【技术实现步骤摘要】
手术机器人及穿刺装置
本专利技术涉及医用穿刺设备
，特别是涉及一种手术机器人及穿刺装置。
技术介绍
穿刺活检在介入手术中非常常见，由于每个人的体形、病灶位置几乎都不相同，每次穿刺针进入人体的长度也要随之发生变化。手术机器人做手术时，需要医生手动将手术器械通过固定末端植入到病人特定位置，因此每次操作前需要医生通过计算并用直尺测量出植入的深度，操作繁琐，准确性并不高，有植入深度出错的风险。而且，固定末端仅仅起着提供导引通道的作用，其他手术步骤完全由医生完成，主观性强，风险较高，影响穿刺活检介入手术的安全性，存在安全隐患，而且效率较低。
技术实现思路
基于此，有必要针对目前医护人员手动执行介入操作导致操作不准确的问题，提供一种可以实现自动接入操作以保证操作准确性的手术机器人及穿刺装置。一种穿刺装置，所述穿刺装置用于驱动穿刺针组件执行介入操作，所述穿刺装置包括：转接结构，安装于手术机器人；以及穿刺激发结构，包括可运动设置于所述转接结构的穿刺组件与激发组件，所述穿刺组件安装所述穿刺针组...
【技术保护点】
1.一种穿刺装置，其特征在于，所述穿刺装置用于驱动穿刺针组件执行介入操作，所述穿刺装置包括：/n转接结构，安装于手术机器人；以及/n穿刺激发结构，包括可运动设置于所述转接结构的穿刺组件与激发组件，所述穿刺组件安装所述穿刺针组件，所述穿刺组件可带动所述穿刺针组件运动至穿刺位置，同时所述穿刺组件可带动所述激发组件与所述穿刺针组件同步运动，所述激发组件还可相对于所述穿刺组件运动，以激发所述穿刺针组件，使所述穿刺针组件执行介入操作。/n
【技术特征摘要】
1.一种穿刺装置，其特征在于，所述穿刺装置用于驱动穿刺针组件执行介入操作，所述穿刺装置包括：
转接结构，安装于手术机器人；以及
穿刺激发结构，包括可运动设置于所述转接结构的穿刺组件与激发组件，所述穿刺组件安装所述穿刺针组件，所述穿刺组件可带动所述穿刺针组件运动至穿刺位置，同时所述穿刺组件可带动所述激发组件与所述穿刺针组件同步运动，所述激发组件还可相对于所述穿刺组件运动，以激发所述穿刺针组件，使所述穿刺针组件执行介入操作。
2.根据权利要求1所述的穿刺装置，其特征在于，所述穿刺组件包括穿刺驱动件、穿刺传动件以及穿刺平台，所述穿刺传动件传动连接所述穿刺驱动件与所述穿刺平台，所述穿刺平台用于安装所述穿刺针组件，所述穿刺驱动件驱动所述穿刺传动件带动所述穿刺平台相对于所述转接结构运动。
3.根据权利要求2所述的穿刺装置，其特征在于，所述穿刺传动组件包括第一传动轴与第二传动轴，所述第一传动轴的轴线与所述第二传动轴的轴线平行，所述穿刺平台设置于所述第一传动轴与所述第二传动轴上，并可沿所述第一传动轴与所述第二传动轴的轴向移动。
4.根据权利要求3所述的穿刺装置，其特征在于，所述第一传动轴为丝杆，所述穿刺传动件还包括穿刺螺母，所述穿刺螺母可转动设置于所述第一传动轴，所述穿刺螺母与所述穿刺平台连接，所述第一传动轴通过所述穿刺螺母可带动所述穿刺平台沿所述第一传动轴及所述第二传动轴的轴向移动。
5.根据权利要求3所述的穿刺装置，其特征在于，所述激发组件包括激发驱动件、激发传动件以及激发执行件，所述激发传动件套设于所述第二传动轴并传动连接所述激发驱动件与所述激发执行件，所述激发传动件还连接所述穿刺平台，所述穿刺组件运动至所述穿刺位置后，所述激发驱动件驱动所述激发传动件带动所述激发执行件运动，以激发所述穿刺针组件。
6.根据权利要求5所述的穿刺装置，其特征在于，所述激发传动件包括可移动套设于所述第二传动轴的激发丝杆以及可转动设置于所述激发丝杆的激发螺母，所述激发螺母与所述激发执行件连接，所述第二传动轴转动通过所述激发丝杆及所述激发螺母带动所述激发执行件运动。
7.根据权利要求6所述的穿刺装置，其特征在于，所述第二传动轴具有沿轴向方向延伸的第一配合部，所述激发丝杆具有与所述第一配合部滑动配合的第二配合部，所述激发丝杆通过所述第一配合部与所述第二配合部相对于所述第二传动轴移动以及随所述第二传动轴转动；
所述第一配合部与所述第二配合部为凸起与凹槽的配合结构。
8.根据权利要求5所述的穿刺装置，其特征在于，所述激发组件还包括激发导向件，所述激发导向件设置于所述穿刺平台，所述激发执行件设置于所述激发导向件，并可沿所述激发导向件轴向移动。
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【专利技术属性】
技术研发人员：金培训，周欣，娄昕，
申请(专利权)人：武汉中科医疗科技工业技术研究院有限公司，
类型：发明
国别省市：湖北;42
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