADEEXPOSURES”的美国临时专利申请62/176,893的优先权和权益，其全部内容通过引用的方式并入本文。
本公开总体涉及具有铰接臂和末端执行器的设备的操作，并且更具体地涉及微创切割器械的操作，以便减少刀片暴露。
技术介绍
越来越多的设备正被自主和半自主电子设备替代。这在如今具有存在于手术室、介入病房、重症监护病房、急诊室等中的大批自主和半自主电子设备的医院尤其如此。例如，玻璃和水银温度计被电子温度计替代，静脉滴注管线现在包括电子监测器和流量调节器，并且传统的手持式外科手术器械正被计算机辅助医疗设备替代。使用计算机辅助医疗设备的微创外科手术技术通常试图在最小化对健康组织的损伤的同时执行外科手术规程和/或其他本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种与计算机辅助医疗设备一起使用的外科手术切割器械，所述器械包括：/n末端执行器，其位于所述器械的远端处，所述末端执行器包括可对立的夹持夹钳和切割刀片；/n一个或多个驱动单元；/n轴，其耦合到所述一个或多个驱动单元；/n铰接腕，其将所述末端执行器耦合到所述轴；以及/n一个或多个驱动机构，其延伸穿过所述轴，所述一个或多个驱动机构用于将来自所述一个或多个驱动单元的力或扭矩耦合到所述末端执行器和所述铰接腕；/n其中为了执行切割操作，所述器械被配置为：/n测量所述夹持夹钳之间的夹钳角度；/n测量所述铰接腕的铰接状态；/n基于所述铰接腕的所述铰接状态校正所述夹钳角度；/n基于经校正的夹钳角度确定对所...

【技术特征摘要】
20150515 US 62/176,8931.一种与计算机辅助医疗设备一起使用的外科手术切割器械，所述器械包括：
末端执行器，其位于所述器械的远端处，所述末端执行器包括可对立的夹持夹钳和切割刀片；
一个或多个驱动单元；
轴，其耦合到所述一个或多个驱动单元；
铰接腕，其将所述末端执行器耦合到所述轴；以及
一个或多个驱动机构，其延伸穿过所述轴，所述一个或多个驱动机构用于将来自所述一个或多个驱动单元的力或扭矩耦合到所述末端执行器和所述铰接腕；
其中为了执行切割操作，所述器械被配置为：
测量所述夹持夹钳之间的夹钳角度；
测量所述铰接腕的铰接状态；
基于所述铰接腕的所述铰接状态校正所述夹钳角度；
基于经校正的夹钳角度确定对所述切割操作的约束；以及
基于所述约束执行或防止所述切割操作。


2.根据权利要求1所述的器械，其中所述切割操作包括所述切割刀片的延伸和回缩。


3.根据权利...

【专利技术属性】
技术研发人员：D·W·威尔，M·吴，D·P·萨拉里夫，M·D·利皮亚特，J·L·贝里，
申请(专利权)人：直观外科手术操作公司，
类型：发明
国别省市：美国;US