导航控制方法、智能仓储系统和自动引导车技术方案

导航控制方法、智能仓储系统和自动引导车。本发明专利技术公开了一种可用于仓库中自动引导车的导航控制方法，包括：上位机接收移动指令，其中所述上位机中存储有全局地图，其中所述全局地图中存储有定位码的信息；根据所述移动指令，基于所述全局地图，生成与所述移动指令对应的移动路径的定位码的信息，并发送所述定位码的信息；下位机接收所述移动路径的所述定位码的信息，并存储为局部地图。根据本发明专利技术的实施例，全局地图存储在上位机，下位机动态更新当前局部地图。优点例如包括：局部地图的体积较小，下位机处理速度快，因而有利于提高系统的响应速度和实时性。

【技术实现步骤摘要】
导航控制方法、智能仓储系统和自动引导车
本专利技术涉及智能仓储领域，尤其涉及一种用于自动引导车的导航控制方法、智能仓储系统以及自动引导车。
技术介绍
随着我国电商行业的高速发展，物流的各个环节也出现了多样化的需求，由分拣机器人组成的包裹分拣系统应运而生，该系统在保证包裹分拣高效的同时，还具有即时响应和分布式的灵活性。在当前的物流仓储领域，已经越来越多的使用了自动引导车(AGV)来代替或者补充人工劳动。自动引导车能够自动接收物品搬运任务，在程序控制下，到达第一位置，取得物品，然后行走到第二位置，将物品卸下，继续去执行其他的任务。通常地面二维码的导航方式都是采用二维码等间距排布、通过二维码的逻辑坐标及码间距计算得到AGV的实际坐标。然而有些特殊工况需要小车停在非标准间距、或者地图中存在多种码间距并存的情况。以上工况导致单一码间距的模式下AGV运动的灵活性降低，AGV需停止状态下进行码间距的切换。通过浮点码的方式(解码包含物理坐标)，物理坐标取代逻辑坐标可以实现不等间距码地图，然而AGV遇到每个码都需要去做解码计算耗时太大，影响输出帧率进而影响小车运动的速度及稳定性。
技术介绍
部分的内容仅仅是专利技术人所知晓的技术，并不当然代表本领域的现有技术。
技术实现思路
有鉴于现有技术缺陷中的至少一个，本专利技术提出一种可用于仓库中自动引导车的导航控制方法，包括：上位机接收移动指令，其中所述上位机中存储有全局地图，其中所述全局地图中存储有定位码的信息；根据所述移动指令，基于所述全局地图，生成与所述移动指令对应的移动路径的定位码的信息，并发送所述定位码的信息；下位机接收所述移动路径的所述定位码的信息，并存储为局部地图。根据本专利技术的一个方面，所述上位机和下位机均设置在所述自动引导车上，并相互独立，所述定位码信息包括定位码的编号和定位码的坐标。根据本专利技术的一个方面，所述的导航控制方法还包括：引导所述自动引导车沿所述移动路径运动；根据所述自动引导车的运动参数，更新所述自动引导车的当前位置x、y；和根据仓库中的定位码，修正所述自动引导车的当前位置x、y。根据本专利技术的一个方面，所述修正自动引导车的当前位置包括：从所述局部地图中搜索出距离当前位置x、y最近的定位码坐标xm、ym；判断所述定位码与自动引导车的偏差offsetx,offsety；和修正所述自动引导车的当前位置为x＝xm+offsetx,y＝ym+offsety。根据本专利技术的一个方面，所述定位码为非均匀排布，所述生成与移动指令对应的移动路径的定位码的信息的步骤包括：根据所述移动指令，规划所述自动引导车的移动路径；从所述全局地图，获取所述移动路径上的定位码的信息。根据本专利技术的一个方面，所述移动指令包含所述移动路径的信息。本公开还涉及一种智能仓储系统，包括：中央控制单元，所述中央控制单元具有全局地图模块，其中存储有全局地图，所述全局地图中存储有定位码的信息，所述中央控制单元配置成可接收移动指令，并根据所述移动指令，基于所述全局地图，规划所述自动引导车的移动路径，并生成与所述移动指令对应的移动路径的定位码的信息；和自动引导车，所述自动引导车与所述中央控制单元通讯，所述自动引导车包括：车体；控制单元，所述运动控制单元设置在所述车体上，并配置成可控制所述自动引导车的运动；和局部地图模块，所述自动引导车的局部地图模块从所述中央控制单元接收所述移动路径和所述移动路径的定位码的信息，并存储为局部地图；其中所述控制单元控制所述自动引导车沿所述移动路径行进。根据本专利技术的一个方面，所述定位码信息包括定位码的编号和定位码的坐标，所述自动引导车还包括设置在所述车体上的里程计定位单元和摄像头，其中所述里程计定位单元配置成可根据所述车体的运动参数更新所述自动引导车的当前位置x、y；所述摄像头配置成可拍摄仓库的定位码；控制单元与所述摄像头耦合，获取所述定位码的图片，并根据所述定位码的图片，修正所述自动引导车的当前位置x、y。根据本专利技术的一个方面，所述控制单元配置成：从所述局部地图中搜索出距离当前位置x、y最近的定位码坐标xm、ym；判断所述定位码与自动引导车的偏差offsetx,offsety；和修正所述自动引导车的当前位置x＝xm+offsetx,y＝ym+offsety。根据本专利技术的一个方面，所述定位码为非均匀排布。本公开还涉及一种自动引导车，包括：车体；上位机，所述上位机设置在所述车体上，并具有全局地图模块，其中存储有全局地图，所述全局地图中存储有定位码的信息，所述上位机配置成可接收移动指令，并根据所述移动指令，基于所述全局地图，生成与所述移动指令对应的移动路径的定位码的信息；和控制单元，所述运动控制单元设置在所述车体上，并配置成可控制所述自动引导车的运动；和局部地图模块，所述局部地图模块从所述上位机接收所述移动路径的定位码的信息，并存储为局部地图；其中所述控制单元控制所述自动引导车沿所述移动路径行进。根据本专利技术的一个方面，所述定位码信息包括定位码的编号和定位码的坐标，所述自动引导车还包括设置在所述车体上的里程计定位单元和摄像头，其中所述里程计定位单元配置成可根据所述车体的运动参数更新所述自动引导车的当前位置x、y；所述摄像头配置成可拍摄仓库的定位码；控制单元与所述摄像头耦合，获取所述定位码的图片，并根据所述定位码的图片，修正所述自动引导车的当前位置x、y。根据本专利技术的一个方面，所述控制单元配置成：从所述局部地图中搜索出距离当前位置x、y最近的定位码坐标xm、ym；判断所述定位码与自动引导车的偏差offsetx,offsety；和修正所述自动引导车的当前位置x＝xm+offsetx,y＝ym+offsety。根据本专利技术的一个方面，所述定位码为非均匀排布，所述上位机配置成：根据所述移动指令，规划所述自动引导车的移动路径；从所述全局地图，获取所述移动路径上的定位码的信息。根据本专利技术的一个方面，所述移动指令包含所述移动路径的信息。本公开还涉及一种计算机可读存储介质,包括存储于其上的计算机可执行指令，所述可执行指令在被处理器执行时实施如上所述的导航控制方法。根据本专利技术的实施例，全局地图存储在上位机，下位机动态更新当前局部地图。优点例如包括：局部地图的体积较小，下位机处理速度快，因而有利于提高系统的响应速度和实时性附图说明构成本专利技术的一部分的附图用来提供对本专利技术的进一步理解，本专利技术的示意性实施例及其说明用于解释本专利技术，并不构成对本专利技术的不当限定。在附图中：图1示出了等间距分布的二维码和不等间距分布的二维码；图2示出了本专利技术的概念性的原理图；图3示出了根据本专利技术的第一方面的导航控制方法；图4示出了根据本专利技术的一个优选实施例的导航控制方法；图5示出了根据本专利技术一个实施例的自动引导车的当前位置的修正方法；图6示出了根据本专利技术的第二方面的自动引导车；和图7示出了根据本专利技术的第三方面的一种智能仓储系统；和本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种可用于仓库中自动引导车的导航控制方法，包括：/n上位机接收移动指令，其中所述上位机中存储有全局地图，其中所述全局地图中存储有定位码的信息；/n根据所述移动指令，基于所述全局地图，生成与所述移动指令对应的移动路径的定位码的信息，并发送所述定位码的信息；/n下位机接收所述移动路径的所述定位码的信息，并存储为局部地图。/n

【技术特征摘要】
1.一种可用于仓库中自动引导车的导航控制方法，包括：
上位机接收移动指令，其中所述上位机中存储有全局地图，其中所述全局地图中存储有定位码的信息；
根据所述移动指令，基于所述全局地图，生成与所述移动指令对应的移动路径的定位码的信息，并发送所述定位码的信息；
下位机接收所述移动路径的所述定位码的信息，并存储为局部地图。


2.根据权利要求1所述的导航控制方法，其特征在于，所述上位机和下位机均设置在所述自动引导车上，并相互独立，所述定位码信息包括定位码的编号和定位码的坐标。


3.根据权利要求1或2所述的导航控制方法，其特征在于，还包括：
引导所述自动引导车沿所述移动路径运动；
根据所述自动引导车的运动参数，更新所述自动引导车的当前位置x、y；和
根据仓库中的定位码，修正所述自动引导车的当前位置x、y。


4.根据权利要求3所述的导航控制方法，其特征在于，所述修正自动引导车的当前位置包括：
从所述局部地图中搜索出距离当前位置x、y最近的定位码坐标xm、ym；
判断所述定位码与自动引导车的偏差offsetx,offsety；和
修正所述自动引导车的当前位置为x＝xm+offsetx,y＝ym+offsety。


5.根据权利要求1或2所述的导航控制方法，其特征在于，所述定位码为非均匀排布，所述生成与移动指令对应的移动路径的定位码的信息的步骤包括：
根据所述移动指令，规划所述自动引导车的移动路径；
从所述全局地图，获取所述移动路径上的定位码的信息。


6.根据权利要求1或2所述的导航控制方法，其特征在于，所述移动指令包含所述移动路径的信息。


7.一种智能仓储系统，包括：
中央控制单元，所述中央控制单元具有全局地图模块，其中存储有全局地图，所述全局地图中存储有定位码的信息，所述中央控制单元配置成可接收移动指令，并根据所述移动指令，基于所述全局地图，规划所述自动引导车的移动路径，并生成所述移动路径的定位码的信息；和
自动引导车，所述自动引导车与所述中央控制单元通讯，所述自动引导车包括：
车体；
控制单元，所述运动控制单元设置在所述车体上，并配置成可控制所述自动引导车的运动；和
局部地图模块，所述自动引导车的局部地图模块从所述中央控制单元接收所述移动路径和所述移动路径的定位码的信息，并存储为局部地图；
其中所述控制单元控制所述自动引导车沿所述移动路径行进。


8.根据权利要求7所述的智能仓储系统，其特征在于，所述定位码信息包括定位码的编号和定位码的坐标，所述自动引导车还包括设置在所述车体上的里程计定位单元和摄像头，其中所述里程计定位单元配置成可根据所述车体的运动参数更新所述自动引导车...

【专利技术属性】
技术研发人员：黄威，倪菲，黄润，兴磊磊，
申请(专利权)人：上海快仓智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：上海;31