一种四履带式的爬行机器人制造技术

本实用新型专利技术公开一种四履带式的爬行机器人，其中包括一主躯体、两条前肢及两条后肢；每条前肢上设置前履带通过第一驱动轴连接至第一连接轴的一端；每条后肢上设置一后履带，后履带通过一第二驱动轴连接至第二连接轴的一端；爬行机器人的主躯体的前部还包括一中控模组，中控模组连接信号接收模组，中控模组用于接收遥控控制信号并控制前履带与后履带执行相应动作。有益效果：其每条前履带和每条后履带均可独立运行控制，能够实现复杂狭窄环境下的爬行动作。

【技术实现步骤摘要】
一种四履带式的爬行机器人
本技术涉及机器人
，尤其涉及一种四履带式的爬行机器人。
技术介绍
在现有
，履带式爬行机器人往往采用双履带的设计，该种设计的问题在于双履带结构往往难以进行转向，在较为狭窄复杂的地形难以根据指令实现有效移动，难以应对抢险救灾等复杂地貌，适用性较差，因此亟待一种适用性能良好的爬行机器人结构予以改进。
技术实现思路
针对现有技术中存在的上述问题，现提供一种四履带式的爬行机器人。具体技术方案如下：一种四履带式的爬行机器人，其中包括：一主躯体；两条前肢，分别通过一第一连接轴连接于所述主躯体的两侧靠近前部处；每条所述前肢上设置一前履带，所述前履带通过一第一驱动轴连接至所述第一连接轴的一端；两条后肢，分别通过一第二连接轴连接于所述主躯体的两侧靠近后部处；每条所述后肢上设置一后履带，所述后履带通过一第二驱动轴连接至所述第二连接轴的一端；所述爬行机器人的主躯体的前部还包括一中控模组，所述中控模组用于根据外部的遥控控制信号控制所述前履带与所述后履带执行相应动作。优选的，所述前肢与所述后肢的结构相同；所述前肢与所述后肢均为7轴传动结构。优选的，所述第一驱动轴与所述第二驱动轴的结构相同，所述第一驱动轴与所述第二驱动轴分别包括：所述第一驱动轴包括：一支架，所述支架的一端设置一主动轮，所述支架的另一端设置一从动轮，所述前履带缠绕于所述主动轮与所述从动轮之间，所述主动轮带动所述前履带与所述从动轮一起转动；所述第二驱动轴包括：一支架，所述支架的一端设置一主动轮，所述支架的另一端设置一从动轮，所述后履带缠绕于所述主动轮与所述从动轮之间，所述主动轮带动所述后履带与所述从动轮一起转动。优选的，所述支架与所述前肢之间具有一第一预设角度；所述支架与所述后肢之间具有一第二预设角度；所述第一预设角度与所述第二预设角度均大于90度。优选的，所述前履带还包括一可伸缩机械爪，所述可伸缩机械爪设置于所述第一驱动轮上，通过所述第一驱动轮控制所述可伸缩机械爪，以辅助爬行并进行清障。优选的，两条所述前履带独立工作；两条所述后履带独立工作。优选的，所述前履带与所述后履带独立工作。本技术的技术方案有益效果在于：提供一种四履带式的爬行机器人，其每条前履带和每条后履带均可独立运行控制，相较现有技术能够实现复杂狭窄环境下的爬行动作。附图说明参考所附附图，以更加充分的描述本技术的实施例。然而，所附附图仅用于说明和阐述，并不构成对本技术范围的限制。图1为本技术的实施例的四履带式的爬行机器人的侧部结构示意图；图2为本技术的实施例的四履带式的爬行机器人的俯视结构示意图。具体实施方式下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。需要说明的是，在不冲突的情况下，本技术中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面结合附图和具体实施例对本技术作进一步说明，但不作为本技术的限定。在现有
中，履带式爬行机器人往往采用双履带的设计，该种设计的问题在于双履带结构往往难以进行转向，在较为狭窄复杂的地形难以根据指令实现有效移动，难以应对抢险救灾等复杂地貌，适用性较差，因此亟待一种适用性能良好的爬行机器人结构予以改进。因此，针对现有技术中的上述问题，通过以下几个实施例进行说明：实施例一：本技术包括一种四履带式的爬行机器人，如图1和图2所示，其中包括：一主躯体1；两条前肢2，分别通过一第一连接轴20连接于主躯体1的两侧靠近前部处；每条前肢2上设置一前履带21，前履带21通过一第一驱动轴22连接至第一连接轴20的一端；两条后肢3，分别通过一第二连接轴30连接于主躯体1的两侧靠近后部处；每条后肢3上设置一后履带31，后履带31通过一第二驱动轴32连接至第二连接轴30的一端。通过上述的四履带式的爬行机器人的技术方案，如图1所示，该爬行机器人主要包括主躯体1、两条前肢2、两条后肢3，主躯体1用于与外部的终端设备进行交互以及控制两条前肢2、两条后肢3的爬行，可拓展的，该四履带式的爬行机器人也可以进行清障处理。进一步地，前肢2还包括一可伸缩机械爪23，可伸缩机械爪23分别设置于第一驱动轮22上，通过第一驱动轮22控制可伸缩机械爪23，以辅助爬行并进行清障。在前肢2辅助爬行并进行清障运行的过程中，主躯体1会驱动前肢2的可伸缩机械爪23伸张打开，以辅助爬行并进行清障，进而提高效率，特别处于较为狭窄的地形，该可伸缩机械爪23以及两条前肢2与两条后肢3会根据指令实现有效移动，特别是对于抢险救灾等复杂地貌，适应性比较好。进一步地，前肢2与后肢3可独立工作，其中，两条前肢2独立工作，两条后肢3独立工作。每条前肢2和每条后肢3均可独立运行控制，相较现有技术能够实现复杂狭窄环境下的爬行动作，并且也可以根据需求进行转向，不受限制，也适用于较为狭窄的地形，例如，可以根据指令实现有效移动，特别是对于抢险救灾等复杂地貌，适应性比较好。进一步，解决了现有技术中采用双履带行动不便的问题。实施例二：在一种较优的实施例中，爬行机器人的主躯体1的前部还包括：一信号接收模组10，信号接收模组连接外部的终端设备，信号接收模组10用于接收外部的终端设备的遥控控制信号；一中控模组11，中控模组11连接信号接收模组10，中控模组11用于接收遥控控制信号并控制前履带与后履带执行相应动作。在该实施例中，主躯体1作为该爬行机器人的主要核心部分，用于与外部的终端设备进行交互以及控制两条前肢2与两条后肢3的爬行，可拓展的，该四履带式的爬行机器人也可以进行清障处理。例如，该四履带式的爬行机器人可以接收外部的终端设备的执行，其中，该终端设备可以是遥控设备或计算机设备。通过信号接收模组10接收外部的终端设备的遥控控制信号，并通过中控模组11接收遥控控制信号并控制前肢2与后肢3执行相应动作。例如，信号接收模组10接收外部的终端设备的向左转的控制指令，该中控模组11接收向左转的控制指令并控制前肢2与后肢3执行向左转的执行动作。当然，外部的终端设备可以发送预置在中控模组11内的任何控制指令，在本技术中并不做限定。进一步地，每条前肢2和每条后肢3均可独立运行控制，相较现有技术能够实现复杂狭窄环境下的爬行动作，并且也可以根据需求进行转向，不受限制，也适用于较为狭窄的地形，例如，可以根据指令实现有效移动，特别是对于抢险救灾等复杂地貌，适应性比较好。进一步，解决了现有技术本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种四履带式的爬行机器人，其特征在于，包括：/n一主躯体；/n两条前肢，分别通过一第一连接轴连接于所述主躯体的两侧靠近前部处；/n每条所述前肢上设置一前履带，所述前履带通过一第一驱动轴连接至所述第一连接轴的一端；/n两条后肢，分别通过一第二连接轴连接于所述主躯体的两侧靠近后部处；/n每条所述后肢上设置一后履带，所述后履带通过一第二驱动轴连接至所述第二连接轴的一端；/n所述爬行机器人的主躯体的前部还包括一中控模组，所述中控模组根据外部的遥控控制信号控制所述前履带与所述后履带执行相应动作。/n

【技术特征摘要】
1.一种四履带式的爬行机器人，其特征在于，包括：
一主躯体；
两条前肢，分别通过一第一连接轴连接于所述主躯体的两侧靠近前部处；
每条所述前肢上设置一前履带，所述前履带通过一第一驱动轴连接至所述第一连接轴的一端；
两条后肢，分别通过一第二连接轴连接于所述主躯体的两侧靠近后部处；
每条所述后肢上设置一后履带，所述后履带通过一第二驱动轴连接至所述第二连接轴的一端；
所述爬行机器人的主躯体的前部还包括一中控模组，所述中控模组根据外部的遥控控制信号控制所述前履带与所述后履带执行相应动作。


2.根据权利要求1所述的四履带式的爬行机器人，其特征在于，所述前肢与所述后肢的结构相同；
所述前肢与所述后肢均为7轴传动结构。


3.根据权利要求1所述的四履带式的爬行机器人，其特征在于，所述第一驱动轴与所述第二驱动轴的结构相同；
所述第一驱动轴包括：
一支架，所述支架的一端设置一主动轮，所述支架的另一端设置一从动轮，所述前履带缠绕于所述主动轮与所述从...

【专利技术属性】
技术研发人员：史超，
申请(专利权)人：深圳国信泰富科技有限公司，
类型：新型
国别省市：广东;44