清洁方法、擦窗机器人及存储介质技术

本申请实施例提供一种清洁方法、擦窗机器人及存储介质。在本申请实施例中，擦窗机器人在需要执行擦窗任务时，先进行自旋来探测待清洁玻璃窗的边界，若在自旋过程中探测到待清洁玻璃窗的边界，则擦窗机器人直接沿着该边界执行擦窗任务。这种清洁方式在开始执行擦窗任务时，无需进行上下左右探测边界，可节约边界探测时间，有助于提高清洁效率。

Cleaning method, cleaning robot and storage medium

【技术实现步骤摘要】
清洁方法、擦窗机器人及存储介质
本申请涉及人工智能
，尤其涉及一种清洁方法、擦窗机器人及存储介质。
技术介绍
随着人工智能技术的发展，清洁机器人逐渐进入人们的日常生活，例如扫地机器人、擦窗机器人、清洗机等，给人们的生活带来了极大的便利。尤其擦窗机器人不仅将人们从繁重的家务中解放出来，而且减少了高空作业的风险。但是，现有擦窗机器人的清洁效率较低。
技术实现思路
本申请的多个方面提供一种清洁方法、擦窗机器人及存储介质，用以擦窗机器人的清洁效率。本申请实施例提供一种清洁方法，包括：若需要执行擦窗任务，控制擦窗机器人自旋，以探测待清洁玻璃窗的边界；若在所述擦窗机器人自旋过程中探测到所述待清洁玻璃窗的第一边界；控制所述擦窗机器人沿着所述第一边界执行擦窗任务。本申请实施例还提供一种擦窗机器人，包括：机械本体，所述机械本体上设有一个或多个处理器以及一个或多个存储计算机指令的存储器；所述一个或多个处理器，用于执行所述计算机指令，以用于：若需要执行擦窗任务，控制擦窗机器人自旋，以探测待清洁本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种清洁方法，其特征在于，包括：/n若需要执行擦窗任务，控制擦窗机器人自旋，以探测待清洁玻璃窗的边界；/n若在所述擦窗机器人自旋过程中探测到所述待清洁玻璃窗的第一边界，控制所述擦窗机器人沿着所述第一边界执行擦窗任务。/n

【技术特征摘要】
1.一种清洁方法，其特征在于，包括：
若需要执行擦窗任务，控制擦窗机器人自旋，以探测待清洁玻璃窗的边界；
若在所述擦窗机器人自旋过程中探测到所述待清洁玻璃窗的第一边界，控制所述擦窗机器人沿着所述第一边界执行擦窗任务。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在控制擦窗机器人自旋之前，还包括：
在检测到开机指令时，确定需要执行擦窗任务；或者，
在检测到所述擦窗机器人被重新放置到玻璃窗上时，确定需要执行擦窗任务。


3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制擦窗机器人自旋，包括：
控制所述擦窗机器人在当前位置处沿着预设的旋转方向旋转预设的角度；或者
控制所述擦窗机器人随机移动一定距离，并在移动到的位置处沿着预设的旋转方向旋转预设的角度；或者
控制所述擦窗机器人沿着预设的移动方向移动一定距离，并在移动到的位置处沿着预设的旋转方向旋转预设的角度。


4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：
在所述擦窗机器人自旋过程中，监测所述擦窗机器人的边界探测器的状态；
若所述边界探测器的状态发生变化，确定探测到所述待清洁玻璃窗的第一边界；
其中，所述第一边界的位置是所述待清洁玻璃窗上致使所述边界探测器的状态发生变化的位置。


5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述边界探测器是所述擦窗机器人的防护撞板，则在所述防护撞板发生碰撞时，确定探测到所述待清洁玻璃窗的第一边界；或者，
所述边界探测器是所述擦窗机器人的球头，所述球头包括：基体和外框；则在所述基体和所述外框分离时，确定探测到所述待清洁玻璃窗的第一边界。


6.根据权利要求1-5任一项所述的方法，其特征在于，控制所述擦窗机器人沿着所述第一边界执行擦窗任务，包括：
控制所述擦窗机器人将其前进方向调整至与所述第一边界平行；
控制所述擦窗机器人按照调整后的前进方向沿着所述第一边界向前移动，以执行擦窗任务。


7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，控制所述擦窗机器人将其前进方向调整至与所述第一边界平行，包括：
确定所述擦窗机器人的前进方向与所述第一边界的夹角；
若所述夹角小于预设的角度阈值，则控制所述擦窗机器人自当前位置开始以差速方式将其前进方向调整至与所述第一边界平行；
若所述夹角大于或等于所述角度阈值，则控制所述擦窗机器人后退一定距离，...

【专利技术属性】
技术研发人员：吴飞，
申请(专利权)人：科沃斯家用机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏;32