一种带四脚辅助轮的侦查机器人制造技术

本实用新型专利技术公开了一种带四脚辅助轮的侦查机器人，包括主控装置和主控履带装置，其特征在于，所述主控履带装置对称设置有左履带轮和右履带轮，所述左履带轮和右履带轮中间设置有定位支撑架，所述左履带轮和右履带轮的内部设置有多个箱体，所述箱体的前端设置有运动电机，所述运动电机和电源控制元件相连，所述箱体的中部设置有数据电路模块、处理模块和GPS定位元件，立体视觉设备设置在所述主控履带装置的顶端，所述主控履带装置的外侧分别设置有辅助轮A和辅助轮B。本实用新型专利技术的有益效果：行走机构外侧装配有360°全角度可控的辅助轮A和辅助轮B，人工遥控装置通过网络将命令数据传输给辅助轮A和辅助轮B，实现远程运动状态控制。

【技术实现步骤摘要】
一种带四脚辅助轮的侦查机器人
本技术涉及侦查机器人
，具体来说涉及一种带四脚辅助轮的侦查机器人。
技术介绍
现阶段移动侦察机器人的设计、制造以及应用等方面同发达国家仍有一定的差距，代表国内机器人研究水平的当属哈尔滨工业大学机器人所、上海交通大学机器人所和中国科学院沈阳自动化研究所的机器人学国家重点实验室，哈工大研制了一款“反恐机器人”，结构原理与美军的Pacbot系列机器人十分接近，但外形体积稍大这两种机器人均可用于放射性物质处理、生化危机处置、爆炸物处理等，在人员遥控下能实现复杂地形环境下的排险作业。目前用于公安,消防等行业的侦查机器人,多采用圆形轮胎或两侧两条橡胶履带轮胎作为驱动装置,履带机器人很好的运用于军事中，尤其是反恐战争中履带机器人无论是作为拆弹机器人、侦查机器人还是战斗机器人，都发挥着越来越重要的作用，本申请针对遇有障碍物或过宽沟时，利用两侧橡胶履带驱动，通过两侧设计的一对可以任意角度旋转的辅助履带轮,实现远程遥控这个辅助轮A和辅助轮B处理复杂环境的排险作业。
技术实现思路
针对相关技术中的上述技术问题，本技术提出一种带四脚辅助轮的侦查机器人，能够针对遇有障碍物或过宽沟时，利用两侧橡胶履带驱动，通过两侧设计的一对可以任意角度旋转的辅助履带轮,实现远程遥控这个辅助轮处理复杂环境的排险作业。为实现上述技术目的，本技术的技术方案是这样实现的：一种带四脚辅助轮的侦查机器人，包括主控装置和主控履带装置，其特征在于，所述主控履带装置对称设置有左履带轮和右履带轮，所述左履带轮和右履带轮中间设置有定位支撑架，所述左履带轮和右履带轮的内部设置有多个箱体，所述箱体的前端设置有运动电机，所述运动电机和电源控制元件相连，所述箱体的中部设置有数据电路模块、处理模块和GPS定位元件，立体视觉设备设置在所述主控履带装置的顶端，所述主控履带装置的外侧分别设置有辅助轮A和辅助轮B，人工遥控装置为外部设备。进一步地，所述主控履带装置包括主动轮、从动轮、轮毂和履带，所述主控履带装置一端设置有所述主动轮，所述主控履带装置另一端设置有所述从动轮，所述主动轮沿顺时针方向转动产生牵引力，通过所述履带带动所述从动轮转动，所述从动轮与所述履带内表面构成啮合传动，所述主控履带装置同轴连接端的内表面设置有凸起的阻隔齿带。进一步地，所述主控履带装置左右两侧为对称结构，所述左履带轮和所述右履带轮通过轴承连接。进一步地，所述辅助轮A和辅助轮B包括主动轮、从动轮轮毂和履带，所述辅助轮A和所述辅助轮B的所述主动轮分别与所述主控履带装置同轴连接，所述辅助轮A和所述辅助轮B的所述轮毂上分别设置有若干三角形和平行四边形弹性支撑结构，所述主控履带装置与所述辅助轮A和所述辅助轮B连接端的皮带表面设置有凸起的阻隔面，所述辅助轮A和所述辅助轮B的所述从动轮内端设置有凸起的锯齿齿带，所述主动轮沿顺时针方向转动，通过所述履带带动所述从动轮转动，所述从动轮与所述履带内表面构成啮合传动，所述履带内端面的两端设置有凸起阻隔齿。进一步地，所述运动电机分别设置在所述左履带轮和所述右履带轮两侧所述箱体的内壁与所述辅助轮A通过U型板装配连接。进一步地，所述履带的表面设置有锯齿状带齿，所述履带的内壁为平滑表面，所述履带为带孔履带。进一步地，所述支撑件与所述轮毂通过螺栓紧固连接。进一步地，所述箱体与所述轮毂通过螺栓紧固连接。本技术的有益效果：本申请采用履带式行走机构，并在行走机构外侧装配有360°全角度可控的辅助轮A和辅助轮B，通过全新的底盘设计，辅助轮在行驶平整路面时可向上翘起辅助轮A和辅助轮B如图3，行驶障碍物路面时可多角度翘起辅助轮A通过障碍物如图1，跨越宽沟时辅助轮A和辅助轮B展平与地面如图2，本设计提高机器人攀越障碍和跨越较大宽沟能力，机器人与PC远程可视化遥控侦查控制终端建立连接，机器人将GPS位置信息和环境图像传输到PC控制终端，PC控制终端获取人工遥控装置命令数据通过网络传输给机器人，实现机器人运动状态控制。附图说明为了更清楚地说明本技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1是根据本技术实施例所述的一种带四脚辅助轮的侦查机器人的爬障碍物状态示意图。图2是根据本技术实施例所述的一种带四脚辅助轮的侦查机器人的爬障碍物状态俯视图。图3是根据本技术实施例所述的一种带四脚辅助轮的侦查机器人的跨越大宽沟状态示意图。图4是根据本技术实施例所述的一种带四脚辅助轮的侦查机器人的跨越大宽沟状态俯视图。图5是根据本技术实施例所述的一种带四脚辅助轮的侦查机器人的地面快速行走状态示意图。图6是根据本技术实施例所述的一种带四脚辅助轮的侦查机器人的地面快速行走状态俯视图。图7是根据本技术实施例所述的一种带四脚辅助轮的侦查机器人的人工遥控装置示意图。图中：1、主控装置；2、主控履带装置；3、辅助轮A；4、辅助轮B；5、运动电机；6、电源控制元件；7、数据电路模块；8、立体视觉设备；9、处理模块；10、GPS定位元件；11、人工遥控装置；12、箱体；13、支撑架；21、左履带轮；22、右履带轮；201、主动轮；202、从动轮；203、轮毂；204履带；301、主动轮；302、从动轮；303、轮毂；304履带。具体实施方式下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。如图1-6所示，根据本技术实施例所述的一种带四脚辅助轮的侦查机器人，包括主控装置1和主控履带装置2，其特征在于，所述主控履带装置2对称设置有左履带轮21和右履带轮22，所述左履带轮21和右履带轮22中间设置有定位支撑架13，所述左履带轮21和右履带轮22的内部设置有多个箱体12，所述箱体12的前端设置有运动电机5，所述运动电机5和电源控制元件6相连，所述箱体12的中部设置有数据电路模块7、处理模块9和GPS定位元件10，立体视觉设备8设置在所述主控履带装置的顶端，所述主控履带装置2的外侧分别设置有辅助轮A（3）和辅助轮B（4）。在本技术的一个具体实施例中，所述主控履带装置2包括主动轮201、从动轮202、轮毂203和履带204，所述主控履带装置2一端设置有所述主动轮201，所述主控履带装置2另一端设置有所述从动轮202，所述主动轮201沿顺时针方向转动产生牵引力，通过所述履带204带动所述从动轮202转动，所述从动轮202与所述履带204内表面构成啮合传动，所述主控履带装置2同轴连接端的内表面设置有凸起的阻隔齿本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种带四脚辅助轮的侦查机器人，包括主控装置(1)和主控履带装置(2)，其特征在于，所述主控履带装置(2)对称设置有左履带轮(21)和右履带轮(22)，所述左履带轮(21)和所述右履带轮(22)中间设置有定位支撑架(13)，所述左履带轮(21)和所述右履带轮(22)的内部设置有多个箱体(12)，所述箱体(12)的前端设置有运动电机(5)，所述运动电机(5)和电源控制元件(6)相连，所述箱体(12)的中部设置有数据电路模块(7)、处理模块(9)和GPS定位元件(10)，立体视觉设备(8)设置在所述主控履带装置(2)的顶端，所述主控履带装置(2)的外侧分别设置有辅助轮A(3)和辅助轮B(4)，人工遥控装置(11)为外部设备。/n

【技术特征摘要】
1.一种带四脚辅助轮的侦查机器人，包括主控装置(1)和主控履带装置(2)，其特征在于，所述主控履带装置(2)对称设置有左履带轮(21)和右履带轮(22)，所述左履带轮(21)和所述右履带轮(22)中间设置有定位支撑架(13)，所述左履带轮(21)和所述右履带轮(22)的内部设置有多个箱体(12)，所述箱体(12)的前端设置有运动电机(5)，所述运动电机(5)和电源控制元件(6)相连，所述箱体(12)的中部设置有数据电路模块(7)、处理模块(9)和GPS定位元件(10)，立体视觉设备(8)设置在所述主控履带装置(2)的顶端，所述主控履带装置(2)的外侧分别设置有辅助轮A(3)和辅助轮B(4)，人工遥控装置(11)为外部设备。


2.根据权利要求1所述的一种带四脚辅助轮的侦查机器人，其特征在于，所述主控履带装置(2)包括主动轮一(201)、从动轮一(202)、轮毂一(203)和履带一(204)，所述主控履带装置(2)一端设置有所述主动轮一(201)，所述主控履带装置(2)另一端设置有所述从动轮一(202)，所述主动轮一(201)沿顺时针方向转动产生牵引力，通过所述履带一(204)带动所述从动轮一(202)转动，所述从动轮一(202)与所述履带一(204)内表面构成啮合传动，所述主控履带装置(2)同轴连接端的内表面设置有凸起的阻隔齿带。


3.根据权利要求1所述的一种带四脚辅助轮的侦查机器人，其特征在于，所述主控履带装置(2)左右两侧为对称结构，所述左履带轮(21)和所述右履带轮(22)通过轴承连接。


4.根据权利要求1所述的一种带四脚辅助轮的侦查机器人，其特征在于...

【专利技术属性】
技术研发人员：王青泉，
申请(专利权)人：江西微星汇科技有限公司，
类型：新型
国别省市：江西;36