预测机器人最佳工作风机吸力的方法技术

本发明专利技术公开了一种预测机器人最佳工作风机吸力的方法，该方法包括以下步骤：机器人开启风机并进行动作校准；获取机器人进行动作校准时的行动电机电流；基于行动电机电流确定机器人的行走阻力；根据机器人的行走阻力和目标行走电流确定机器人正常工作的最佳风机吸力。机器人开始清扫前首先检测行走面的行走阻力，通过计算得到最佳清扫风机吸力，调整风机到最佳清扫风机吸力后，就可以使机器人达到最佳工作状态，从而实现最佳的清扫质量、行走效率和清洁覆盖率。

The method of predicting the suction of the best working fan for robot

【技术实现步骤摘要】
预测机器人最佳工作风机吸力的方法
本专利技术涉及智能机器人
，具体涉及一种预测机器人最佳工作风机吸力的方法。
技术介绍
现有技术环境下，全自动规划清洁机器人产品主要包括轮式机器人、吸盘式机器人和履带式机器人，该类型的机器人主要为扫地机和擦窗机，这些机器人并不能很好的自动权衡风机吸力和轮子最大行走承受阻力，有时候会出现吸力过大或者吸力过小的情况。如果扫地机的真空吸尘器贴近地面且吸力很大，则很可能因阻力过大导致轮子走不动；如果扫地机的真空吸尘器开的小，那么很多重的杂物就不能够被吸干净。如果擦窗机的风机吸力很大，则很可能因抹布阻力过大导致擦窗机不能移动；如果擦窗机的风机开的小，那么很多顽渍就不能够被擦干净。如果风机配置不合理，还可能导致轮子打滑，严重影响机器人的路径规划，进而导致漏清洁的发生。
技术实现思路
为解决上述问题，本专利技术提供了一种预测机器人最佳工作风机吸力的方法，大大提高了移动机器人的清洁质量、行走效率和清洁覆盖率。本专利技术的具体技术方案如下：一种预测机器人最佳工作风机吸力的方法，该方法包括以下步骤：S1：机器人开启，基于行动电机电流确定机器人的当前行走阻力；S2：根据机器人的当前行走阻力和目标行走电流确定机器人的最佳风机吸力。机器人开始清扫前首先检测行走面的当前行走阻力，通过计算得到最佳清扫风机吸力，调整风机到最佳清扫风机吸力后，就可以使机器人达到最佳工作状态，从而实现最佳的清扫质量、行走效率和清洁覆盖率。于本专利技术的一个或多个方案中，步骤S1中，机器人从动作校准中获取行动电机电流。于本专利技术的一个或多个方案中，机器人动作校准具体包括以下步骤：机器人设定风机的PWM值；机器人的左轮不动，机器人的右轮固定PWM，然后分别进行固定时间的正转和反转；以及机器人的右轮不动，机器人的左轮固定PWM，然后分别进行固定时间的正转和反转。在固定的轮子PWM值下，机器人的左轮和右轮进行相同时间的正转和反转，使机器人获取的数据都是在同一条件得到的，提高数据的准确度。于本专利技术的一个或多个方案中，机器人获取行动电机电流的具体步骤：机器人设定采样时间，当机器人的左轮或右轮在固定时间内进行正转或反转时，机器人利用定时器的中断在预设的采样时间段内采样电流并求和，然后根据采样次数确定电流的平均值。机器人获取每个轮子的正转和反转时的行动电机电流，使数据更加充分和全面，提高计算结果的准确度。于本专利技术的一个或多个方案中，所述采样时间位于固定时间的后半段。采样时间在固定时间的后半段时，行动电机的电流更加稳定，减少计算的误差。于本专利技术的一个或多个方案中，所述固定时间为360ms，所述采样时间为100ms。机器人在较短的时间内就可以完成了动作校准和电流采样，减少了机器人需要的检测时间。于本专利技术的一个或多个方案中，机器人在采样电流时，定时器中断一次机器人就采样一次电流。通过机器人的单片机的定时器来进行电流采样，数据获取准确、快速。于本专利技术的一个或多个方案中，步骤S1中当前行走阻力确定具体包括如下步骤：机器人根据左轮和右轮的正转和反转采样到4个电流值，机器人从4个电流值中获取优化电流，优化电流除以风机的PWM值得到当前行走阻力。于本专利技术的一个或多个方案中，机器人利用4个电流值计算得到优化电流，具体包括如下步骤：机器人将4个电流值进行比较，确定第二大的电流值，乘以4得到优化电流。第一大的电流有可能是机器碰到了边框，所以不能用最大的电流。机器要兼顾两个行走电机的差异，为了防止走不动的情况，所以选择第二大的电流，防止校准出来后有轮子走不动。于本专利技术的一个或多个方案中，步骤S2具体包括如下步骤:机器人设定目标行走电流，目标行走电流除以当前行走阻力得到最佳风机吸力。机器人确定目标行走电流后，机器人在不同摩擦力的行走面上进行工作时，只要检测出当前行走面的行走阻力就可以根据机器人的目标行走电流自动计算得到机器人在当前行走面的最佳风机吸力，不需要再通过手动调整风机PWM来达到最佳风机吸力，提高了机器人的复杂环境适应性，更加高效、智能。于本专利技术的一个或多个方案中，所述目标行走电流是机器人在不同摩擦力的行走面上均能正常工作时所确定的行走电流。由于不同类型机器行走电机、主风机、模具结构等存在巨大差异，综合导致目标行走电流各不相同，所以结合机器人在不同环境下工作时的目标行走电流作为校准目标，使结果更加准确。附图说明图1为本专利技术的预测方法的流程图。具体实施方式下面详细描述本专利技术的实施例，所述的实施例示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。在本专利技术的描述中，需要说明的是，对于方位词，如有术语“中心”，“横向”、“纵向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”等指示方位和位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于叙述本专利技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定方位构造和操作，不能理解为限制本专利技术的具体保护范围。此外，如有术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或隐含指明技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”特征可以明示或者隐含包括一个或者多个该特征，在本专利技术描述中，“至少”的含义是一个或一个以上，除非另有明确具体的限定。在本专利技术中，除另有明确规定和限定，如有术语“组装”、“相连”、“连接”术语应作广义去理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；也可以是机械连接；可以是直接相连，也可以是通过中间媒介相连，可以是两个元件内部相连通。对于本领域普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述的术语在本专利技术中的具体含义。在专利技术中，除非另有规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一特征和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“之下”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅是表示第一特征水平高度高于第二特征的高度。第一特征在第二特征“之上”、“之下”和“下面”包括第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度低于第二特征。下面结合说明书的附图，通过对本专利技术的具体实施方式作进一步的描述，使本专利技术的技术方案及其有益效果更加清楚、明确。下面通过参考附图描述实施例是示例性的，旨在解释本专利技术，而不能理解为对本专利技术的限制。参照附图1可知，一种预测机器人最佳工作风机吸力的方法，该方法包括以下步骤：机器人开启风机并进行动作校准；获取机器人进行动作校准时的行动电机电流；基于行动电机电流确定机器人的当前行走阻力；根据机器人的当前行走阻力和目标行走电流确定机器人的最佳风机吸力。机器人开始清扫前首先检测行走面的当前行走阻力，通过计算得到最佳清扫风机吸力，调整风机到最佳本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.预测机器人最佳工作风机吸力的方法，其特征在于，该方法包括以下步骤：/nS1：机器人开启，基于行动电机电流确定机器人的当前行走阻力；/nS2：根据机器人的当前行走阻力和目标行走电流确定机器人的最佳风机吸力。/n

【技术特征摘要】
1.预测机器人最佳工作风机吸力的方法，其特征在于，该方法包括以下步骤：
S1：机器人开启，基于行动电机电流确定机器人的当前行走阻力；
S2：根据机器人的当前行走阻力和目标行走电流确定机器人的最佳风机吸力。


2.根据权利要求1所述的预测机器人最佳工作风机吸力的方法，其特征在于，步骤S1中，机器人从动作校准中获取行动电机电流。


3.根据权利要求2所述的预测机器人最佳工作风机吸力的方法，其特征在于，机器人动作校准具体包括以下步骤：
机器人设定风机的PWM值；
机器人的左轮不动，机器人的右轮固定PWM，然后分别进行固定时间的正转和反转；以及
机器人的右轮不动，机器人的左轮固定PWM，然后分别进行固定时间的正转和反转。


4.根据权利要求2或3所述的预测机器人最佳工作风机吸力的方法，其特征在于，机器人获取行动电机电流的具体步骤：机器人设定采样时间，当机器人的左轮或右轮在固定时间内进行正转或反转时，机器人利用定时器的中断在预设的采样时间段内采样电流并求和，然后根据采样次数确定电流的平均值。


5.根据权利要求4所述的预测机器人最佳工作风机吸...

【专利技术属性】
技术研发人员：王悦林，赖钦伟，肖刚军，
申请(专利权)人：珠海市一微半导体有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44