自动驾驶方法及存储介质、电子设备技术

本发明专利技术公开一种自动驾驶方法及存储介质、电子设备。自动驾驶方法包括：规划出行驶路径；将行驶路径所经过的且路面宽度大于或等于2倍子车道宽度的道路划分出多条子车道，所述子车道的宽度满足车辆在子车道内行驶而不会超出该子车道；车辆在一子车道内沿所述行驶路径行驶时能通过更换子车道行驶来避让行驶路径上的障碍物。采用这种自动驾驶方法能保证其他交通参与者的路权并使交通顺畅，也便于交通参与者对车辆的进行方向作出预判，提升行驶安全程度。同时，车辆能通过变更子车道来避让前方的障碍物，这样就避免障碍物阻碍车辆行进，车辆能快速地到达目的地。

【技术实现步骤摘要】
自动驾驶方法及存储介质、电子设备
本专利技术总体来说涉及一种自动驾驶技术，具体而言，涉及一种自动驾驶方法及存储介质、电子设备。
技术介绍
随着自动驾驶技术的发展，配送车能以低速在限定区域行驶。但因其速度较低，通常不能在机动车道行驶，而是在非机动车道上行驶。配送车在非机动车道上行驶与在机动车道上行驶相比，行驶环境更加复杂。然而，现有的自动驾驶技术多是针对车辆在机动车道上行驶的情况，并不适用于在非机动车上运行的配送车。在所述
技术介绍
部分公开的上述信息仅用于加强对本专利技术的背景的理解，因此它可以包括不构成对本领域普通技术人员已知的现有技术的信息。
技术实现思路
在
技术实现思路
部分中引入了一系列简化形式的概念，这将在具体实施方式部分中进一步详细说明。本
技术实现思路
部分并不意味着要试图限定出所要求保护的技术方案的关键特征和必要技术特征，更不意味着试图确定所要求保护的技术方案的保护范围。本专利技术的一个主要目的在于克服上述现有技术的至少一种缺陷，提供一种自动驾驶方法，其包括：规划出行驶路径；将行驶路径所经过的且路面宽度大于或等于2倍子车道宽度的道路划分出多条子车道，所述子车道的宽度满足车辆在子车道内行驶而不会超出该子车道；车辆在一子车道内沿所述行驶路径行驶时能通过更换子车道行驶来避让行驶路径上的障碍物。根据本专利技术的一个具体实施例，所述子车道的宽度为wl，wl＝k·(wc+emax)，其中，k为预设安全系数，且k>1；emax为车辆沿预设行驶路径行驶时偏离预设行驶路径的最大值；wc为车辆的宽度。根据本专利技术的一个具体实施例，若车辆位于一个子车道内，且与障碍物之间的距离在第一预设范围内，变更子车道行驶；其中，所述第一预设范围为(a1·dsafe，a3·dsafe)，a3为预设安全系数，dsafe为避免障碍物与车辆相撞的预设安全距离，且a3>a1>1。根据本专利技术的一个具体实施例，若同时满足车辆与障碍物之间的距离位于第二预设范围内且障碍物的速度在第三预设范围内时，则按照低于或等于障碍物的速度沿行驶路径行驶；其中，所述第二预设范围为[a4·dsafe，a2·dsafe)，a2为预设安全系数，a4为预设的急停系数，且a3>a1>a2>a4≥1；所述第三预设范围为(a5·vcar，vcar)，vcar为预设速度，a5<1，a5为预设的减速系数。根据本专利技术的一个具体实施例，若车辆与障碍物之间的距离位于第四预设范围内时，则以速度vcar沿所述行驶路径行进；其中，所述第四预设范围为(a1·dsafe，∞)。根据本专利技术的一个具体实施例，若车辆与障碍物之间的距离在第五预设范围内时，则停止行驶；其中，所述第五预设范围为[0，a4·dsafe)。根据本专利技术的一个具体实施例，在更换子车道以后，若同时满足车辆与障碍物之间的距离是在第四预设范围内，且障碍物的速度在第六预设范围内时，则以vcar的速度沿所述行驶路径行进；其中，所述第四预设范围为(a1·dsafe，∞)，所述第六预设范围为(vcar，∞)。根据本专利技术的一个具体实施例，在更换子车道以后，若车辆与障碍物之间的距离在第五预设范围内时，则停止行驶；其中，所述第五预设范围为[0，a4·dsafe)。根据本专利技术的一个具体实施例，按照低于或等于障碍物的速度沿行驶路径行驶后，若同时满足车辆与障碍物之间的距离是在第四预设范围内，且障碍物的速度在第六预设范围内时，则以vcar的速度沿所述行驶路径行进，其中，所述第四预设范围为(a1·dsafe，∞)，所述第六预设范围为(vcar，∞)。根据本专利技术的一个具体实施例，按照低于或等于障碍物的速度沿行驶路径行驶后，若车辆与障碍物之间的距离在第五预设范围内时，则停止行驶，其中，所述第五预设范围为[0，a4·dsafe)。根据本专利技术的一个具体实施例，停止行驶后，若同时满足车辆与障碍物之间的距离是在第四预设范围内，且障碍物的速度在第六预设范围内时，则以vcar的速度沿所述行驶路径行进，其中，所述第六预设范围为(vcar，∞)。本专利技术还提出了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上所述的自动驾驶方法。本专利技术还提出了一种电子设备，其特征在于，包括：处理器；以及存储器，用于存储所述处理器的可执行指令；其中，所述处理器配置为经由执行所述可执行指令来执行如上所述的自动驾驶方法。由上述技术方案可知，本专利技术的自动驾驶方法的优点和积极效果在于：非机动车道通常都是没有进行车道划分的，虚拟地将非机动车道划分成多个子车道，车辆在沿其中一个子车道内行进时让出其他部分的道路，保证了其他交通参与者的路权并使交通顺畅，也便于交通参与者对车辆的进行方向作出预判，提升行驶安全程度。同时，车辆能通过变更子车道来避让前方的障碍物，这样就避免障碍物阻碍车辆行进，车辆能快速地到达目的地。附图说明通过结合附图考虑以下对本专利技术的优选实施例的详细说明，本专利技术的各种目标、特征和优点将变得更加显而易见。附图仅为本专利技术的示范性图解，并非一定是按比例绘制。在附图中，同样的附图标记始终表示相同或类似的部件。其中：图1是根据一示例性实施方式示出的一种自动驾驶方法的流程图；图2是根据一示例性实施方式示出的一种自动驾驶方法的流程图；图3是根据一示例性实施方式示出的一种电子设备的结构示意图；图4是根据一示例性实施方式示出的一种存储介质的结构示意图。具体实施方式现在将参考附图更全面地描述示例实施方式。然而，示例实施方式能够以多种形式实施，且不应被理解为限于在此阐述的实施方式；相反，提供这些实施方式使得本专利技术将全面和完整，并将示例实施方式的构思全面地传达给本领域的技术人员。图中相同的附图标记表示相同或类似的结构，因而将省略它们的详细描述。参照图1，图1显示了一种自动驾驶方法的流程图，其包括：步骤S110：规划出车辆的行驶路径。该车辆可以是配送车，也可以是其他能在非机动车道行驶的车辆。车辆上安装有车载卫星导航装置，可以通过车载卫星导航装置测得车辆的位置信息，从而能实现对车辆进行定位。为车辆设定目的地后，可以根据车辆自身的位置以及目的地的位置在地图上规划出车辆的行驶路径。该行驶路径可以按照最短路程的原则来规划，以使得车辆行驶的路程达到最短。该行驶路径可以为沿非机动车道延伸的路径。行驶路径中的任一点的曲率κ与车辆最小转弯半径Rmin满足κ<1/Rmin，这样，车辆矩能通过行驶路径上的任何一个弯。步骤S120：将行驶路径所经过的路面宽度大于或等于2倍子车道宽度的道路划分出多个子车道，子车道的宽度满足车辆在子车道内行驶而不会超出该子车道。车辆行驶至子车道区域时沿其中一条子车道行走。在本实施例中，将行驶路径本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种自动驾驶方法，其特征在于，包括：/n规划出行驶路径；/n将行驶路径所经过的且路面宽度大于或等于2倍子车道宽度的道路划分出多条子车道，所述子车道的宽度满足车辆在子车道内行驶而不会超出该子车道，车辆行驶至子车道区域时沿一条子车道行走；/n车辆在一子车道内沿所述行驶路径行驶时能通过更换子车道行驶来避让行驶路径上的障碍物。/n

【技术特征摘要】
1.一种自动驾驶方法，其特征在于，包括：
规划出行驶路径；
将行驶路径所经过的且路面宽度大于或等于2倍子车道宽度的道路划分出多条子车道，所述子车道的宽度满足车辆在子车道内行驶而不会超出该子车道，车辆行驶至子车道区域时沿一条子车道行走；
车辆在一子车道内沿所述行驶路径行驶时能通过更换子车道行驶来避让行驶路径上的障碍物。


2.如权利要求1所述的自动驾驶方法，其特征在于，所述子车道的宽度为wl，
wl＝k·(wc+emax)，
其中，
k为预设安全系数，且k>1；
emax为车辆沿预设行驶路径行驶时偏离预设行驶路径的最大值；
wc为车辆的宽度。


3.如权利要求1或2所述的自动驾驶方法，其特征在于，若车辆位于一个子车道内，且与障碍物之间的距离在第一预设范围内，变更子车道行驶；
其中，所述第一预设范围为(a1·dsafe，a3·dsafe)，a3为预设安全系数，dsafe为避免障碍物与车辆相撞的预设安全距离，且a3>a1>1。


4.如权利要求1或2所述的自动驾驶方法，其特征在于，若同时满足车辆与障碍物之间的距离位于第二预设范围内且障碍物的速度在第三预设范围内时，则按照低于或等于障碍物的速度沿行驶路径行驶；
其中，所述第二预设范围为[a4·dsafe，a2·dsafe)，a2为预设安全系数，a4为预设的急停系数，且a3>a1>a2>a4≥1；所述第三预设范围为(a5·vcar，vcar)，vcar为预设速度，a5<1，a5为预设的减速系数。


5.如权利要求1或2所述的自动驾驶方法，其特征在于，若同时满足车辆与障碍物之间的距离是在第四预设范围内，且障碍物的速度在第六预设范围内时，则以速度vcar沿所述行驶路径行进；
其中，第四预设范围为(a1·dsafe，∞)，第六预设范围为(vcar，∞)。


6.如权利要求1或2所述的自动驾驶方法，其特征在于，若车辆与障碍物之间的距离在第五预设范围内时，则...

【专利技术属性】
技术研发人员：窦凤谦，刘懿，石平，李雨倩，
申请(专利权)人：北京京东尚科信息技术有限公司，北京京东世纪贸易有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11