利用工业相机视觉识别实现地面货位管理的系统和方法技术方案

本发明专利技术提供一种利用工业相机视觉识别实现地面货位管理的系统和方法，所述系统包括相连的工业相机、视觉算法控制器以及货位管理系统，其中所述工业相机用于对地面进行拍照，所述地面上设有货位，所述视觉算法控制器根据所述工业相机拍摄的照片进行识别货位上是否有货并将结果传送给所述货位管理系统。本发明专利技术通过工业相机对地面进行拍照，预先标定好各货位的位置和基准灰度值或者基准颜色值，然后在货物运输管理过程中，再拍照计算各货位的平均灰度值或平均颜色值，与基准灰度值或者基准颜色值进行比较，即可判断出各货位上是否有货，并将结果传送给货位管理系统。本发明专利技术的系统和方法简单、快速而又有效。

【技术实现步骤摘要】
利用工业相机视觉识别实现地面货位管理的系统和方法
本专利技术涉及自动化仓库管理领域，尤其涉及利用工业相机视觉识别实现地面货位管理的系统和方法。
技术介绍
在AGV项目应用中，有些项目会有在地面上设置货位，放置托盘货物的需求，这些货位往往是人工进行货物放置，叉车式AGV再取走，送往立体仓库或者输送线。为了获取到每个地面货位当前是有货还是无货状态，需要在每个货位上安装光电传感器，这样的话就需要在地面上开槽走线，既浪费人力又影响地面整洁。并且如果项目的地面货位很多的话，工作量非常大，人工费用也是一笔很大的开支，经济方面考虑也不划算。
技术实现思路
鉴于目前现有技术的不足，本专利技术的目的在于提供一种简单、快速而又有效的判断货位是否有货的系统和方法。为达到上述目的，本专利技术的实施例采用如下技术方案：一种利用工业相机视觉识别实现地面货位管理的系统，所述系统包括相连的工业相机、视觉算法控制器以及货位管理系统，其中所述工业相机用于对地面进行拍照，所述地面上设有货位，所述视觉算法控制器根据所述工业相机拍摄的照片进行识别货位上是否有货并将结果传送给所述货位管理系统。进一步，所述系统还包括控制面板，用于所述视觉算法控制器对工业相机进行参数设置。进一步，所述视觉算法控制器通过网线连接所述工业相机，所述网线的通讯协议是标准的GigE接口协议。进一步，所述视觉算法控制器根据所述工业相机拍摄的照片进行识别货位上是否有货包括：通过计算照片上各个货位的平均灰度值或者平均颜色值与各个货位的基准灰度值或者基准颜色值进行比较，所述基准灰度值或者基准颜色值是所述系统初次使用时通过所述工业相机对所述货位没有货物时拍照并经所述视觉算法控制器进行计算而取得，所述系统初次使用时首先还根据地面上的实际情况对照片上各个货位的位置和面积进行标定。进一步，所述工业相机的镜头为4mm，距离地面的高处为4米，货位的数量为20个。进一步，所述系统还包括照明装置对地面进行照明。本专利技术还揭示了一种利用工业相机视觉识别实现地面货位管理的方法，运用前述的系统，所述方法包括：工业相机对地面进行拍照，所述地面上设有货位；视觉算法控制器根据照片计算各个货位的平均灰度值或者平均颜色值；将所述平均灰度值或者平均颜色值与各个货位的基准灰度值或者基准颜色值进行比较，判断出各个货位是否有货；将结果传送给货位管理系统。进一步，所述方法包括：初次使用时，首先通过所述工业相机对所述货位没有货物时拍照，根据地面上的实际情况对照片上各个货位的位置和面积进行标定，然后计算出各个货位的基准灰度值或者基准颜色值。本专利技术通过工业相机对地面进行拍照，预先标定好各货位的位置和基准灰度值或者基准颜色值，然后在货物运输管理过程中，再拍照计算各货位的平均灰度值或平均颜色值，与基准灰度值或者基准颜色值进行比较，即可判断出各货位上是否有货，并将结果传送给货位管理系统。本专利技术的系统和方法简单、快速而又有效。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1为本专利技术一实施方式一种利用工业相机视觉识别实现地面货位管理的系统的结构示意图；图2为本专利技术一实施方式一种利用工业相机视觉识别实现地面货位管理的方法的流程示意图。具体实施方式下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。请参见图1所示，本专利技术一实施方式一种利用工业相机视觉识别实现地面货位管理的系统，所述系统包括相连的工业相机、视觉算法控制器以及货位管理系统，其中所述工业相机用于对地面进行拍照，所述地面上设有货位，所述视觉算法控制器根据所述工业相机拍摄的照片进行识别货位上是否有货并将结果传送给所述货位管理系统。所述视觉算法控制器通过网线连接所述工业相机，所述网线的通讯协议是标准的GigE接口协议。所述视觉算法控制器根据所述工业相机拍摄的照片进行识别货位上是否有货包括：通过计算照片上各个货位的平均灰度值或者平均颜色值与各个货位的基准灰度值或者基准颜色值进行比较，所述基准灰度值或者基准颜色值是所述系统初次使用时通过所述工业相机对所述货位没有货物时拍照并经所述视觉算法控制器进行计算而取得，所述系统初次使用时首先还根据地面上的实际情况对照片上各个货位的位置和面积进行标定。因为工业相机有黑白和彩色之分，所以对于黑白照片，要用灰度值来进行判断，对于彩色照片，则用颜色值来判断。而且在布置时，要规定地面上货位没有货物时的颜色与托盘货物的颜色不能完全一样，最好有比较明显的区别，如此判断的准确率会比较高。所述工业相机可以包括多个，均连接于同一个视觉算法控制器，以进一步提高效率。在一具体实施例中，所述工业相机采用的是海康威视的镜头为4mm，距离地面的高处为4米，货位的数量为20个，货位大小为1200mm*1000mm，相邻货位的间距为200mm。进一步，所述系统还包括控制面板，用于所述视觉算法控制器对工业相机进行参数设置。另外，因为工业相机的拍照效果依赖于现场的光线情况，所以在照明条件不好时，所述系统还可以包括照明装置对地面进行照明。请参见图2所示，一种利用工业相机视觉识别实现地面货位管理的方法，运用前述的系统，所述方法包括：工业相机对地面进行拍照，所述地面上设有货位；视觉算法控制器根据照片计算各个货位的平均灰度值或者平均颜色值；将所述平均灰度值或者平均颜色值与各个货位的基准灰度值或者基准颜色值进行比较，判断出各个货位是否有货；将结果传送给货位管理系统。而在初次使用时，首先通过所述工业相机对所述货位没有货物时拍照，根据地面上的实际情况对照片上各个货位的位置和面积进行标定，然后计算出各个货位的基准灰度值或者基准颜色值。本专利技术通过工业相机对地面进行拍照，预先标定好各货位的位置和基准灰度值或者基准颜色值，然后在货物运输管理过程中，再拍照计算各货位的平均灰度值或平均颜色值，与基准灰度值或者基准颜色值进行比较，即可判断出各货位上是否有货，并将结果传送给货位管理系统。本专利技术的系统和方法简单、快速而又有效。以上所述，仅为本专利技术的具体实施方式，但本专利技术的保护范围并不局限于此，任何熟悉本领域技术的技术人员在本专利技术公开的技术范围内，可轻易想到的变化或替换，都应涵盖在本专利技术的保护范围之内。因此，本专利技术的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种利用工业相机视觉识别实现地面货位管理的系统，其特征在于，所述系统包括相连的工业相机、视觉算法控制器以及货位管理系统，其中所述工业相机用于对地面进行拍照，所述地面上设有货位，所述视觉算法控制器根据所述工业相机拍摄的照片进行识别货位上是否有货并将结果传送给所述货位管理系统。/n

【技术特征摘要】
1.一种利用工业相机视觉识别实现地面货位管理的系统，其特征在于，所述系统包括相连的工业相机、视觉算法控制器以及货位管理系统，其中所述工业相机用于对地面进行拍照，所述地面上设有货位，所述视觉算法控制器根据所述工业相机拍摄的照片进行识别货位上是否有货并将结果传送给所述货位管理系统。


2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述系统还包括控制面板，用于所述视觉算法控制器对工业相机进行参数设置。


3.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述视觉算法控制器通过网线连接所述工业相机，所述网线的通讯协议是标准的GigE接口协议。


4.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述视觉算法控制器根据所述工业相机拍摄的照片进行识别货位上是否有货包括：
通过计算照片上各个货位的平均灰度值或者平均颜色值与各个货位的基准灰度值或者基准颜色值进行比较，所述基准灰度值或者基准颜色值是所述系统初次使用时通过所述工业相机对所述货位没有货物时拍照并经所述视觉算法控制器进行计算而取得，所述系统初次使...

【专利技术属性】
技术研发人员：王平，刘记忠，潘永平，
申请(专利权)人：苏州罗伯特木牛流马物流技术有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏;32