一种智能移动设备的局部路径规划方法和装置制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种智能移动设备的局部路径规划方法和装置。本发明专利技术的智能移动设备的局部路径规划方法，通过确定跟踪对象，根据跟踪对象的当前位置确定目标点，规划从智能移动设备的当前位置到达目标点的路径作为全局路径，对跟踪对象进行跟踪。根据智能移动设备的当前速度和全局路径，从预设的轨迹线集合中选择出一条轨迹线作为局部路径。在开始跟踪之前，先确定了智能移动设备的行进方向，使智能移动设备具有行进的依据，避免跟踪对象移动速度太快，造成丢失。而且，局部路径可以实现对智能移动设备移动的精确控制，提高智能移动设备的行进精度，而且在一定程度上可以提高行进效率。

【技术实现步骤摘要】
一种智能移动设备的局部路径规划方法和装置
本专利技术涉及智能移动设备控制领域，具体涉及一种智能移动设备的局部路径规划方法和装置。
技术介绍
现有技术中，智能移动设备如扫地机器人等，一般根据已规划的路径行进，而且只能以单一的移动模式行进。这样的话，会在一定程度上影响智能移动设备的移动效率。而且，在复杂的情况下，单一的移动模式容易使智能移动设备偏离规划的路径，这样智能移动设备就无法移动至目标点。而且，在移动过程中不对智能移动设备的移动进行调整，也会影响智能移动设备的控制精度，造成智能移动设备无法准确工作。因此，需要一种相应的解决方法。
技术实现思路
鉴于上述问题，提出了本专利技术以便提供一种克服上述问题或者至少部分地解决上述问题的一种智能移动设备的局部路径规划方法和装置。依据本专利技术的一个方面，提供了一种智能移动设备的局部路径规划方法，包括：确定跟踪对象；根据所述跟踪对象的当前位置确定目标点，规划从智能移动设备的当前位置到达所述目标点的路径作为全局路径，对所述跟踪对象进行跟踪；根据智能移动设备的当前速度和所述全局路径，从预设的轨迹线集合中选择出一条轨迹线作为局部路径。可选地，所述确定跟踪对象包括：通过深度相机和/或激光雷达进行探测，将探测到的符合预设特征的物体确定为跟踪对象。可选地，所述规划从智能移动设备的当前位置到达所述目标点的路径包括：基于A*算法搜索一条从智能移动设备的当前位置到达所述目标点的轨迹线。可选地，该方法还包括：根据所述智能移动设备的参数设置若干个采样速度；分别生成所述智能移动设备在各采样速度下的轨迹线放入所述预设的轨迹线集合中。可选地，所述从预设的轨迹线集合中选择出一条轨迹线作为局部路径包括：对预设的轨迹线集合中的各轨迹线，按照预设的评价函数求与所述当前速度和所述全局路径相关的评价值；选择评价值最优的轨迹线作为局部路径。可选地，所述对预设的轨迹线集合中的各轨迹线，按照预设的评价函数求与所述当前速度和所述全局路径相关的评价值包括：按照所述预设的评价函数，根据各轨迹线对应的采样速度与所述当前速度的偏差、各轨迹线与所述全局路径的角度偏差、各轨迹线与所述全局路径的位置偏差求评价值。可选地，该方法还包括：在跟踪过程中进行障碍物检测；当检测到障碍物时，根据检测到的障碍物位置调整局部路径。可选地，所述智能移动设备为扫地机器人，所述跟踪对象为人体。依据本专利技术的另一方面，提供了一种智能移动设备的局部路径规划装置，包括：确定单元，适于确定跟踪对象；全局路径单元，适于根据所述跟踪对象的当前位置确定目标点，规划从智能移动设备的当前位置到达所述目标点的路径作为全局路径，对所述跟踪对象进行跟踪；局部路径单元，适于根据智能移动设备的当前速度和所述全局路径，从预设的轨迹线集合中选择出一条轨迹线作为局部路径。可选地，所述确定单元，适于通过深度相机和/或激光雷达进行探测，将探测到的符合预设特征的物体确定为跟踪对象。可选地，所述全局路径单元，适于基于A*算法搜索一条从智能移动设备的当前位置到达所述目标点的轨迹线。可选地，该装置还包括：轨迹线单元，适于根据所述智能移动设备的参数设置若干个采样速度；分别生成所述智能移动设备在各采样速度下的轨迹线放入所述预设的轨迹线集合中。可选地，所述局部路径单元，适于对预设的轨迹线集合中的各轨迹线，按照预设的评价函数求与所述当前速度和所述全局路径相关的评价值；选择评价值最优的轨迹线作为局部路径。可选地，所述轨迹线单元，进一步适于按照所述预设的评价函数，根据各轨迹线对应的采样速度与所述当前速度的偏差、各轨迹线与所述全局路径的角度偏差、各轨迹线与所述全局路径的位置偏差求评价值。可选地，该装置还包括：障碍物单元，适于在跟踪过程中进行障碍物检测；当检测到障碍物时，根据检测到的障碍物位置调整局部路径。可选地，所述智能移动设备为扫地机器人，所述跟踪对象为人体。依据本专利技术的又一方面，提供了一种电子设备，包括：处理器；以及被安排成存储计算机可执行指令的存储器，所述可执行指令在被执行时使所述处理器执行如上述任一所述的方法。依据本专利技术的再一方面，提供了一种计算机可读存储介质，其中，所述计算机可读存储介质存储一个或多个程序，所述一个或多个程序当被处理器执行时，实现如上述任一所述的方法。由上述可知，本专利技术的技术方案，通过确定跟踪对象，根据跟踪对象的当前位置确定目标点，规划从智能移动设备的当前位置到达目标点的路径作为全局路径，对跟踪对象进行跟踪。根据智能移动设备的当前速度和全局路径，从预设的轨迹线集合中选择出一条轨迹线作为局部路径。在开始跟踪之前，先确定了智能移动设备的行进方向，使智能移动设备具有行进的依据，避免跟踪对象移动速度太快，造成丢失。而且，局部路径可以实现对智能移动设备移动的精确控制，提高智能移动设备的行进精度，而且在一定程度上可以提高行进效率。上述说明仅是本专利技术技术方案的概述，为了能够更清楚了解本专利技术的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本专利技术的上述和其它目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举本专利技术的具体实施方式。附图说明通过阅读下文优选实施方式的详细描述，各种其他的优点和益处对于本领域普通技术人员将变得清楚明了。附图仅用于示出优选实施方式的目的，而并不认为是对本专利技术的限制。而且在整个附图中，用相同的参考符号表示相同的部件。在附图中：图1示出了根据本专利技术一个实施例的一种智能移动设备的局部路径规划方法的流程示意图；图2示出了根据本专利技术一个实施例的一种智能移动设备的局部路径规划装置的结构示意图；图3示出了根据本专利技术一个实施例的电子设备的结构示意图；图4示出了根据本专利技术一个实施例的计算机可读存储介质的结构示意图。具体实施方式下面将参照附图更详细地描述本公开的示例性实施例。虽然附图中显示了本公开的示例性实施例，然而应当理解，可以以各种形式实现本公开而不应被这里阐述的实施例所限制。相反，提供这些实施例是为了能够更透彻地理解本公开，并且能够将本公开的范围完整的传达给本领域的技术人员。图1示出了根据本专利技术一个实施例的一种智能移动设备的局部路径规划方法的流程示意图。如图1所示，该方法包括：步骤S110，确定跟踪对象。跟踪对象具备可移动的能力，是智能移动设备需要进行跟随的对象，例如人。步骤S120，根据跟踪对象的当前位置确定目标点，规划从智能移动设备的当前位置到达目标点的路径作为全局路径，对跟踪对象进行跟踪。智能移动设备可以是任意可以移动的智能移动设备，如扫地机器人、无人移动平台等。智能移动设备需要提前预判跟踪对象的目标点，规划好到达目标点的路径，以实现较好的跟踪效果。例如，跟踪对象在智能移动设备的右前方，则本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种智能移动设备的局部路径规划方法，包括：/n确定跟踪对象；/n根据所述跟踪对象的当前位置确定目标点，规划从智能移动设备的当前位置到达所述目标点的路径作为全局路径，对所述跟踪对象进行跟踪；/n根据智能移动设备的当前速度和所述全局路径，从预设的轨迹线集合中选择出一条轨迹线作为局部路径。/n

【技术特征摘要】
1.一种智能移动设备的局部路径规划方法，包括：
确定跟踪对象；
根据所述跟踪对象的当前位置确定目标点，规划从智能移动设备的当前位置到达所述目标点的路径作为全局路径，对所述跟踪对象进行跟踪；
根据智能移动设备的当前速度和所述全局路径，从预设的轨迹线集合中选择出一条轨迹线作为局部路径。


2.如权利要求1所述的方法，其中，所述确定跟踪对象包括：
通过深度相机和/或激光雷达进行探测，将探测到的符合预设特征的物体确定为跟踪对象。


3.如权利要求1所述的方法，其中，所述规划从智能移动设备的当前位置到达所述目标点的路径包括：
基于A*算法搜索一条从智能移动设备的当前位置到达所述目标点的轨迹线。


4.如权利要求1所述的方法，其中，该方法还包括：
根据所述智能移动设备的参数设置若干个采样速度；
分别生成所述智能移动设备在各采样速度下的轨迹线放入所述预设的轨迹线集合中。


5.如权利要求1所述的方法，其中，所述从预设的轨迹线集合中选择出一条轨迹线作为局部路径包括：
对预设的轨迹线集合中的各轨迹线，按照预设的评价函数求与所述当前速度和所述全局路径相关的评价值；
选择评价值最优的轨迹线作为局部路径。


6.如权利要求5所述的方...

【专利技术属性】
技术研发人员：栾成志，
申请(专利权)人：北京奇虎科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11