预测机器人最佳工作风机吸力的方法技术

本发明专利技术公开了一种预测机器人最佳工作风机吸力的方法，该方法包括以下步骤：机器人开启风机并进行动作校准；获取机器人进行动作校准时的行动电机电流；基于行动电机电流确定机器人的行走阻力；根据机器人的行走阻力和目标行走电流确定机器人正常工作的最佳风机吸力。机器人开始清扫前首先检测行走面的行走阻力，通过计算得到最佳清扫风机吸力，调整风机到最佳清扫风机吸力后，就可以使机器人达到最佳工作状态，从而实现最佳的清扫质量、行走效率和清洁覆盖率。

The method of predicting the suction of the best working fan for robot

【技术实现步骤摘要】
预测机器人最佳工作风机吸力的方法
本专利技术涉及智能机器人
，具体涉及一种预测机器人最佳工作风机吸力的方法。
技术介绍
现有技术环境下，全自动规划清洁机器人产品主要包括轮式机器人、吸盘式机器人和履带式机器人，该类型的机器人主要为扫地机和擦窗机，这些机器人并不能很好的自动权衡风机吸力和轮子最大行走承受阻力，有时候会出现吸力过大或者吸力过小的情况。如果扫地机的真空吸尘器贴近地面且吸力很大，则很可能因阻力过大导致轮子走不动；如果扫地机的真空吸尘器开的小，那么很多重的杂物就不能够被吸干净。如果擦窗机的风机吸力很大，则很可能因抹布阻力过大导致擦窗机不能移动；如果擦窗机的风机开的小，那么很多顽渍就不能够被擦干净。如果风机配置不合理，还可能导致轮子打滑，严重影响机器人的路径规划，进而导致漏清洁的发生。
技术实现思路
为解决上述问题，本专利技术提供了一种预测机器人最佳工作风机吸力的方法，大大提高了移动机器人的清洁质量、行走效率和清洁覆盖率。本专利技术的具体技术方案如下：一种预测机器人最佳工作风机吸力的方法，该方法包括以本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.预测机器人最佳工作风机吸力的方法，其特征在于，该方法包括以下步骤：/nS1：机器人开启，基于行动电机电流确定机器人的当前行走阻力；/nS2：根据机器人的当前行走阻力和目标行走电流确定机器人的最佳风机吸力。/n

【技术特征摘要】
1.预测机器人最佳工作风机吸力的方法，其特征在于，该方法包括以下步骤：
S1：机器人开启，基于行动电机电流确定机器人的当前行走阻力；
S2：根据机器人的当前行走阻力和目标行走电流确定机器人的最佳风机吸力。


2.根据权利要求1所述的预测机器人最佳工作风机吸力的方法，其特征在于，步骤S1中，机器人从动作校准中获取行动电机电流。


3.根据权利要求2所述的预测机器人最佳工作风机吸力的方法，其特征在于，机器人动作校准具体包括以下步骤：
机器人设定风机的PWM值；
机器人的左轮不动，机器人的右轮固定PWM，然后分别进行固定时间的正转和反转；以及
机器人的右轮不动，机器人的左轮固定PWM，然后分别进行固定时间的正转和反转。


4.根据权利要求2或3所述的预测机器人最佳工作风机吸力的方法，其特征在于，机器人获取行动电机电流的具体步骤：机器人设定采样时间，当机器人的左轮或右轮在固定时间内进行正转或反转时，机器人利用定时器的中断在预设的采样时间段内采样电流并求和，然后根据采样次数确定电流的平均值。


5.根据权利要求4所述的预测机器人最佳工作风机吸...

【专利技术属性】
技术研发人员：王悦林，赖钦伟，肖刚军，
申请(专利权)人：珠海市一微半导体有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44