用于控制隧道二衬空洞检测仪器搭载装备自动行驶的系统技术方案

用于控制隧道二衬空洞检测仪器搭载装备自动行驶的系统，包括电池、控制器、激光测距仪、拉线编码器、液压换向电磁阀和触摸屏，控制器、激光测距仪、触摸屏均与电池连接，控制器分别与激光测距仪与拉线编码器连接，触摸屏与控制器连接，控制器与电磁换向阀连接，激光测距仪安装在搭载装备车架（2）的前端，拉线编码器一端安装在搭载装备转向架（3）上、拉线编码器另一端安装在搭载装备车架（2）上。可控制隧道二衬空洞检测仪器搭载装备自动沿隧道曲线定速行走，更好的辅助雷达天线恒力紧密贴合和沿固定线、点行走检测。

【技术实现步骤摘要】
用于控制隧道二衬空洞检测仪器搭载装备自动行驶的系统
本专利技术涉及一种控制系统，更具体的说涉及用于控制隧道二衬空洞检测仪器搭载装备自动行驶的系统，属于工程测量仪器设备控制

技术介绍
隧道工程中，二次衬砌施工质量关乎运营安全，因此需要对二衬质量进行检测，以找出衬砌混凝土病害，确保运营安全。目前，传统的检测方式依靠人工托举检测仪器进行检测，该种方式劳动强度大、且效率低下；同时需要搭设临时支架，该高空作业不安全；且一次检测长度短，易造成雷达天线脱离二衬检测面、偏离纵向检测线以及行走速度不稳定导致检测信号中断和检测线、点不统一，贴合力度不标准，循环往复，对检测结果影响较大。
技术实现思路
本专利技术的目的在于针对现有技术中存在的上述问题，提供用于控制隧道二衬空洞检测仪器搭载装备自动行驶的系统。为实现上述目的，本专利技术的技术解决方案是：用于控制隧道二衬空洞检测仪器搭载装备自动行驶的系统，该隧道二衬空洞检测仪器搭载装备包括底盘、车架、柴油机、柴油油箱、旋转支撑、行走马达、旋转马达、支撑臂油缸、支撑臂、伸缩臂、摆臂马达和减速器，所述的车架安装在底盘上，所述转向架的两端安装前轮胎，转向架内部设置有转向油缸，所述的旋转支撑安装于车架后部，旋转支撑可在车架上旋转，旋转支撑上安装有旋转轮盘，所述的旋转马达安装在车架上，旋转马达与旋转支撑相啮合，所述的支撑臂一端通过旋转轴与旋转轮盘上的旋转支架连接，支撑臂可沿旋转轴旋转，支撑臂另一端与伸缩臂连接，所述的支撑臂油缸固定在旋转轮盘上，支撑臂油缸的活塞杆与支撑臂连接，所述的伸缩臂内部设置有伸缩臂油缸，所述的摆臂马达与减速器连接，所述的减速器与伸缩臂连接，所述的伸缩臂油缸和支撑臂油缸均与柴油油箱连接，伸缩臂头部安装有夹具装置，本用于控制隧道二衬空洞检测仪器搭载装备自动行驶的系统包括电池、控制器、激光测距仪、拉线编码器、液压换向电磁阀和触摸屏，所述的控制器、激光测距仪、触摸屏均与电池连接，所述的控制器分别与激光测距仪与拉线编码器连接，所述的触摸屏与控制器连接，所述的控制器与电磁换向阀连接，所述的激光测距仪安装在车架的前端，所述的拉线编码器一端安装在转向架上、拉线编码器另一端安装在车架上。还包括有测力应变仪，所述的测力应变仪安装在夹具装置上，测力应变仪与电池连接，测力应变仪与控制器连接。与现有技术相比较，本专利技术的有益效果是：本专利技术可控制隧道二衬空洞检测仪器搭载装备自动沿隧道曲线定速行走，搭载装备从始发点到终点平行距离±10mm；且更好的辅助雷达天线恒力紧密贴合和沿固定线、点行走检测。附图说明图1是本专利技术结构示意图。图2是本专利技术应用示意图。图中：平板式底盘1，车架2，转向架3，前轮胎4，旋转轮盘5，柴油机6，弹簧减震器7，柴油油箱8，旋转支撑9，行走马达10，旋转马达11，支撑臂油缸12，支撑臂13，伸缩臂14，摆臂马达15，减速器16，夹具装置17，液压阀组18。具体实施方式以下结合附图说明和具体实施方式对本专利技术作进一步的详细描述。参见图1至图2，用于控制隧道二衬空洞检测仪器搭载装备自动行驶的系统，该隧道二衬空洞检测仪器搭载装备通常包括底盘1、车架2、柴油机6、柴油油箱8、旋转支撑9、行走马达10、旋转马达11、支撑臂油缸12、支撑臂13、伸缩臂14、摆臂马达15、减速器16。底盘1可以为车轮行走式底盘、也可是其他别的方式例如履带式结构，车架2安装在底盘1上，转向架3的两端安装前轮胎4，转向架3内部设置有转向油缸。旋转支撑9安装于车架2后部，旋转支撑9可在车架2上旋转，旋转支撑9上安装有旋转轮盘5；旋转马达11安装在车架2上，旋转马达11与旋转支撑9相啮合；支撑臂13一端通过旋转轴与旋转轮盘5上的旋转支架连接，支撑臂13可沿旋转轴旋转；支撑臂13另一端与伸缩臂14连接。支撑臂油缸12固定在旋转轮盘5上，支撑臂油缸12的活塞杆与支撑臂13连接。伸缩臂14内部设置有伸缩臂油缸，摆臂马达15与减速器16连接，减速器16与伸缩臂14连接，伸缩臂油缸和支撑臂油缸12均与柴油油箱8连接，伸缩臂14头部安装有夹具装置17。参见图1，本用于控制隧道二衬空洞检测仪器搭载装备自动行驶的系统包括电池、控制器、激光测距仪、拉线编码器、液压换向电磁阀和触摸屏。所述的控制器、激光测距仪、触摸屏均与电池连接，所述的控制器分别与激光测距仪与拉线编码器连接；激光测距仪安装在车架2的前端，拉线编码器一端安装在转向架3上、拉线编码器另一端安装在车架2上，转向油缸驱动转向架3的两个前轮胎4左右摆动。所述的触摸屏与控制器连接，所述的控制器与电磁换向阀连接。激光测距仪与拉线编码器向控制器反馈电流信号，经控制器换算成数字量显示在触摸屏上，并在内部程序比较判断，然后向电磁换向阀输出对应信号。参见图1，进一步的，本系统还包括有测力应变仪，测力应变仪安装在夹具装置17上；所述的测力应变仪与电池连接，测力应变仪与控制器连接。测力应变仪向控制器反馈电压信号，经控制器换算成数字量显示在触摸屏上，并通过与内部的设定压力值比较判断，然后向电磁换向阀输出对应信号。参见图1至图2，工作时，激光测距仪实时检测隧道二衬空洞检测仪器搭载装备与隧道壁的距离并显示在触摸屏窗口上，然后与设定在触摸屏窗口上的离壁距离相比较做出判断，决定液压换向阀的动作来控制转向油缸的伸缩，实现前轮胎4向左或向右摆动。当检测离壁距离与设定离壁距离在波动范围之内时，根据拉线编码器调正前轮胎4，从而实现隧道二衬空洞检测仪器搭载装备按设定离壁距离沿隧道壁行驶。同时，测力应变仪实时检测夹具装置17与隧道壁的压力并显示在触摸屏窗口上，然后与设定在触摸屏窗口上的旋转压力或摆臂压力相比较做出判断，决定液压电磁换向阀的动作来控制旋转减速器16，实现夹具装置17与隧道壁之间压力的增减。因此，本系统控制检测仪器搭载装备自动沿隧道曲线定速行走，车辆从始发点到终点平行距离±10mm；且行走过程中始终让支撑臂13、伸缩臂14、摆臂马达15、减速器16等形成的摆臂机构与搭载装备保持一定角度，更好的辅助雷达天线恒力紧密贴合和沿固定线、点行走检测。以上内容是结合具体的优选实施方式对本专利技术所作的进一步详细说明，不能认定本专利技术的具体实施只局限于这些说明。对于本专利技术所属
的普通技术人员来说，在不脱离本专利技术构思的前提下，还可以做出若干简单推演或替换，上述结构都应当视为属于本专利技术的保护范围。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.用于控制隧道二衬空洞检测仪器搭载装备自动行驶的系统，其特征在于：该隧道二衬空洞检测仪器搭载装备包括底盘(1)、车架(2)、柴油机(6)、柴油油箱(8)、旋转支撑(9)、行走马达(10)、旋转马达(11)、支撑臂油缸(12)、支撑臂(13)、伸缩臂(14)、摆臂马达(15)和减速器(16)，所述的车架(2)安装在底盘(1)上，所述转向架(3)的两端安装前轮胎(4)，转向架(3)内部设置有转向油缸，所述的旋转支撑(9)安装于车架(2)后部，旋转支撑(9)可在车架(2)上旋转，旋转支撑(9)上安装有旋转轮盘(5)，所述的旋转马达(11)安装在车架(2)上，旋转马达(11)与旋转支撑(9)相啮合，所述的支撑臂(13)一端通过旋转轴与旋转轮盘(5)上的旋转支架连接，支撑臂(13)可沿旋转轴旋转，支撑臂(13)另一端与伸缩臂(14)连接，所述的支撑臂油缸(12)固定在旋转轮盘(5)上，支撑臂油缸(12)的活塞杆与支撑臂(13)连接，所述的伸缩臂(14)内部设置有伸缩臂油缸，所述的摆臂马达(15)与减速器(16)连接，所述的减速器(16)与伸缩臂(14)连接，所述的伸缩臂油缸和支撑臂油缸(12)均与柴油油箱(8)连接，伸缩臂(14)头部安装有夹具装置(17)，本用于控制隧道二衬空洞检测仪器搭载装备自动行驶的系统包括电池、控制器、激光测距仪、拉线编码器、液压换向电磁阀和触摸屏，所述的控制器、激光测距仪、触摸屏均与电池连接，所述的控制器分别与激光测距仪与拉线编码器连接，所述的触摸屏与控制器连接，所述的控制器与电磁换向阀连接，所述的激光测距仪安装在车架(2)的前端，所述的拉线编码器一端安装在转向架(3)上、拉线编码器另一端安装在车架(2)上。/n...

【技术特征摘要】
1.用于控制隧道二衬空洞检测仪器搭载装备自动行驶的系统，其特征在于：该隧道二衬空洞检测仪器搭载装备包括底盘(1)、车架(2)、柴油机(6)、柴油油箱(8)、旋转支撑(9)、行走马达(10)、旋转马达(11)、支撑臂油缸(12)、支撑臂(13)、伸缩臂(14)、摆臂马达(15)和减速器(16)，所述的车架(2)安装在底盘(1)上，所述转向架(3)的两端安装前轮胎(4)，转向架(3)内部设置有转向油缸，所述的旋转支撑(9)安装于车架(2)后部，旋转支撑(9)可在车架(2)上旋转，旋转支撑(9)上安装有旋转轮盘(5)，所述的旋转马达(11)安装在车架(2)上，旋转马达(11)与旋转支撑(9)相啮合，所述的支撑臂(13)一端通过旋转轴与旋转轮盘(5)上的旋转支架连接，支撑臂(13)可沿旋转轴旋转，支撑臂(13)另一端与伸缩臂(14)连接，所述的支撑臂油缸(12)固定在旋转轮盘(5)上，支撑臂油缸(12)的活塞杆与支撑臂(13)连接...

【专利技术属性】
技术研发人员：李俊，吴伟，楼焊卫，袁中华，廖锦军，黄正凯，朱向阳，操光伟，秦梨棚，焦贤福，周超峰，黄亚超，苑兆海，郭丙辉，汤传忠，高飞，
申请(专利权)人：中铁十一局集团第四工程有限公司，中铁十一局集团有限公司，济南去来机电科技有限公司，
类型：发明
国别省市：湖北;42