智能擦窗机的控制方法及智能擦窗机技术

本发明专利技术公开了一种智能擦窗机的控制方法及智能擦窗机，该方法包括以下步骤：S1：智能擦窗机开启风机吸附在玻璃上并进行动作校准；S2：智能擦窗机获取动作校准时行动电机电流；S3：智能擦窗机基于行动电流获取当前行走阻力；S4：智能擦窗机根据当前行走阻力和工作电流获取最佳风机吸力，智能擦窗机将风机吸力调整为最佳风机吸力。智能擦窗机开始清扫前通过检测玻璃的当前行走阻力，计算得到最佳清扫风机吸力，调整风机吸力后，智能擦窗机达到最佳的清扫质量、行走效率和清洁覆盖率。

【技术实现步骤摘要】
智能擦窗机的控制方法及智能擦窗机
本专利技术涉及智能机器人
，具体涉及一种智能擦窗机的控制方法及智能擦窗机。
技术介绍
现有技术环境下，智能擦窗机主要包括吸盘式的圆形智能擦窗机和履带式的方形智能擦窗机，这些智能擦窗机并不能很好的自动权衡风机吸力和轮子最大行走承受阻力，有时候会出现吸力过大或者吸力过小的情况。如果擦窗机的风机吸力很大，则很可能因抹布阻力过大导致擦窗机不能移动；如果擦窗机的风机开的小，那么很多顽渍就不能够被擦干净。如果风机配置不合理，还可能导致轮子打滑，严重影响智能擦窗机的路径规划，进而导致漏清洁的发生。
技术实现思路
为解决上述问题，本专利技术提供了一种智能擦窗机的控制方法及智能擦窗机，大大提高了智能擦窗机的清洁质量、行走效率和清洁覆盖率。本专利技术的具体技术方案如下：一种智能擦窗机的控制方法，该方法包括以下步骤：S1：智能擦窗机开启风机吸附在玻璃上并进行动作校准；S2：智能擦窗机获取动作校准时行动电机电流；S3：智能擦窗机基于行动电机电流获取当前行走阻力；S4：智能擦窗机根据当前行走阻力本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种智能擦窗机的控制方法，其特征在于，该方法包括以下步骤：/nS1：智能擦窗机开启风机吸附在玻璃上并进行动作校准；/nS2：智能擦窗机获取动作校准时行动电机电流；/nS3：智能擦窗机基于行动电机电流获取当前行走阻力；/nS4：智能擦窗机根据当前行走阻力和工作电流获取最佳风机吸力，智能擦窗机将风机吸力调整为最佳风机吸力。/n

【技术特征摘要】
1.一种智能擦窗机的控制方法，其特征在于，该方法包括以下步骤：
S1：智能擦窗机开启风机吸附在玻璃上并进行动作校准；
S2：智能擦窗机获取动作校准时行动电机电流；
S3：智能擦窗机基于行动电机电流获取当前行走阻力；
S4：智能擦窗机根据当前行走阻力和工作电流获取最佳风机吸力，智能擦窗机将风机吸力调整为最佳风机吸力。


2.根据权利要求1所述的智能擦窗机的控制方法，其特征在于，所述智能擦窗机为吸盘式擦窗机，步骤S1的具体步骤为：
吸盘式擦窗机固定风机的PWM值；
吸盘式擦窗机的左清洁转盘不动，吸盘式擦窗机的右清洁转盘紧贴玻璃并在玻璃上进行固定时间的顺时针转动和逆时针转动；以及
吸盘式擦窗机的右清洁转盘不动，吸盘式擦窗机的左清洁转盘紧贴玻璃并在玻璃上进行固定时间的顺时针转动和逆时针转动。


3.根据权利要求1所述的智能擦窗机的控制方法，其特征在于，S2的具体步骤为：智能擦窗机设定采样时间，智能擦窗机利用定时器的中断时间在采样时间内采样行动电机电流并求和，然后根据采样次数确定电流的平均值。


4.根据权利要求1所述的智能擦窗机的控制方法，其特征在于，S3的具体步骤为：智能擦窗机经过动作校准后采样到4个电流...

【专利技术属性】
技术研发人员：王悦林，赖钦伟，肖刚军，
申请(专利权)人：珠海市一微半导体有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44